【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，尤其涉及自动驾驶和人工智能，具体涉及一种能够实现辅助脱困的自动驾驶方法、装置和车辆。
技术介绍
1、人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
2、自动驾驶技术融合了识别、决策、定位、通信安全和人机交互等诸多方面的技术。通过人工智能学习能够辅助生成自动驾驶策略。
3、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
4、在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
1、本公开提供了一种能够遵循指令实现辅助自主脱困的自动驾驶方法、装置和车辆。
2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：获取输入信息，所述输入信息包括当前时刻的历史决策信息、感知
3、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：获取单元，被配置成获取输入信息，所述输入信息包括当前时刻的历史决策信息、感知信息、交通信息以及交互信息；编码单元，被配置成对所述历史决策信息、所述感知信息、所述交通信息以及所述交互信息进行编码，以得到分别用于表示所述历史决策信息、所述感知信息、所述交通信息以及所述交互信息的第一张量、第二张量、第三张量和第四张量；推理单元，被配置成对由所述第一张量、所述第二张量、所述第三张量和所述第四张量形成的输入张量进行推理，以得到用于当前时刻之后的第一时刻的隐状态；解码单元，被配置成基于所述第一时刻的隐状态进行解码，以得到用于所述下一时刻的交互信息和用于所述第一时刻的自动驾驶决策信息，其中，所述第一时刻的交互信息包括用于指示自动驾驶过程需要协助的信号。
4、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述方法。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：根据本公开实施例的自动驾驶装置、电子设备中的一者。
8、利用本公开的实施例，可以使用自然语言交互的提示信息指导自动驾驶模型对车辆进行控制，实现车辆脱困方案的快速生成，同时车辆能根据脱困方案指令进行自主脱困。自动驾驶模型能够在适当的时候主动发起交互请求以请求远程协助，并可以实现针对多辆自动驾驶车辆的云指导。
9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自主脱困的自动驾驶方法，包括：
2.如权利要求1所述的自动驾驶方法，还包括：
3.如权利要求2所述的自动驾驶方法，还包括：
4.如权利要求2所述的自动驾驶方法，其中所述响应信息是自然语言信息。
5.如权利要求4所述的自动驾驶方法，其中，所述响应信息是利用大语言模型对自动驾驶车辆的当前驾驶状态进行处理得到的结果。
6.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，对所述历史决策信息进行编码包括：利用循环神经网络或Transformer网络对所述历史决策信息进行编码。
7.如权利要求6所述的自动驾驶方法，其中，所述历史决策信息包括所述解码层在所述当前时刻之前的至少一个先前时刻输出的自动驾驶决策信息。
8.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，对所述感知信息进行编码包括：将所述感知信息映射到鸟瞰图BEV空间，以得到所述感知信息的鸟瞰图BEV表示。
9.如权利要求8所述的自动驾驶方法，其中所述感知信息包括由安装在自动驾驶车辆上的至少一个传感器采集的传感器输入。
10.如权利要求1所
11.如权利要求10所述的自动驾驶方法，其中，所述交通信息包括当前行驶的路线的限速信息、地图信息和导航信息中的至少一种。
12.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，对所述交互信息进行编码包括：利用预训练语言模型对所述交互信息进行编码。
13.如权利要求12所述的自动驾驶方法，其中，所述交互信息包括交通指挥信息、来自乘客的交互信息和来自安全员的交互信息中的至少一种。
14.如权利要求1至13中任一项所述的自动驾驶方法，其中，对所述输入张量进行自回归推理包括：利用循环神经网络、Transformer、递归记忆Transformer、以及扩散模型中的一种实现对所述输入张量进行自回归推理。
15.一种自动驾驶装置，包括：
16.一种电子设备，包括：
17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-14中任一项所述的方法。
18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-14中任一项所述的方法。
19.一种自动驾驶车辆，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自主脱困的自动驾驶方法，包括：
2.如权利要求1所述的自动驾驶方法，还包括：
3.如权利要求2所述的自动驾驶方法，还包括：
4.如权利要求2所述的自动驾驶方法，其中所述响应信息是自然语言信息。
5.如权利要求4所述的自动驾驶方法，其中，所述响应信息是利用大语言模型对自动驾驶车辆的当前驾驶状态进行处理得到的结果。
6.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，对所述历史决策信息进行编码包括：利用循环神经网络或transformer网络对所述历史决策信息进行编码。
7.如权利要求6所述的自动驾驶方法，其中，所述历史决策信息包括所述解码层在所述当前时刻之前的至少一个先前时刻输出的自动驾驶决策信息。
8.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，对所述感知信息进行编码包括：将所述感知信息映射到鸟瞰图bev空间，以得到所述感知信息的鸟瞰图bev表示。
9.如权利要求8所述的自动驾驶方法，其中所述感知信息包括由安装在自动驾驶车辆上的至少一个传感器采集的传感器输入。
10.如权利要求1所述的自动驾驶方法，其中，对所述交通信息进行编码包括：将所述交通信息映射到鸟瞰图bev空间，以...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄际洲，王凡，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。