【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人驱动机构，尤其涉及一种车轮安装结构及机器人。
技术介绍
1、巡检机器人搭载各种行业应用传感器进行数据采集和智能分析，实现了自动化、信息化、集约化，可以在很大程度上代替人工完成大部分巡检任务，降低了巡检成本，提高了巡检效率和质量，避免了巡检人员生命健康受到危害。
2、巡检机器人通常设有驱动机构以确保巡检机器人能按照预设轨迹进行巡检工作。现有的驱动机构包括多足驱动或多轮驱动，例如专利申请号为cn202310110960.2、名称为电液复合驱动防爆腿足机器人的专利中记载的多足机器人，或如专利申请号为cn201921994157.5、名称为一种特种行业巡查机器人底盘的专利中记载的多轮驱动的机器人结构。由于多轮驱动的机器人较多足驱动的机器人的体积更小，为此，多轮驱动的机器人的适用范围更广。
3、现有技术中，为降低机器人在运行过程中的震感，通常会在驱动机构上设置减震器，例如上述专利中记载的多轮驱动的机器人结构，该专利中记载的驱动机构包括减震器、车轮、与车轮通过联轴器连接的驱动器、与车轮转动连接的安装架及与安装架铰接的上摆臂和下摆臂，其中，上摆臂和下摆臂分别与待安装的机器人的底盘(舱体)外壁铰接设置，减震器一端与下摆臂铰接，另一端与机器人的底盘(舱体)外壁铰接；驱动器可采用伺服电机、减速电机等。则整个机器人可在驱动机构的作用下行驶，而遇障时整个驱动机构又能起到与机器人整体减震的作用。
4、上述专利中，设置的四个驱动机构与机器人的底盘连接时，安装位置是固定的，即减震器与机器人的底盘的铰接位
5、由于减震器通常为外采零件，其减震参数是基于其出厂设置的，而不同的机器人根据其运行路况、体积大小等差异，若减震器在安装时，其相对底盘的安装位置固定，则导致现有的外采的减震器不足以达到最优效果。为此，现有必要提供一种能实现减震器与底盘连接位置可调节的车轮安装结构。
技术实现思路
1、针对现有技术中所存在的不足，本专利技术提供了一种车轮安装结构及机器人，在现有的驱动机构的基础上，针对下摆臂和底盘的连接位置、减震器与底盘的连接位置、上摆臂和支撑架的连接位置分别设置了第一连接件、第二连接件和第三连接件，上述三个连接件的存在，可使整个车轮的安装结构在与底盘组装时进行调整，确保减震器与底盘的相对安装位置更适配，抵消或降低减震器自身出厂差异的影响，确保减震器在使用过程中均能达到最优效果。
2、为实现上述目的，本专利技术采用了如下的技术方案：一种车轮安装结构，与底盘配合安装，该安装结构包括支撑架、上摆臂、下摆臂及减震器，上摆臂和下摆臂均与支撑架铰接，减震器一端与下摆臂铰接，下摆臂铰接有第一连接件，减震器另一端铰接有第二连接件，上摆臂与支撑架之间通过第三连接件铰接；
3、其中，第一连接件包括与下摆臂铰接的活动座及与活动座滑动连接并通过第一锁紧件锁紧的固定座，固定座与底盘固定，活动座沿x向滑动并通过第一锁紧件与固定座固定，下摆臂通过y向设置的第一销轴与活动座铰接；
4、第二连接件包括固定块、与减震器铰接的锁紧块及第二锁紧件，固定块与底盘固定，锁紧块沿z向滑动通过第二锁紧件与固定块固定，减震器通过y向设置的第二销轴与锁紧块铰接；
5、第三连接件包括与上摆臂铰接的移动座，移动座沿x向在支撑架上滑动并通过第三锁紧件与支撑架固定，上摆臂通过y向设置的第三销轴与移动座铰接。
6、相比于现有技术，本专利技术具有如下有益效果：
