【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请总体上涉及医疗介入装置。更具体地，本文件总体上涉及具有用于内窥镜、腹腔镜和/或电外科手术的可操纵工具的手持式医疗介入装置。进一步更具体地，本申请总体上涉及具有远端部分的手持式医疗介入装置，该远端部分提供绕多个相交轴线的运动、绕这些轴线的独立的和/或恒定速度的运动、用于精度的比率运动、震颤减少、电池电源和/或四个自由度。
技术介绍
1、本文中所提供的背景描述是出于总体上呈现本公开的上下文的目的。目前署名的专利技术人的在该背景部分中所描述的范围内的工作以及说明书的在提交时可能无法以其他方式有资格作为现有技术的各方面既不明确也不隐含地被认为违背本公开的现有技术。
2、医疗介入装置通常可以包括形成夹持件或钳的一对钳口或者可以布置在具有手柄的相对较长的细长延伸件的端部上的另一可操纵工具。这种类型的医疗介入装置可以允许可操纵工具通过进入端口安置在患者体内，并且提供对与手柄处于间隔开的关系的工具的操作。因此，外科医生或其他用户能够经由相对较小的切口对患者进行手术，但是具有带有大得多的切口的开放式手术的工具能力。如可以理解的，将装置的工具部分与装置的手柄部分分离可能导致较少的控制、较小的运动范围、较少的自由度和/或较少的工具能力。此外，外科医生或其他用户习惯于开放式手术的手眼协调可能受到将工具与手柄分离的影响。这可能由于装置缺乏模仿未与手柄分离的常规工具的性能或运动的能力而发生。
3、虽然已经做出努力、特别是在机器人领域做出努力来提供适当地模仿常规的手持式工具运动的工具，但是这种工具依赖于在工具的若干马达和特征部中
技术实现思路
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种手持式医疗介入装置，包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述手柄包括相对于所述中央部分的三个旋转自由度。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述手柄的所述三个旋转自由度绕在第二点处相交的第二组至少三个正交轴线。
4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一组至少两个正交轴线包括在所述第一点处相交的三个正交轴线，并且所述远端部分包括绕第一组三个正交轴线的三个旋转自由度。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述远端部分绕所述第一组至少两个正交轴线中的两个轴线中的一个轴线的运动独立于绕所述两个轴线中的另一轴线的运动。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述操纵接合部包括布置在一对万向节之间的芯部元件。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述芯部元件以所述第一点为中心。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述芯部元件包括球形衬套。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述芯部元件包括环箍。
10.根据权利要求1所述的装置，还包括从所述手柄延伸至所述操纵接合
11.一种手持式医疗介入装置，包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述手柄通过一对间隔开的拉伸元件以可操作的方式联接至所述操纵接合部，所述一对间隔开的拉伸元件在纵向轴线的相对侧上沿着所述中央部分延伸，并且所述间隔开的拉伸元件之间的距离在所述手柄处比在所述操纵接合部处更小。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述一对间隔开的拉伸元件包括具有第一端部和第二端部的同一绳索的相邻区段，所述第一端部和所述第二端部紧固至致动接合部，并且所述绳索缠绕在所述操纵接合部上的滑轮周围。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，每个拉伸元件的第一端部紧固至致动接合部，并且第二相反端部紧固至所述操纵接合部。
15.根据权利要求14所述的装置，还包括位于所述致动接合部和所述操纵接合部中的每一者上的凸轮表面，所述凸轮表面由半径限定，所述半径等于在相应的致动接合部和操纵接合部处的一对拉伸元件之间的距离的一半。
16.根据权利要求11所述的装置，其中，所述手柄配备有位置传感器，所述位置传感器配置成测量绕所述第二轴线的旋转度。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述操纵接合部能够经由伺服机构由所述手柄操作，所述伺服机构适于基于所述手柄绕所述第二轴线的旋转度的一部分来控制所述远端部分绕所述第一轴线的旋转。
18.一种手持式医疗介入装置，包括：
