【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，涉及到港口无人集卡的通行，具体涉及到一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法。
技术介绍
1、以泉州港为例进行说明现有技术，泉州港属于集散两用码头，“集”指装集装箱，“散”指装砂石、煤矿、粮食等。其存在的问题如下：第一，在码头面行驶时，会遇到风沙天气，导致传感器检测不稳定等困难场景；第二，泉州港的3-4-5-6泊位（无人集卡的作业泊位）由填海形成，因此会产生路面沉降，积水等困难场景，经常存在位置不固定的维修路段；第三，泉州港目前为有人与无人集卡混行，因为道路维修而没有固定的路线，需要无人集卡结合云端的计算能力和自车的感知能力自行规划路线，避开维修区域、难走的沉降区域，同时跟随有人集卡的运营路线；第四，因为装运粮食，码头面存在大量飞鸟，也会对无人集卡的感知系统造成影响；第五，码头面通行、穿行的路线完全不固定，不能按照传统的高清地图采集的方式来规划路线，需要给出真实码头面的可通行空间（口门），让无人集卡按照可通行的空间进行路径规划，不依赖高精地图。在实际场景下无人集卡在散货码头的混行过程中，包括两种场景，场景1：作业车道在非作业车道的上方，无人集卡行驶在非作业车道，非作业车道和作业车道之间包括两个口门，岸桥吊位于无人集卡行驶方向左上方的作业车道，口门分别位于岸桥吊的左右两侧，无人集卡需要根据船头的方向选择不同的穿行方式，若船头朝右，则无人集卡直接从岸桥吊的左侧进入作业车道，选择s型上穿行方式，若船头朝左，则无人集卡驶过岸桥吊，并从岸桥吊的右侧进入作业车道，选择u型上穿行方式；同时必须经过系统下发的口
2、另外，以上海外高桥四期港口的通行方式进行说明，第一，由港口iecs下发固定口门，其下发的口门并不考虑码头面的施工区域，岸桥吊移动，则有可能会导致原始口门被遮挡，导致无人集卡无法穿行；第二，在线方案的口门下发并不一定是最优的，存在绕远路，下发同一口门导致码头面拥堵，大大影响作业效率；第三，不同港口的物理结构、规则不尽相同，有的港口在某些泊位作业时存在固定的路线，有的港口存在禁行区，不允许无人集卡通行。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术的主要目的在于设计一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，解决不同港口规则、不同场景下，无人集卡通行的不通化和不可移植问题。
2、为了实现上述目的本专利技术采用如下技术方案：
3、一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，包括如下步骤：
4、步骤1：针对码头面上影响无人集卡穿行的障碍物进行计算得到口门池，将满足无人集卡穿行条件的口门进行下发使用；
5、步骤2：进入码头面的无人集卡，通过fms根据作业岸桥吊与船头朝向下发最优口门，并将作业岸桥吊、最优口门、次优口门绑定；
6、步骤3：通过fms根据无人集卡的车辆位姿以及终点位姿，判断进入码头面无人集卡的穿行方式；
7、步骤4：通过fms根据所选口门以及穿行方式计算当前码头面的通行区域属性，所述通行区域属性包括必须通行区域、建议通行区域和禁止通行区域；
8、步骤5：将穿行口门与缓冲区进行绑定，若出现拥堵，则无人集卡在绑定口门的缓冲区停车进行缓冲，若无拥堵，则无人集卡直接在口门中通行。
9、作为本专利技术进一步的描述，步骤1中，影响穿行的障碍物划分为岸桥吊四角坐标、舱盖板、维修区域；
10、口门池的计算为，将所有障碍物的坐标投影至同一车道线上，被分割出来的相邻点对集合为该泊位的口门池。
11、作为本专利技术进一步的描述，满足无人集卡穿行条件的口门为大于35m。
12、作为本专利技术进一步的描述，步骤2中，最优口门还可以通过fms前端配置绑定，绑定的口门优先级最高。
13、作为本专利技术进一步的描述，无人集卡进入码头面，若作业岸桥吊动贝，口门位置变化，且无人集卡未处于穿行过程中，fms以固定的频率更新最新口门的位置；
14、若无人集卡穿行过程中，作业岸桥吊动贝，fms基于作业岸桥吊的运动速度和方向，进行碰撞预测。
15、作为本专利技术进一步的描述，作业岸桥吊动贝，口门位置变化，且无人集卡未处于穿行过程中，口门池的更新频率与作业岸桥吊运动轨迹更新均为10hz。
16、作为本专利技术进一步的描述，步骤3中，无人集卡的穿行方式包括s型穿行、c型穿行和u型穿行；
17、无人集卡的车辆位姿与终点位姿角度为[0，45°)，fms下发s型穿行；
18、无人集卡的车辆位姿与终点位姿角度为[45°，135°)，fms下发c型穿行；
19、无人集卡的车辆位姿与终点位姿角度为[135°，180°]，fms下发u型穿行。
20、作为本专利技术进一步的描述，步骤4中，必须通行区域为码头面作业车道和码头面非作业车道；
21、建议通行区域为码头面所有可以通行的口门区域；
22、禁止通行区域为码头面障碍物区域。
23、相对于现有技术，本专利技术的技术效果为：
24、本专利技术提供了一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，通过码头面通行区域的划分，缓冲区与穿行口门的绑定，以及无人集卡在码头面的穿行方式，可以在面对码头复杂场景下，例如岸桥动贝，有人、无人集卡混行，最优路线选择，调箱门，拥堵等待，顶牛场景等，无人集卡仍保持正确的运营路线。
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1.一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤1中，影响穿行的障碍物划分为岸桥吊四角坐标、舱盖板、维修区域；
3.根据权利要求2所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：满足无人集卡穿行条件的口门为大于35m。
4.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤2中，最优口门还包括通过FMS前端配置绑定，绑定的口门优先级最高。
5.根据权利要求4所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：无人集卡进入码头面，若作业岸桥吊动贝，口门位置变化，且无人集卡未处于穿行过程中，FMS以固定的频率更新最新口门的位置；
6.根据权利要求5所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：作业岸桥吊动贝，口门位置变化，且无人集卡未处于穿行过程中，口门池的更新频率与作业岸桥吊运动轨迹更新均为10h
7.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤3中，无人集卡的穿行方式包括S型穿行、C型穿行和U型穿行；
8.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤4中，必须通行区域为码头面作业车道和码头面非作业车道；
...【技术特征摘要】
1.一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤1中，影响穿行的障碍物划分为岸桥吊四角坐标、舱盖板、维修区域；
3.根据权利要求2所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：满足无人集卡穿行条件的口门为大于35m。
4.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤2中，最优口门还包括通过fms前端配置绑定，绑定的口门优先级最高。
5.根据权利要求4所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王炜东，孙博生，黄景生，林维猛，衡量，张显宏，朱文烜，谢清源，洪德志，郭翔，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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