7、第一连接件和第三连接件的配合使用，能实现支撑架沿远离、靠近底盘方向的调节，进而改变减震器下端距离底盘的距离；第二连接件的设置，能使减震器上端距离地面的高度发生变化。通过第一连接件、第二连接件及第三连接件的配合，能改变减震器在组装状态下与底盘侧壁的夹角，以及减震器上弹簧形变量的调节，使每个驱动机构上的减震器都能在最佳适配位置，起到最优减震效果，还能通过调节减震器安装位置，能抵消或尽可能消除由于生产误差导致组装后驱动机构与底盘适配度不高的问题。
8、进一步地，活动座上开设有长度方向沿x向设置的条形的缺口槽，固定座上设有第一螺纹孔，第一锁紧件包括锁紧螺栓，锁紧螺栓贯穿缺口槽并深入第一螺纹孔与第一螺纹孔连接。
9、进一步地，固定座与活动座之间沿活动座滑动方向分别设有相互配合的插槽与插块，插块沿活动座或固定座凸设。
10、进一步地，固定座与活动座之间还设有多个加固螺栓，加固螺栓沿x向设置用于连接固定座与活动座。
11、进一步地，固定块上沿z向分布并间隔设置有多个锁紧孔，在锁紧块上开设有与锁紧孔同向设置的连接孔，第二锁紧件包括锁紧螺杆，锁紧螺杆贯穿连接孔并与任意锁紧孔配合。
12、进一步地，固定块上设有沿z方向设置的至少一个滑动通槽，锁紧块上设有嵌设在滑动通槽内的滑动块。
13、进一步地，支撑架上设有沿x向水平设置的安装平台，安装平台上开设有沿x向设置的条形通孔，第三锁紧件包括贯穿条形通孔并与移动座螺纹连接的螺栓，转动螺栓将移动座与安装平台锁紧。
14、进一步地，移动座与安装平台之间还设有辅助固定件，辅助固定件包括沿x向间隔布设的两固定螺杆，每个固定螺杆均与安装平台上的辅助座螺纹连接，两固定螺杆与移动座相抵设置。
15、进一步地，减震器的数量为两个，
16、且下摆臂包括长度方向沿y向的条形板，在条形板的沿其长度方向的一侧设有与支撑架铰接的第一安装部，在条形板的沿其长度方向的另一侧设有两第二安装部，两第二安装部均分别设有配合连接的第一连接件，两减震器的下端分别设置在第一安装部的两侧并与条形板上设置的两连接座铰接。
17、本专利技术还提供了一种机器人，包括上述的安装结构，还包括与支撑架转动连接的车轮、与车轮连接的联轴器及与联轴器连接的驱动器，驱动器与底盘固定并用于驱动联轴器、车轮转动。
18、相比于现有技术，本专利技术具有如下有益效果：
19、本专利技术提供的机器人，其主要改进是针对车轮的安装结构，通过安装结构的改进能使减震器在安装过程中与底盘的夹角可调，且减震器弹簧的形变量可调，确保减震器使用效果最优。
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1.一种车轮安装结构，与底盘(2)配合安装，该安装结构包括支撑架(11)、上摆臂(16)、下摆臂(13)及减震器(19)，上摆臂(16)和下摆臂(13)均与支撑架(11)铰接，减震器(19)一端与下摆臂(13)铰接，其特征在于：下摆臂(13)铰接有第一连接件，减震器(19)另一端铰接有第二连接件，上摆臂(16)与支撑架(11)之间通过第三连接件铰接；
2.根据权利要求1所述的一种车轮安装结构，其特征在于：活动座(10)上开设有长度方向沿X向设置的条形的缺口槽(101)，固定座(110)上设有第一螺纹孔(1103)，第一锁紧件包括锁紧螺栓，锁紧螺栓贯穿缺口槽(101)并深入第一螺纹孔(1103)与第一螺纹孔(1103)连接。
3.根据权利要求2所述的一种车轮安装结构，其特征在于：固定座(110)与活动座(10)之间沿活动座(10)滑动方向分别设有相互配合的插槽(1101)与插块(105)，插块(105)沿活动座(10)或固定座(110)凸设。
4.根据权利要求2所述的一种车轮安装结构，其特征在于：固定座(110)与活动座(10)之间还设有多个加固
