【技术实现步骤摘要】
本申请涉及割草机的领域，尤其是涉及一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端。
技术介绍
1、近些年，城市广场和生活小区的绿地日益增多，对于草坪的维护工作量日渐繁重，人们开始尝试利用电子信息技术实现智能化割草的方法。各厂商纷纷推出了各自的智能割草机产品，并力求在控制成本的前提下，寻找更加安全，简捷，高效的割草方法，为用户提供更智能化的服务。
2、目前，一些公司研发出来的智能割草机，能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自动割草系统初级设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。现有的智能割草机返回充电的自动控制，通常是在割草机内设置固定的工作时间，当达到工作时间之后，自动控制割草机返回充电。
3、现有技术中存在以下问题，割草机每次都需要回到位置固定的充电装置内进行充电，然后再返回至中断区域重新开始割草，中间浪费了大量的电量，割草效率较低，尚有改进的空间。
技术实现思路
1、为了改善割草机每次都需要回到位置固定的充电装置内进行充电，然后再返回至中断区域重新开始割草，中间浪费了大量的电量的问题，本申请提供一种割草机充电方法、系统、存储介质及智能终端。
2、第一方面，本申请提供一种割草机充电方法，采用如下的技术方案：
3、一种割草机充电方法，包括：
4、获取当前电量和当前工作位置；
5、根据当前工作位置从预设的区域数据库中查找到对应的
6、根据割草区域编号从预设的信息数据库中查找到对应的规划割草路径和规划充电路径；
7、根据当前工作位置和规划割草路径确定剩余割草路径；
8、基于剩余割草路径、规划充电路径、预设的单位割草电量和单位移动电量进行计算以得到需求电量；
9、于当前电量大于需求电量时继续沿剩余割草路径割草；
10、于当前电量小于需求电量时确定相邻区域编号中的割草机的当前电量、当前工作位置、剩余割草路径和需求电量，将该当前电量定义为相邻电量，将该当前工作位置定义为相邻工作位置，将该剩余割草路径定义为相邻剩余割草路径，将该需求电量定义为相邻需求电量；
11、于相邻电量小于相邻需求电量时重新寻找相邻区域编号；
12、于相邻电量大于相邻需求电量时基于相邻电量、相邻需求电量、当前电量、需求电量和预设的交互转化率计算转化电量值；
13、于转化电量值等于0时重新寻找相邻区域编号；
14、于转化电量值大于0时分析剩余割草路径和相邻剩余割草路径以确定相邻边界位置；
15、割草区域编号和相邻区域编号所对应的割草机均移动至相邻边界位置时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上直至相邻割草机上消耗转化电量值后，各自继续沿规划割草路径继续割草。
16、通过采用上述技术方案，当电量不足时，通过相邻区域的割草机在保证自己的电量能够完成割草的前提下在相邻的边界线上对该区域的割草机进行充电，从而使得该区域的割草机无需在未完成割草工作之前返回充电桩进行充电，节约了返程充电的电量，提高了电量的使用效率。
17、可选的，还包括若当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上的方法，该方法包括：
18、将相邻区域编号中的规划充电路径定义为相邻规划充电路径；
19、于当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时分析剩余割草路径和相邻区域编号以得到剩余经过边界线；
20、基于相邻工作位置、相邻规划充电路径和剩余经过边界线确定可移动路线；
21、基于可移动路线和单位移动电量计算出可移动电量；
22、基于相邻电量、可移动电量、当前电量、需求电量和交互转化率计算可转化电量值；
23、于可转化电量值等于0时重新选择可移动路线；
24、于可转化电量值大于0时将该可移动路线定义为最终移动路线；
25、确定最终移动路线和剩余经过边界线的边界交点位置；
26、割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径移动至边界交点位置，相邻区域编号所对应的割草机按照最终移动路线移动至边界交点位置后将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上直至相邻割草机上消耗可转化电量值，然后割草区域编号所对应的割草机按照规划割草路径继续割草，相邻区域编号所对应的割草机按照最终移动路线返回至充电桩上进行充电。
27、通过采用上述技术方案，当相邻区域的割草机已经完成充电返回时则可以根据该区域靠近相邻区域的位置而调整相邻区域的割草机返回充电的路径，而不会造成没有相邻边界位置而无法充电的结果，提高了充电发生的稳定性。
28、可选的，还包括若可转化电量值大于0的可移动路线所对应的数量大于等于两个时最终移动路线的确定方法，该方法包括：
