本申请涉及工业自动化技术领域，提供了一种自动循环吸取料盘物料的方法、机械手及存储介质。本申请通过工业相机获取料盘的料盘图像，并确定所述料盘图像的起始像素点坐标，根据所述料盘图像及所述起始像素点坐标确定所述料盘中每个格子的格子像素点坐标，机械手发送携带Index的拍照指令至所述工业相机，通过所述工业相机检测所述Index对应的格子中是否有物料，当检测到所述Index对应的格子中有物料时，对所述Index对应的格子中的物料进行纠偏，并在纠偏后计算取料坐标，根据所述取料坐标从所述Index对应的格子中吸取物料。本申请能够解决机械手无法自动循环吸取料盘中物料的技术问题。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业自动化，尤其涉及一种自动循环吸取料盘物料的方法、机械手及存储介质。
技术介绍
1、在自动化行业，产品在生产加工过程中，会有大量的元器件及不规则的物料，需要进行二次加工成成品，大多数情况下还是采用传统的人工上下料的方式，需要耗费大量的人力成本，生产效率低下，需要工人长时间站立、弯腰、扭动等，工作强度大。
2、现有技术只能按部就班的去取料，导致漏取料，需要人工干预，当料盘中未满料时，只能从第一个依次去取，不管是否有料，都会执行固定的动作，以至于料盘中必须要满料，无法对料盘中的物料自动循环检索。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供一种自动循环吸取料盘物料的方法、机械手及存储介质，用以解决机械手无法自动循环吸取料盘中物料的技术问题。
2、本申请的第一方面提供一种自动循环吸取料盘物料的方法，所述方法包括：
3、通过工业相机获取料盘的料盘图像，并确定所述料盘图像的起始像素点坐标；
4、根据所述料盘图像及所述起始像素点坐标确定所述料盘中每个格子的格子像素点坐标；
5、机械手发送携带index的拍照指令至所述工业相机，所述index表示格子标号；
6、通过所述工业相机检测所述index对应的格子中是否有物料；
7、当检测到所述index对应的格子中有物料时，对所述index对应的格子中的物料进行纠偏，并在纠偏后计算取料坐标；
8、根据所述取料坐标从所述index对应的格子中吸取物料。</p>9、在一个可选的实施方式中，所述根据所述料盘图像及所述起始像素点坐标确定所述料盘中每个格子的格子像素点坐标包括：
10、计算所述料盘图像中每个像素点的灰度对比度；
11、根据所述灰度对比度确定所述料盘的总格子数、格子行数、格子列数、左右间距及上下间距；根据所述总格子数、所述格子行数、所述格子列数、所述左右间距、所述上下间距及所述起始像素点坐标，计算得到所述料盘中每个格子的格子像素点坐标。
12、在一个可选的实施方式中，所述对所述index对应的格子中的物料进行纠偏，并在纠偏后计算取料坐标包括：
13、根据所述物料在工业相机对应的像素坐标系中的第一像素坐标，确定所述物料在所述机械手对应的机械坐标系中的第一机械坐标；
14、根据所述第一机械坐标及基准坐标对所述物料进行第一次纠偏，得到第一纠偏坐标；
15、根据纠偏后的机械手坐标及所述物料在所述像素坐标系中的第二像素坐标，确定所述物料在所述机械坐标系中的第二机械坐标；
16、根据所述第二机械坐标及所述基准坐标对所述物料进行第二次纠偏，得到第二纠偏坐标；
17、判断所述第二纠偏坐标是否满足对所述物料设定的精度要求；
18、当确定所述第二纠偏坐标满足对所述物料设定的精度要求时，计算物料的取料坐标；
19、当确定所述第二纠偏坐标不满足所述设定的精度要求时，对所述物料进行第三次纠偏。
20、在一个可选的实施方式中，所述根据所述物料在工业相机对应的像素坐标系中的第一像素坐标，确定所述物料在所述机械手对应的机械坐标系中的第一机械坐标包括：
21、获取仿射变换矩阵；
22、使用所述仿射变换矩阵，对所述物料在工业相机对应的像素坐标系中的第一像素坐标进行仿射变换运算，得到所述物料在所述机械手对应的机械坐标系中的第一机械坐标；
23、其中，获取仿射变换矩阵包括：控制所述机械手吸取标定物在所述工业相机的视野内运行n1个位置；针对每个位置，通过所述工业相机获取所述标定物上的标记点的测试像素坐标，及获取所述机械手的测试机械坐标；基于n1个所述测试像素坐标生成测试像素坐标矩阵；基于n1个所述测试机械坐标生成测试机械坐标矩阵；根据所述测试像素坐标矩阵及所述测试机械坐标矩阵，计算得到所述仿射变换矩阵。
24、在一个可选的实施方式中，所述根据所述第一机械坐标及基准坐标对所述物料进行第一次纠偏，得到第一纠偏坐标包括：
25、获取所述机械手的第一旋转中心；
26、基于第一机械角度及基准角度计算得到第一纠偏角度；
27、使用预设纠偏计算模型，基于所述第一纠偏角度、所述第一旋转中心及所述第一机械坐标进行计算，得到第一贴合坐标；
28、根据所述基准坐标及所述第一贴合坐标，计算得到所述第一纠偏坐标。
29、在一个可选的实施方式中，所述获取所述机械手的第一旋转中心包括：
