【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于取样设备，具体地说涉及一种基于回转支点的取样方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
1、市面上常见的取样装置如对粮食进行取样的扦样机，通常设有两个立柱以支撑横梁，取样时要先驱动取样车在横梁上移动至对应位置，再旋转取样车至一定的角度，以使悬臂能够带动取样杆对取样区内的取样点进行取样作业。实际应用过程中发现，这种取样方法在更换取样点时需要取样车先平移再旋转，更换取样点的间隔时间较长，取样效率低，造成待取样的运粮车排队时间较长，由于取样场地有限，易进一步造成场地拥堵，导致整体取样效率低。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术设计了一种基于回转支点的取样方法，包括以下步骤：
2、获取横臂回转支点c的初始位置信息、悬臂回转支点a的初始位置信息、取样杆k的初始位置信息，其中，所述悬臂回转支点a位于横臂上，所述取样杆k位于悬臂上；
3、获取目标取样点b的位置信息，
4、基于预设角度计算规则计算横臂的转动角度、悬臂的转动角度，使得取样杆k的位置信息与目标取样点b的位置信息相同；
5、根据所述横臂的转动角度、悬臂的转动角度，通过取样设备对目标取样点b进行取样。
6、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术设置两个回转支点，横臂和悬臂均可旋转，其中，悬臂回转支点位于横臂上，悬臂上连接有取样杆。在取样作业中需要取样杆移动时，能够快速计算出横臂的转动角度和悬臂的转动角度，同时控制横臂和悬臂进行旋转，以使取样杆更快到达
7、优选的，基于预设角度计算规则计算横臂的转动角度、悬臂的转动角度，使得取样杆k的位置信息与目标取样点b的位置信息相同，包括：
8、建立坐标系，基于目标取样点b、横臂回转支点c的位置信息和ca、ak的长度信息，得到横臂的转动角度、悬臂的转动角度，悬臂的转动角度为r，r为r1与r2的差值；横臂的转动角度为r，r为r1与r2的差值；其中，r1为横臂与坐标轴之间的初始角度，r2为取样杆k与目标取样点b的位置信息相同时横臂与坐标轴之间的角度；r1为ak与横臂之间的初始角度，r2为取样杆k与目标取样点b的位置信息相同时悬臂回转支点a与目标取样点b连线与横臂之间的角度。
9、本优选方案的有益效果为：将悬臂回转支点a、横臂回转支点c的位置信息、目标取样点b置于坐标系内，能够降低计算横臂和悬臂转动角度的计算难度，提高计算灵活性、缩短计算时间，有利于提高取样效率。
10、优选的，横臂回转支点c与目标取样点b连线bc与ca、ak组成三角形，根据ca、ak、bc的长度信息，获取∠a的角度为r2和∠c，所述∠a为边ac和边ak的夹角，所述∠c为边ac和bc的夹角；
11、将边bc与x轴或y轴的夹角设为∠p，根据所述目标取样点b的位置信息获取∠p的角度信息，根据∠c、∠p的角度差得到角度r2。
12、优选的，目标取样点取样完成后，获取下一目标取样点e的位置信息，基于下一目标取样点e、横臂回转支点c的位置信息和ca、ak的长度信息，得到横臂的转动角度、悬臂的转动角度，悬臂的转动角度为f，f为f1与r2的差值；横臂的转动角度为f，f为f1与r2的差值；其中，f1为取样杆k与下一目标取样点e的位置信息相同时ak与横臂ca之间的角度，f1为取样杆k与下一目标取样点e的位置信息相同时横臂与坐标轴之间的角度。
13、优选的，获取运粮车的车长和车宽信息，基于所述车长和车宽信息得到待取样区的长度和位置信息，
14、根据待取样区的长度和位置信息，获取目标取样点b的位置信息。
15、优选的，目标取样点取样完成后，
16、判断已取样的取样点数量是否等于预设数量，若是，则根据横臂回转支点c的初始位置信息、悬臂回转支点a的初始位置信息、取样杆k的初始位置信息、取样杆k与当前目标取样点的位置信息相同时ca与坐标轴的角度及ak与横臂ca之间的角度，计算横臂的转动角度、悬臂的转动角度，使得取样杆k的位置信息与k的初始位置信息相同。
17、本专利技术还设计了一种取样系统，包括：
18、采集模块，配置用于
19、横臂回转支点c的初始位置信息、悬臂回转支点a的初始位置信息、取样杆k的初始位置信息；
20、获取目标取样点b的位置信息；
21、控制模块，配置用于基于预设角度计算规则计算横臂的转动角度、悬臂的转动角度，使得取样杆k的位置信息与目标取样点b的位置信息相同；
22、取样模块，配置用于根据所述横臂的转动角度、悬臂的转动角度，通过取样设备对目标取样点b进行取样。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：通过本专利技术的取样系统进行取样作业时，能够在控制模块的控制下使横臂与悬臂同时转动，以使取样设备对目标取样点b进行取样，有利于提高取样效率，防止取样场地发生车辆堵塞等情况，提高了整体取样效率。
24、本专利技术还设计了一种应用于上述取样方法的取样装置，包括立柱和设于立柱上的横臂，所述横臂与立柱转动连接，横臂与立柱的连接点为横臂回转支点，
25、所述横臂上转动连接有悬臂安装座，所述悬臂安装座上连接有悬臂，悬臂安装座与横臂的连接点为悬臂回转支点。
26、优选的，所述横臂水平设置，所述悬臂上连接有取样设备，
27、所述取样设备包括取样杆以及与取样杆连通的吸粮管，所述吸粮管穿过横臂、立柱。
28、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：横臂绕立柱转动，悬臂安装座带动悬臂绕横臂转动，通过设置二级旋转，控制取样杆在各个取样点进行取样，更换取样点时，有利于缩短更换时长，提高取样效率。
29、本专利技术还设计了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的取样方法。
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1.一种基于回转支点的取样方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，基于预设角度计算规则计算横臂的转动角度、悬臂的转动角度，使得取样杆K的位置信息与目标取样点B的位置信息相同，包括：
3.根据权利要求2所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，横臂回转支点C与目标取样点B连线BC与CA、AK组成三角形，根据CA、AK、BC的长度信息，获取∠A的角度为R2和∠C，所述∠A为边AC和边AK的夹角，所述∠C为边AC和BC的夹角；
4.根据权利要求2所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，目标取样点取样完成后，
5.根据权利要求1所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，获取运粮车的车长和车宽信息，基于所述车长和车宽信息得到待取样区的长度和位置信息，
6.根据权利要求1所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，目标取样点取样完成后，
7.一种取样系统，其特征在于，包括：
8.一种应用于权利要求1-6任一所述取样方法的取样装置，其特征在于，包括立柱和设于
9.根据权利要求8所述的取样装置，其特征在于，所述横臂水平设置，所述悬臂上连接有取样设备，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的取样方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于回转支点的取样方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，基于预设角度计算规则计算横臂的转动角度、悬臂的转动角度，使得取样杆k的位置信息与目标取样点b的位置信息相同，包括：
3.根据权利要求2所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，横臂回转支点c与目标取样点b连线bc与ca、ak组成三角形，根据ca、ak、bc的长度信息，获取∠a的角度为r2和∠c，所述∠a为边ac和边ak的夹角，所述∠c为边ac和bc的夹角；
4.根据权利要求2所述的基于回转支点的取样方法，其特征在于，目标取样点取样完成后，
5.根据权利要求1所述的基于回转支点的取样方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：李宏典，高亚珍，郭景锋，李宏图，李晓南，蔡胜，范宇航，
申请(专利权)人：杭州粮泰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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