【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动机，尤其涉及一种基于plc的伺服运动控制方法及系统。
技术介绍
1、现有技术中多采用拉杆式冲床线，通过一个伺服电机拉动，同时再用一台伺服电机控制一个升降台上下移动，实现吸盘抓取零件从一个冲床工位移动到暂存工位。另一个吸盘从暂存工位将零件移动到下一个冲床工位。
2、现有技术中的这种控制系统由于采用上下移动的方式，无法适应模具的变化，当因为零件变化而模具变化后，就无法在新的生产线上使用。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于plc的伺服运动控制方法及系统，至少解决上述技术问题。
2、本专利技术提供一种基于plc的伺服运动控制方法，所述方法包括：
3、接收plc控制器发送的伺服运动指令；
4、将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数；
5、使用竞争方式执行第一操作与第二操作：其中，所述第一操作包括：当所述计数器计数达到预设周期阈值时，读取所述缓存器已缓存的指令，封装于一帧数据中，并复位计数器；所述第二操作包括：当所述缓存器中缓存的指令个数达到预设个数阈值，读取所述缓存器已缓存的指令，封装于一帧数据中，并复位计数器；发送所述一帧数据；
6、根据所述一帧数据控制所有机械手初始化到横向工作点；
7、向所述plc控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；
8、接收所述plc控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动所述机械手进
9、当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述plc控制器；所述plc控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。
10、在一实施例中，所述将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数，包括：
11、当将所述指令写入缓存器使得所述缓存器的缓存状态由空变为非空时，使所述缓存器的empty端口由高电平变为低电平；其中，所述缓存器的缓存状态为空时，empty端口为高电平，计数器保持复位状态；检测到所述empty端口由高电平变为低电平，计数器解除复位并启动自计数；当将所述指令写入缓存器使得所述缓存器中的缓存指令发生变化，则复位计数器。
12、在一实施例中，所述将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数，包括：将所述指令写入缓存器时，使所述缓存器的写入计数信号变化；检测到所述缓存器的写入计数信号变化时，复位计数器并启动自计数。
13、在一实施例中，所述读取所述缓存器已缓存的指令，及所述并复位计数器，包括：
14、读取所述缓存器已缓存的指令时，使所述缓存器的读取计数信号变化；检测到所述缓存器的读取计数信号变化时，复位计数器。
15、在一实施例中，所述读取所述缓存器已缓存的指令，及所述并复位计数器，包括：
16、读取所述缓存器已缓存的指令时，使所述缓存器缓存状态为空，从而使所述缓存器的empty端口为高电平；检测到所述empty端口为高电平时，复位计数器。
17、在一实施例中，所述根据一帧数据控制所有机械手初始化到横向工作点，具体包括：
18、依次控制每一个所述机械手横向复位到横向机械原点；
19、控制所有机械手同时纵向统一复位到纵向机械原点；
20、控制所有机械手同时横向统一移动到横向工作点。
21、在一实施例中，所述通过控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作，具体为：
22、采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手先沿纵向移动到纵向工作点，所有机械手同步进入模具卡住零件，立即采用插补指令控制所述伺服驱动器驱动所述机械手横向在滑道上同步平移零件，所述零件平移到位后所有机械手同步退出模具。
23、在一实施例中，在所述plc控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压之前，还包括：
24、通过设置在每个所述零件暂存位的接近开关判断零件是否被粘在模具上，如果判断所述零件暂存位上有零件存在，则发送冲床下压安全指令给所述plc控制器。
25、在一实施例中，还包括：
26、接收手摇脉冲发生器对伺服电机的第一调节信号，由所述第一调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行粗调；
27、接收触摸屏通过所述plc控制器传送的对所述伺服电机的第二调节信号；由所述第二调节信号通过控制伺服驱动器对伺服电机进行精调，以使伺服电机驱动机械手到达指定位置；所述第二调节信号为通过触摸屏输入的数字信号。
28、本专利技术另一方面提供一种基于plc的伺服运动控制系统，所述系统包括：
29、指令接收模块，用于接收plc控制器发送的伺服运动指令；
30、数据缓存模块，用于将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数；
31、计数复位模块，用于使用竞争方式执行第一操作与第二操作：其中，所述第一操作包括：当所述计数器计数达到预设周期阈值时，读取所述缓存器已缓存的指令，封装于一帧数据中，并复位计数器；所述第二操作包括：当所述缓存器中缓存的指令个数达到预设个数阈值，读取所述缓存器已缓存的指令，封装于一帧数据中，并复位计数器；发送所述一帧数据；
32、数据初始化模块，用于根据所述一帧数据控制所有机械手初始化到横向工作点；
33、信号发送模块，用于向所述plc控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；
34、指令驱动模块，用于接收所述plc控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；
35、指令执行模块，用于当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述plc控制器；所述plc控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。
36、在本专利技术实施例中，本申请通过接收plc控制器发送的伺服运动指令；将指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数；使用竞争方式执行第一操作与第二操作；发送一帧数据；根据一帧数据控制所有机械手初始化到横向工作点；向plc控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收plc控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动机械手进行工作；当机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给plc控制器；plc控制器控制冲床下压对零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。该机械手在冲床上仅前后左右移动，不会上下移动，不依赖于模具的变化，适用性更广。
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1.一种基于PLC的伺服运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数，包括：将所述指令写入缓存器时，使所述缓存器的写入计数信号变化；检测到所述缓存器的写入计数信号变化时，复位计数器并启动自计数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取所述缓存器已缓存的指令，及所述并复位计数器，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取所述缓存器已缓存的指令，及所述并复位计数器，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据一帧数据控制所有机械手初始化到横向工作点，具体包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作，具体为：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压之前，还包括：p>
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
10.一种基于PLC的伺服运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于plc的伺服运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述指令写入缓存器以缓存，复位计数器并启动自计数，包括：将所述指令写入缓存器时，使所述缓存器的写入计数信号变化；检测到所述缓存器的写入计数信号变化时，复位计数器并启动自计数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取所述缓存器已缓存的指令，及所述并复位计数器，包括：
5.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志杰，黎艳，蔡天胜，
申请(专利权)人：深圳市华科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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