19.根据权利要求18所述的装置，其中，所述机械联接件包括用于吸收所述手柄的手震颤运动的弹性材料。
20.根据权利要求18所述的装置，其中，所述机械联接件由适于使所述手柄的手震颤运动衰减的马达控制。
21.一种手持式医疗介入装置，包括：
22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述第二组正交轴线与所述第一组正交轴线对应。
23.根据权利要求21所述的装置，其中，所述第一组正交轴线和所述第二组正交轴线各自包括在相应的第一点和第二点处相交的三个正交轴线。
24.根据权利要求21所述的装置，其中，所述远端部分的运动对应于所述手柄的运动。
25.根据权利要求24所述的装置，其中，所述远端部分的运动以小于1的因子对应于所述手柄的运动。
26.根据权利要求1、11、18和21中的任一项所述的装置，还包括用于为电极供电的电源。
27.根据权利要求26所述的装置，其中，所述电源是电池。
28.根据权利要求27所述的装置，其中，所述电池布置在所述手柄上或布置在所述手柄中。
29.根据权利要求27所述的装置，其中，所述电极布置在所述远端部分上并且与所述电池选择性电连通。
30.根据权利要求26所述的装置，其中，伺服机构或马达与所述电池电连通。
31.根据权利要求1、11、18和21中的任一项所述的装置，其中，所述装置是非主导手器械。
32.根据权利要求1、11、18和21中的任一项所述的装置，其中，所述远端部分包括一对钳口。
33.根据权利要求32所述的装置，其中，所述一对钳口中的至少一个钳口包括相对于所述远端部分的至少一个旋转自由度。
34.根据权利要求33所述的装置，其中，所述...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种手持式医疗介入装置，包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述手柄包括相对于所述中央部分的三个旋转自由度。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述手柄的所述三个旋转自由度绕在第二点处相交的第二组至少三个正交轴线。
4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第一组至少两个正交轴线包括在所述第一点处相交的三个正交轴线，并且所述远端部分包括绕第一组三个正交轴线的三个旋转自由度。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述远端部分绕所述第一组至少两个正交轴线中的两个轴线中的一个轴线的运动独立于绕所述两个轴线中的另一轴线的运动。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述操纵接合部包括布置在一对万向节之间的芯部元件。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述芯部元件以所述第一点为中心。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述芯部元件包括球形衬套。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述芯部元件包括环箍。
10.根据权利要求1所述的装置，还包括从所述手柄延伸至所述操纵接合部并且具有纵向轴线的扭矩元件，其中，所述扭矩元件绕所述纵向轴线的第一角位移与所述远端部分绕所述远端部分的相应的纵向轴线的第二角位移相同，并且与所述远端部分绕其他轴线的取向无关。
11.一种手持式医疗介入装置，包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述手柄通过一对间隔开的拉伸元件以可操作的方式联接至所述操纵接合部，所述一对间隔开的拉伸元件在纵向轴线的相对侧上沿着所述中央部分延伸，并且所述间隔开的拉伸元件之间的距离在所述手柄处比在所述操纵接合部处更小。
13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述一对间隔开的拉伸元件包括具有第一端部和第二端部的同一绳索的相邻区段，所述第一端部和所述第二端部紧固至致动接合部，并且所述绳索缠绕在所述操纵接合部上的滑轮周围。
14.根据权利要求12所述的装置，其中，每个拉伸元件的第一端部紧固至致动接合部，并且第二相反端部紧固至所述操纵接合部。
15.根据权利要求14所述的装置，还包括位于所述致动接合部和所述操纵接合部中的每一者上的凸轮表面，所述凸轮表面由半径限定，所述半径等于在相应的致动接合部和操纵接合部处的一对拉伸元件之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：威廉·G·欧尼尔，
申请(专利权)人：捷锐士阿希迈公司以奥林巴斯美国外科技术名义，
类型：发明
国别省市：
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