29、基于可移动路线和剩余经过边界线确定可选边界交点位置；
30、基于当前工作位置、剩余割草路径、可选边界交点位置和预设的割草速度计算出当前到达时间；
31、基于相邻工作位置、可移动路线、可选边界交点位置和预设的移动速度计算出相邻到达时间；
32、基于当前到达时间和相邻到达时间计算出时间差；
33、筛选出时间差所对应的绝对值最小的可移动路线，将该可移动路线定义为最终移动路线进行输出。
34、通过采用上述技术方案，采用到达边界线的时间差最少的一个路线作为最终移动路线，使得相邻区域和当前区域的割草机等待的时间最少，提高了割草机的移动效率和割草效率。
35、可选的，还包括若时间差所对应的绝对值最小的可移动路线对应的当前到达时间小于相邻到达时间时最终移动路线的确定方法，该方法包括：
36、筛选出当前到达时间小于相邻到达时间的可移动路线，将该可移动路线定义为合理移动路线，将该合理移动路线对应的时间差定义为合理时间差；
37、基于可转化电量值和预设的转化速度计算出充电时间；
38、基于合理时间差和充电时间确定等待时间；
39、于等待时间小于预设的不影响时间阈值时将该合理移动路线定义为最终移动路线进行输出；
40、于等待时间均大于不影响时间阈值时重新寻找相邻区域编号。
41、通过采用上述技术方案，由于返回充电也就间接说明相邻区域已经割草完毕，而下一次割草的时间间隔通常是比较长的，故此时返回充电桩充电的要求不高，故当前区域优先选择正在割草的割草机的等待时间最少的移动路线，从而使得割草的工作能够尽可能减少耽误，提高了割草机的割草效率。
42、可选的，还包括最终移动路线的进一步确定方法，该方法包括：
43、基于当前工本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种割草机充电方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括若当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上的方法，该方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括若可转化电量值大于0的可移动路线所对应的数量大于等于两个时最终移动路线的确定方法，该方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括若时间差所对应的绝对值最小的可移动路线对应的当前到达时间小于相邻到达时间时最终移动路线的确定方法，该方法包括：
5.根据权利要求3所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括最终移动路线的进一步确定方法，该方法包括：
6.根据权利要求5所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括若于移动转化电量值等于0时割草机充电的方法，该方法包括：
7.根据权利要求6所述的一种割草机充电方法，其特征在于，于最新相邻电量大于最新需求电量，最新当前电量大
8.一种割草机充电系统，其特征在于，包括：
9.智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种割草机充电方法的计算机程序。
10.计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种割草机充电方法的计算机程序。
...【技术特征摘要】
1.一种割草机充电方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括若当前工作位置落入规划割草路径且相邻工作位置落入相邻规划充电路径时将相邻区域编号所对应的割草机上的电充入至割草区域编号所对应的割草机上的方法，该方法包括：
3.根据权利要求2所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括若可转化电量值大于0的可移动路线所对应的数量大于等于两个时最终移动路线的确定方法，该方法包括：
4.根据权利要求3所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括若时间差所对应的绝对值最小的可移动路线对应的当前到达时间小于相邻到达时间时最终移动路线的确定方法，该方法包括：
5.根据权利要求3所述的一种割草机充电方法，其特征在于，还包括最终移动路线的进一步确定方法，该方法包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：张泽飞，
申请(专利权)人：宁波翠科机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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