【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于美容，具体涉及一种射频设备控制方法及装置。
技术介绍
1、射频(radiofrequency，rf)，是介于调幅、调频无线电波之间的高频交流变化电磁波，其能量以电或磁的形式(波)在空间存在并传播。射频的频率范围很广，可以在数百khz到数百mhz的范围内。
2、传统技术中，射频皮肤理疗对技师人工手法手艺要求高，需要专业人员才能进行操作。对于一些普通操作者和非技术背景的人员来说，难以实施。并且由于是人工操作，不能有效的对用户的肤质进行检测分析及针对性的操作。缺少规范化的技术规范要求，理疗质量不高，可重复性差，无法有效控制力度。如何实现射频设备智能化的分析控制具有现实的应用意义。
技术实现思路
1、为此，本专利技术提供一种射频设备控制方法及装置，解决传统技术存在的实施专业度要求高，实施可重复性差，难以进行设备有效控制的问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种射频设备控制方法，包括：
3、通过图像采集组件对用户面部进行扫描，得到用户面部特征，所述用户面部特征包括面部轮廓和待修复区域；
4、对用户面部的待修复区域进行位置提取，得到用户面部的待修复区域坐标信息，根据用户面部的待修复区域坐标信息控制协作机械臂的动作；
5、驱动协作机械臂携带射频探头移动至待修复区域，所述射频探头按照预设动作轨迹以及指定时长进行射频加热。
6、作为射频设备控制方法优选方案，通过图像采集组件对用户面部进行扫描，
7、调用ai肤质检测算法对捕获的rgb图像、深度图像和红外图像进行数据分析，通过网格化面部轮廓数据，对面部表面进行估算以确定待修复区域。
8、作为射频设备控制方法优选方案，对所述协作机械臂的动作进行轨迹规划，通过所述协作机械臂末端坐标系与基坐标系之间的坐标变换关系，计算所述协作机械臂末端的位置坐标；
9、所述协作机械臂的轨迹规划包括：
10、按照第一设定频率控制所述协作机械臂末端的所述射频探头进行定点敲打；
11、按照第二设定频率控制所述协作机械臂末端的所述射频探头从第一位置点滑动到第二位置点；
12、按照第三设定频率控制所述协作机械臂末端的所述射频探头以设定的第三位置点为圆心执行圆周运动。
13、作为射频设备控制方法优选方案，获取所述协作机械臂的受力值，当所述协作机械臂的受力值超过预设阈值时，控制所述协作机械臂停止动作。
14、作为射频设备控制方法优选方案，对用户面部的待修复区域进行位置编号，按照待修复区域的位置编号，控制所述协作机械臂携带射频探头在待修复区域之间进行位置切换。
15、作为射频设备控制方法优选方案，将用户面部特征和所述射频探头操作过程结合生成肤质检测报告，根据所述肤质检测报告向用户进行机器人或服务推荐。
16、本专利技术还提供一种射频设备控制装置，包括：
17、面部扫描模块，用于通过图像采集组件对用户面部进行扫描，得到用户面部特征，所述用户面部特征包括面部轮廓和待修复区域；
18、待修复区域提取模块，用于对用户面部的待修复区域进行位置提取，得到用户面部的待修复区域坐标信息；根据用户面部的待修复区域坐标信息控制协作机械臂的动作；
19、控制模块，用于驱动协作机械臂携带射频探头移动至待修复区域，所述射频探头按照预设动作轨迹以及指定时长进行射频加热。
20、作为射频设备控制装置优选方案，所述面部扫描模块中，通过图像采集组件对用户面部进行扫描，捕获用户面部的rgb图像、深度图像和红外图像；
21、所述面部扫描模块中，调用ai肤质检测算法对捕获的rgb图像、深度图像和红外图像进行数据分析，通过网格化面部轮廓数据，对面部表面进行估算以确定待修复区域。
22、作为射频设备控制装置优选方案，还包括轨迹规划模块，用于对所述协作机械臂的动作进行轨迹规划，通过所述协作机械臂末端坐标系与基坐标系之间的坐标变换关系，计算所述协作机械臂末端的位置坐标；
23、所述协作机械臂的轨迹规划包括：
24、按照第一设定频率控制所述协作机械臂末端的所述射频探头进行定点敲打；
25、按照第二设定频率控制所述协作机械臂末端的所述射频探头从第一位置点滑动到第二位置点；
26、按照第三设定频率控制所述协作机械臂末端的所述射频探头以设定的第三位置点为圆心执行圆周运动。
27、作为射频设备控制装置优选方案，还包括：
28、受力监测模块，用于获取所述协作机械臂的受力值，当所述协作机械臂的受力值超过预设阈值时，控制所述协作机械臂停止动作；
