【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轮胎制造，尤其是一种抓胎胎胚自动调整装置及方法。
技术介绍
1、在轮胎蒸汽加热过热水硫化工艺中，装锅工序中还没有完全能做到自动装锅的工艺系统。制约其自动化系统实现的最核心问题就是自动抓胎。现有技术多采用机械手进行胎胚的抓取，工人移动胎胚托盘到机械手的下方并调整位置，机械手向下移动并进行胎胚的抓取。目前的胎胚托盘在抓胎前的位置调整均是人工根据机械手和托盘的位置进行初步调整，不能保证胎胚托盘上的胎胚处于最佳的抓取位置，使得机械手抓胎时会出现抓胎不准不稳的问题，严重时会造成机械手伤害(戳坏)胎胚，甚至造成胎胚报废，效率较低。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的是提供一种抓胎胎胚自动调整装置及方法，直线运动机构可以根据相机获取的胎胚钢圈中心位置，对调整板的位置进行调节以保证胎胚钢圈中心位置对准机械手，能够自动调整胎胚的方位，动作精准且安全，完全实现无人化运行，彻底解决了实现自动抓胎不准不稳的技术难题。
2、为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：
3、第一方面，一种抓胎胎胚自动调整装置，包括：
4、相机，固定于机械手的固定大盘上方中心位置，用于获取胎胚钢圈中心位置；
5、胎胚盘子，底部固定调整板，调整板底部与平台底座滑动配合；
6、至少一对位于调整板的相邻侧的直线运动机构，直线运动机构的输出端与调整板上的滑道卡接且滑动配合，直线运动机构根据相机获取的胎胚钢圈中心位置，对调整板的
7、作为进一步的实现方式，所述平台底座顶面设有若干万向球。
8、作为进一步的实现方式，所述平台底座通过万向球与调整板滑动配合。
9、作为进一步的实现方式，所述调整板为矩形，调整板的面积大于胎胚盘子的截面面积。
10、作为进一步的实现方式，所述滑道设于调整板边缘，并沿调整板边缘长度方向延伸。
11、作为进一步的实现方式，所述滑道内部中空设置，外侧面沿滑道长度方向设有滑道口。
12、作为进一步的实现方式，所述直线运动机构的输出端设有t型头，t型头穿过滑道口与滑道间隙配合，直线运动机构横向设置且高度与滑道口适配。
13、作为进一步的实现方式，还包括控制器，控制器用于根据胚钢圈中心位置控制直线运动机构动作。
14、作为进一步的实现方式，所述相机通过相机固定支架安装在机械手上。
15、第二方面，一种抓胎胎胚自动调整方法，采用如上任一所述的抓胎胎胚自动调整装置，包括如下步骤：
16、通过平台底座将胎胚盘子移动到机械手下方，相机获取胎胚的平面图，识别处胎胚钢圈中心位置，控制器用于根据胚钢圈中心位置控制直线运动机构动作，位于调整板相邻侧的直线运动机构上的t型头在滑道内滑动并带动滑道移动，实现调整板在万向球的支撑下，带动胎胚盘子位置调整。
17、上述本专利技术的有益效果如下：
18、1、本专利技术的直线运动机构可以根据相机获取的胎胚钢圈中心位置，对调整板的位置进行调节以保证胎胚钢圈中心位置对准机械手，能够自动调整胎胚的方位，动作精准且安全，完全实现无人化运行，彻底解决了实现自动抓胎不准不稳的技术难题。
19、2、本专利技术直线运动机构通过t型头与调整板上的滑道配合，t型头不仅可以在调节调整板位置时沿着滑道滑动，还能够带动调整板进行位置调节。
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1.一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，平台底座顶面设有若干万向球。
3.根据权利要求2所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述平台底座通过万向球与调整板滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述调整板为矩形，调整板的面积大于胎胚盘子的截面面积。
5.根据权利要求4所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述滑道设于调整板边缘，并沿调整板边缘长度方向延伸。
6.根据权利要求5所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述滑道内部中空设置，外侧面沿滑道长度方向设有滑道口。
7.根据权利要求6所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述直线运动机构的输出端设有T型头，T型头穿过滑道口与滑道间隙配合，直线运动机构横向设置且高度与滑道口适配。
8.根据权利要求1所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，还包括控制器，控制器用于根据胚钢圈中心位置控制直线运动机构动作。
10.一种抓胎胎胚自动调整方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一所述的抓胎胎胚自动调整装置，包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，平台底座顶面设有若干万向球。
3.根据权利要求2所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述平台底座通过万向球与调整板滑动配合。
4.根据权利要求1所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述调整板为矩形，调整板的面积大于胎胚盘子的截面面积。
5.根据权利要求4所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述滑道设于调整板边缘，并沿调整板边缘长度方向延伸。
6.根据权利要求5所述的一种抓胎胎胚自动调整装置，其特征在于，所述滑道...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨洪良，牛飞，李怀坡，张东升，朱昊，刘建，杨晓萌，李登一，朱勇，
申请(专利权)人：通力轮胎有限公司，
类型：发明
国别省市：
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