【技术实现步骤摘要】
本申请属于人工智能，尤其涉及一种机器人路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质。
技术介绍
1、智能仓储是现代物流业发展的重要环节，智能仓储通过大量的自动引导工具(automated guided vehicle，agv)机器人来实现对仓库中的货物进行传送。
2、目前，在仓库中使用多个agv机器人来完成大量的货物传送工作，为减少agv机器人在传送货物过程中出现冲突，需要对agv机器人进行合理的路径规划。现有的对多机器人进行路径规划的方法是采用单一的路径规划算法进行路径规划，而采用单一的路径规划算法无法根据每个agv机器人的任务紧急程度来规划目标行驶路径，导致路径规划的效率较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种机器人路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质，能够提高对多个机器人的行驶路径进行集中规划的效率。
2、第一方面，本申请实施例提供一种机器人路径规划方法，方法包括：
3、基于原始地图码点数据，获取目标区控地图；
4、初始化目标区控地图中多个机器人路径，得到第一路径预约表；
5、通过多级规划算法从第一路径预约表中筛选出满足预设条件的第一目标机器人，获取第一目标机器人的初始路径；
6、若存在不满足预设条件的第二目标机器人，对第二目标机器人的初始路径进行重新规划，得到第二目标机器人的优化路径；
7、根据第一目标机器人的初始路径、第二目标机器人的优化路径得到第二路径预约表，将第一路径预约表更新为
8、通过第二路径预约表对多个机器人进行路径规划。
9、第二方面，本申请实施例提供一种机器人路径规划装置，包括：
10、第一获取模块，用于基于原始地图码点数据，获取目标区控地图；
11、初始化模块，用于初始化目标区控地图中多个机器人路径，得到第一路径预约表；
12、第二获取模块，用于通过多级规划算法从第一路径预约表中筛选出满足预设条件的第一目标机器人，获取第一目标机器人的初始路径；
13、优化模块，用于若存在不满足预设条件的第二目标机器人，对第二目标机器人的初始路径进行重新规划，得到第二目标机器人的优化路径；
14、更新模块，用于根据第一目标机器人的初始路径、第二目标机器人的优化路径得到第二路径预约表，将第一路径预约表更新为第二路径预约表；
15、规划模块，用于通过第二路径预约表对多个机器人进行路径规划。
16、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
17、处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面任意一项的机器人路径规划方法。
18、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面任意一项的机器人路径规划方法。
19、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如第一方面任意一项的机器人路径规划方法。
20、本申请实施例的机器人路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质，采用包括多级子算法的多级规划模型，逐级的对待规划目标行程的机器人进行路径规划，直至得到所有机器人的规划行程，从而提高了路径集中规划的成功率，另外，优先采用优先级较高的子算法逐级的规划路径，提高了路径集中规划的效率。
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1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述通过多级规划算法从所述第一路径预约表中筛选出满足预设条件的第一目标机器人，获取所述第一目标机器人的初始路径，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述第一级算法包括第一任务紧急程度指标，所述依次利用所述第一级算法、第二级算法和第三级算法从所述第一路径预约表中筛选出满足当前级次算法对应的预设条件的第一目标机器人，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人路径规划方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的机器人路径规划方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述对所述第二目标机器人的初始路径进行重新规划，得到所述第二目标机器人的优化路径，包括：
8.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，在所述对所述第二目标机器人的初始路径进行重新规划，得到所述第二目标机器人的优化路
9.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述原始地图码点数据包括多个码点的码点数据，所述码点数据包括码点的通行方向和码点间距；
10.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述通过多级规划算法从所述第一路径预约表中筛选出满足预设条件的第一目标机器人，获取所述第一目标机器人的初始路径，包括：
11.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求11所述的机器人路径规划方法，其特征在于，在所述获取所述异常机器人的第一位置坐标之前，所述方法还包括：
13.一种机器人路径规划装置，其特征在于，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述通过多级规划算法从所述第一路径预约表中筛选出满足预设条件的第一目标机器人，获取所述第一目标机器人的初始路径，包括：
4.根据权利要求3所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述第一级算法包括第一任务紧急程度指标，所述依次利用所述第一级算法、第二级算法和第三级算法从所述第一路径预约表中筛选出满足当前级次算法对应的预设条件的第一目标机器人，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人路径规划方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的机器人路径规划方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的机器人路径规划方法，其特征在于，所述对所述第二目标机器人的初始路径进行重新规划，得到所述第二目标机器人的优化路径，包括：
8.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，叶飞洋，黄恩德，吴启雄，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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