29、切换模块，用于对用户面部的待修复区域进行位置编号，按照待修复区域的位置编号，控制所述协作机械臂携带射频探头在待修复区域之间进行位置切换；
30、报告生成模块，用于将用户面部特征和所述射频探头操作过程结合生成肤质检测报告；
31、推荐模块，用于根据所述肤质检测报告向用户进行机器人或服务推荐。
32、本专利技术的有益效果如下，通过图像采集组件对用户面部进行扫描，得到用户面部特征，所述用户面部特征包括面部轮廓和待修复区域；对用户面部的待修复区域进行位置提取，得到用户面部的待修复区域坐标信息，根据用户面部的待修复区域坐标信息控制协作机械臂的动作；驱动协作机械臂携带射频探头移动至待修复区域，所述射频探头按照预设动作轨迹以及指定时长进行射频加热；所述射频探头对用户面部的待修复区域进行射频加热过程中，控制所述射频探头按照预设动作轨迹对用户面部的待修复区域进行指定操作。本专利技术对用户操控专业度要求低，可以有效的对用户的肤质进行检测分析及针对性的处理，操控效果好，操控实施可重复性强。
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1.一种射频设备控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，通过图像采集组件对用户面部进行扫描，捕获用户面部的RGB图像、深度图像和红外图像；
3.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，对所述协作机械臂的动作进行轨迹规划，通过所述协作机械臂末端坐标系与基坐标系之间的坐标变换关系，计算所述协作机械臂末端的位置坐标；
4.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，获取所述协作机械臂的受力值，当所述协作机械臂的受力值超过预设阈值时，控制所述协作机械臂停止动作。
5.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，对用户面部的待修复区域进行位置编号，按照待修复区域的位置编号，控制所述协作机械臂携带射频探头在待修复区域之间进行位置切换。
6.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，将用户面部特征和所述射频探头操作过程结合生成肤质检测报告，根据所述肤质检测报告向用户进行机器人或服务推荐。
7.一种射频设备控制装置，其特征在于，包括
8.根据权利要求7所述的一种射频设备控制装置，其特征在于，所述面部扫描模块中，通过图像采集组件对用户面部进行扫描，捕获用户面部的RGB图像、深度图像和红外图像；
9.根据权利要求7所述的一种射频设备控制装置，其特征在于，还包括轨迹规划模块，用于对所述协作机械臂的动作进行轨迹规划，通过所述协作机械臂末端坐标系与基坐标系之间的坐标变换关系，计算所述协作机械臂末端的位置坐标；
10.根据权利要求7所述的一种射频设备控制装置，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种射频设备控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，通过图像采集组件对用户面部进行扫描，捕获用户面部的rgb图像、深度图像和红外图像；
3.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，对所述协作机械臂的动作进行轨迹规划，通过所述协作机械臂末端坐标系与基坐标系之间的坐标变换关系，计算所述协作机械臂末端的位置坐标；
4.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，获取所述协作机械臂的受力值，当所述协作机械臂的受力值超过预设阈值时，控制所述协作机械臂停止动作。
5.根据权利要求1所述的一种射频设备控制方法，其特征在于，对用户面部的待修复区域进行位置编号，按照待修复区域的位置编号，控制所述协作机械臂携带射频探头在待修复...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶玉明，俞晓辉，袁华伟，王金震，
申请(专利权)人：热芙美医疗深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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