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种车轮安装结构，其特征在于：固定块(17)上沿Z向分布并间隔设置有多个锁紧孔(172)，在锁紧块(18)上开设有与锁紧孔(172)同向设置的连接孔(182)，第二锁紧件包括锁紧螺杆，锁紧螺杆贯穿连接孔(182)并与任意锁紧孔(172)配合。
6.根据权利要求5所述的一种车轮安装结构，其特征在于：固定块(17)上设有沿Z方向设置的至少一个滑动通槽(171)，锁紧块(18)上设有嵌设在滑动通槽(171)内的滑动块(181)。
7.根据权利要求1、2、3、4或6所述的一种车轮安装结构，其特征在于：支撑架(11)上设有沿X向水平设置的安装平台(111)，安装平台(111)上开设有沿X向设置的条形通孔(121)，第三锁紧件包括贯穿条形通孔(121)并与移动座(12)螺纹连接的螺栓，转动螺栓将移动座(12)与安装平台(111)锁紧。
8.根据权利要求7所述的一种车轮安装结构，其特征在于：移动座(12)与安装平台(111)之间还设有辅助固定件，辅助固定件包括沿X向间隔布设的两固定螺杆(112)，每个固定螺杆(112)均与安装平台(111)上的辅助座(113)螺纹连接，两固定螺杆(112)与移动座(12)相抵设置。
9.根据权利要求1、2、3、4、6或8所述的一种车轮安装结构，其特征在于：减震器(19)的数量为两个，
10.一种机器人，其特征在于：包括权利要求1-9中任意一项所述的安装结构，还包括与支撑架(11)转动连接的车轮、与车轮连接的联轴器(15)及与联轴器(15)连接的驱动器，驱动器与底盘(2)固定并用于驱动联轴器(15)、车轮转动。
...【技术特征摘要】
1.一种车轮安装结构，与底盘(2)配合安装，该安装结构包括支撑架(11)、上摆臂(16)、下摆臂(13)及减震器(19)，上摆臂(16)和下摆臂(13)均与支撑架(11)铰接，减震器(19)一端与下摆臂(13)铰接，其特征在于：下摆臂(13)铰接有第一连接件，减震器(19)另一端铰接有第二连接件，上摆臂(16)与支撑架(11)之间通过第三连接件铰接；
2.根据权利要求1所述的一种车轮安装结构，其特征在于：活动座(10)上开设有长度方向沿x向设置的条形的缺口槽(101)，固定座(110)上设有第一螺纹孔(1103)，第一锁紧件包括锁紧螺栓，锁紧螺栓贯穿缺口槽(101)并深入第一螺纹孔(1103)与第一螺纹孔(1103)连接。
3.根据权利要求2所述的一种车轮安装结构，其特征在于：固定座(110)与活动座(10)之间沿活动座(10)滑动方向分别设有相互配合的插槽(1101)与插块(105)，插块(105)沿活动座(10)或固定座(110)凸设。
4.根据权利要求2所述的一种车轮安装结构，其特征在于：固定座(110)与活动座(10)之间还设有多个加固螺栓，加固螺栓沿x向设置用于连接固定座(110)与活动座(10)。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的一种车轮安装结构，其特征在于：固定块(17)上沿z向分布并间隔设置有多个锁紧孔(172)，在锁紧块(18)上开设有与锁紧孔(172)同向设置的连接孔(...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱冬，胡江，唐国梅，陈超，禹浪，朱治勇，肖鹏，
申请(专利权)人：七腾机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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