30、控制所述机械手根据预设旋转角度及预设旋转方向旋转n2次；
31、在每次旋转后，通过所述工业相机获取旋转轴工具上的标记点的标记像素坐标；
32、基于n2个所述标记像素坐标对应的标记机械坐标进行拟合，得到拟合圆；
33、获取所述拟合圆的圆心机械坐标；
34、根据所述圆心机械坐标确定所述机械手的第一旋转中心。
35、在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
36、控制所述机械手的手轴进行运动来带动托盘运行，使得每次所述机械手从所述托盘中吸取一个料盘时，所述料盘能够定位到固定位置且位于同一水平面；
37、开启光源并移动所述工业相机，直至所述料盘在所述工业相机的平面视野内停止。
38、在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：
39、当检测到所述index对应的格子中没有物料时，机械手发送携带更新后的index的拍照指令至所述工业相机；
40、通过所述工业相机检测更新后的index对应的格子中是否有物料；
41、当检测到所述更新后的index对应的格子中有物料时，对更新后的index对应的格子中的物料进行纠偏，并在纠偏后计算更新后的取料坐标；
42、根据所述更新后的取料坐标从所述更新后的index对应的格子中吸取物料。
43、本申请的第二方面提供一种机械手，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的自动循环吸取料盘物料的方法的步骤。
44、本申请的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现所述的自动循环吸取料盘物料的方法的步骤。
45、本申请通过工业相机获取料盘的料盘图像，并确定所述料盘图像的起始像素点坐标，根据所述料盘图像及所述起始像素点坐标确定所述料盘中每个格子的格子像素点坐标，机械手发送携带index的拍照指令至所述工业相机，通过所述工业相机检测所述index对应的格子中是否有物料，当检测到所述index对应的格子中有物料时，对所述index对应的格子中的物料进行纠偏，并在纠偏后计算取料坐标，根据所述取料坐标从所述index对应的格子中吸取物料。本申请能够解决机械手无法自动循环吸取料盘中物料的技术问题。
本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述根据所述料盘图像及所述起始像素点坐标确定所述料盘中每个格子的格子像素点坐标包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述对所述Index对应的格子中的物料进行纠偏，并在纠偏后计算取料坐标包括：
4.根据权利要求3所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述根据所述物料在工业相机对应的像素坐标系中的第一像素坐标，确定所述物料在所述机械手对应的机械坐标系中的第一机械坐标包括：
5.根据权利要求4所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述根据所述第一机械坐标及基准坐标对所述物料进行第一次纠偏，得到第一纠偏坐标包括：
6.根据权利要求5所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述获取所述机械手的第一旋转中心包括：
7.根据权利要求1所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的自动循环吸取料盘物料的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的自动循环吸取料盘物料的方法的步骤。
...
【技术特征摘要】
1.一种自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述根据所述料盘图像及所述起始像素点坐标确定所述料盘中每个格子的格子像素点坐标包括：
3.根据权利要求1或2所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述对所述index对应的格子中的物料进行纠偏，并在纠偏后计算取料坐标包括：
4.根据权利要求3所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述根据所述物料在工业相机对应的像素坐标系中的第一像素坐标，确定所述物料在所述机械手对应的机械坐标系中的第一机械坐标包括：
5.根据权利要求4所述的自动循环吸取料盘物料的方法，其特征在于，所述根据所述第一机械坐标及基准坐标对所述物料进行第一次纠偏，得到第...
【专利技术属性】
技术研发人员：李艳，
申请(专利权)人：深圳市维谱科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。