【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人底盘，尤其涉及一种室外轮式巡逻机器人底盘以及采用该底盘的巡逻机器人。
技术介绍
1、巡逻机器人因具有较强的环境适应与感知、动态决策与规划、行为控制与执行等能力，在消防、军事侦察、扫雷排险、防核化污染等危险与恶劣环境以及民用物料搬运等领域具有广泛的应用前景。
2、巡逻机器人底盘作为巡逻机器人的最基本单元，用于搭载控制系统、检测系统和机械手等部件抵达作业现场执行具体的作业任务，其性能优劣直接影响着机器人的整体性能。
3、当前，巡逻机器人底盘结构主要分为轮式机器人、腿式机器人、履带式机器人。其中，轮式多电机驱动底盘，通过多电机驱动和双电机转向，实现转向和行驶运动，在室内环境或者道路较为平坦的室外环境具有较好的运动效率。履带式底盘设计，即通过动力机构驱动履带转动，从而实现机器人前进和后退。
4、目前，现有技术仍存在诸多不足：如履带式底盘结构复杂不易装配和维护，同时受限于履带运动过程中高摩擦力，导致履带寿命较低，不利于已铺装路面的使用；整机多电机驱动和转向底盘由于电机数量多对一装配调试和控制要求较高，同时在后续使用过程中电路复杂，不易维护。其次受限于电机成本，整机成本较高；轮式直连底盘，因为轮子与机器人本体之间无缓冲连接，导致轮胎会将路面状态直接传递给机体，机体电器元器件会受到路面的颠簸冲击，不利于整机寿命。
5、因此，有必要提供一种新式的机器人底盘，用以解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的一个目的是提供一种巡
2、本专利技术另一个目的是提供一种巡逻机器人。
3、本专利技术的第一方面，提供了一种巡逻机器人底盘，包括：车架，所述车架可活动；
4、后驱动系统，所述后驱动系统设于所述车架在前进方向的后端，所述后驱动系统包括驱动电机和后轮，所述后驱动系统与所述车架配合以带动所述车架运动；
5、后悬挂系统，所述后悬挂系统设于所述车架与所述后驱动系统之间；
6、前转向系统，所述前转向系统设于所述车架在前进方向的前端，所述前转向系统包括转向电机和前轮，所述前转向系统与所述车架配合以带动所述车架转向；
7、前悬挂系统，所述前悬挂系统设于所述车架与所述前转向系统之间；
8、电控箱，所述电控箱设于所述车架，所述电控箱与所述后驱动系统和所述前转向系统配合以控制所述车架进行阿克曼运动。
9、可选地，所述后驱动系统包括：差速锁后桥，所述差速锁后桥沿所述车架的宽度方向延伸；
10、两个后轮固定法兰，所述后轮固定法兰设于所述差速锁后桥的两端，每个所述后轮固定法兰上分别设有一个所述后轮；
11、第一减速机，所述第一减速机设于所述差速锁后桥且与所述差速锁后桥连接，所述驱动电机与所述第一减速机连接以通过所述第一减速机驱动所述差速锁后桥。
12、可选地，所述后驱动系统还包括：后桥固定板，所述后桥固定板设于所述差速锁后桥的两端，所述后悬挂系统与所述后桥固定板连接。
13、可选地，所述后悬挂系统包括：后悬挂固定架，所述后悬挂固定架在所述车架宽度方向的两端分别与所述后桥固定板连接；
14、后减震器，所述后减震器的第一端与所述后悬挂固定架连接，所述后减震器的另一端与所述车架连接。
15、可选地，所述前转向系统包括：固定板，所述固定板与所述车架连接，所述转向电机设于所述固定板；
16、第二减速机，所述第二减速机设于所述固定板，与所述转向电机连接；
17、传动组件，所述传动组件的一部分与所述第二减速机连接以通过所述第二减速机驱动所述传动组件运动；
18、两个前轮固定法兰，所述前轮固定法兰与所述传动组件的另一部分连接以由所述传动组件带动，每个所述前轮固定法兰上分别设有一个所述前轮。
19、可选地，所述前悬挂系统包括：前悬挂固定架，所述固定板和所述前固定法兰分别设于所述前悬挂固定架，且两个所述前固定法兰设于所述前悬挂固定架在所述车架的宽度方向的两端；
20、前减震器，所述前减震器的第一端与所述前悬挂固定架连接，所述前减震器的另一端与所述车架连接。
21、可选地，所述传动组件包括：第一传动板，所述第一传动板可活动地设于所述前悬挂固定架，所述第一传动板与所述第二减速机和一个所述前轮固定法兰连接以带动所述前轮固定法兰；
22、第二传动板，所述第二传动板可活动地设于所述前悬挂固定架，所述第二传动板与另一个所述前轮固定法兰连接且带动所述前轮固定法兰；
23、第一连杆，第一连杆的第一端与所述第一传动板连接，所述第一连杆的第二端与所述第二传动板连接，以使所述第一传动板与所述第二传动板同步活动。
24、可选地，所述传动组件还包括：第一转向连接板，所述第一转向连接板的第一端与所述第二减速机连接；
25、第二连杆，所述第二连杆的第一端与所述第一转向连接板的第二端可活动地连接；
26、第二转向连接板，所述第二转向连接板的第一端与所述第二连杆的第二端可活动地连接，所述第二转向连接板的第二端与所述第一传动板活动连接。
27、可选地，所述前转向系统还包括：转向限位柱，所述转向限位柱设于所述转向电机，所述转向限位柱与所述固定板配合以限制所述转向电机转动的角度。
28、本专利技术的第二方面提供了一种巡逻机器人，包括上述的巡逻机器人底盘。
29、本专利技术的巡逻机器人，基于阿克曼底盘运动技术，主要利用前转向后驱动的布局结构，以车架为主体，电控箱负责整机姿态控制，锂电池提供能源，通过锂电池提供的能源驱动后驱动系统和前转向系统运动，前转向电机通过第二减速机将动力输出，通过转向连杆机构实现阿克曼底盘转向；后驱动系统通过驱动电机连接差速锁后桥实现动力驱动，现整机前后运动。
30、与履带式技术相比轮式驱动结构简单，安装和维护成本低；与多电机底盘相比，双电机成本低，电控逻辑简单；与直连底盘相比，整机存在悬挂系统，对运动稳定性有大幅的提高。
31、综上，本专利技术提供的底盘通过性能强，越障能力10厘米以上，爬坡15°以上，面对复杂路面可以有效保证机体电器元器件不受到颠簸和震动冲击。
32、通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种巡逻机器人底盘，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述后驱动系统包括：
3.根据权利要求2所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述后驱动系统还包括：
4.根据权利要求3所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述后悬挂系统包括：
5.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述前转向系统包括：
6.根据权利要求5所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述前悬挂系统包括：
7.根据权利要求6所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述传动组件包括：
8.根据权利要求7所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述传动组件还包括：
9.根据权利要求5所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述前转向系统还包括：
10.一种巡逻机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的巡逻机器人底盘。
【技术特征摘要】
1.一种巡逻机器人底盘，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述后驱动系统包括：
3.根据权利要求2所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述后驱动系统还包括：
4.根据权利要求3所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述后悬挂系统包括：
5.根据权利要求1所述的巡逻机器人底盘，其特征在于，所述前转向系统包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈青戈，周宇翔，林江锋，张家靖，柏林，刘彪，
申请(专利权)人：广州高新兴机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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