【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数字信息传输的，尤其是涉及一种基于九轴传感器的入侵检测方法、系统、围栏和设备。
技术介绍
1、随着互联网物联技术的发展，周边安防需求不断提升，当前主流的安防方法仍然依赖于视频监控，但视频监控的范围和效果有限，因此在安防区域的外围会设置一圈围栏，以防止外界生物进入；现有的围栏多采用张力式电子围栏，围栏包括多根张力线，通过检测张力线的张力，以确定有人入侵，但是现有的围栏入侵检测难以精确定位入侵生物的具体爬过或破坏位置，对此情况有待进一步改善。
技术实现思路
1、为了解决现有的围栏入侵检测难以精确定位入侵生物的具体爬过或破坏位置的问题，本申请提供一种基于九轴传感器的入侵检测方法、系统、围栏和设备，采用如下的技术方案：
2、第一方面，本申请提供一种基于九轴传感器的入侵检测方法，应用在围栏上，所述围栏周围设置有多个九轴传感器，每个所述九轴传感器覆盖的区域与相邻的九轴传感器部分重叠，所述方法包括如下步骤：
3、获取第一传感器采集的第一数据，确定所述第一传感器是否检测到异常动作，所述第一传感器为所述多个九轴传感器中的任意一个；
4、在所述第一传感器检测到异常动作的情况下，获取第二传感器采集的第二数据和第三传感器采集的第三数据，其中，所述第二传感器和所述第三传感器是除所述第一传感器之外的其他传感器；
5、根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据的数据信息，确定目标入侵位置，所述数据信息包括坐标、检测时间点和信号强度信息；
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7、根据所述经纬度坐标控制摄像头实时监控所述目标入侵位置。
8、通过采用上述技术方案，本申请通过将九轴传感器安装在围栏周围，当有物体入侵时间发生时，围栏会产生振动，九轴传感器能够通过陀螺仪感应到事件动作的方向，通过加速度轴感应到事件的初速度和加速度变化趋势，并根据磁传感器轴识别事件发生方向，并且，本申请设置有多个九轴传感器，每个九轴传感器覆盖的区域与相邻的九轴传感器部分重叠，根据三个九轴传感器的坐标、采集数据的时间点和/或采集的信号强度，可以精确地定位出目标入侵位置，然后控制摄像头实时跟踪入侵物体，实现围栏的防护。
9、可选的，所述方法还包括：
10、将所述第一传感器采集到的连续数据进行时频分析，提取特征参数；
11、将所述特征参数输入天气类型与时频影响模型中进行识别，得到当前天气类型；
12、查询所述当前天气类型对所述特征参数的目标影响值；
13、根据所述目标影响值，对当前特征参数进行修正，得到修正后的当前特征参数。
14、通过采用上述技术方案，在不同的天气类型下，传感器的时频会有所区别，本申请预先建立了天气类型与时频影响模型，将第一传感器采集到的连续数据进行时频分析，提取时频特征参数，将特征参数输入模型中，得到当前天气类型，然后查询当前天气类型对特征参数的目标影响值，对当前特征参数进行修正，得到修正后的当前特征参数，从而能够将除极端气象条件外的天气干扰滤除掉，极大地减少误报率。
15、可选的，所述方法还包括：
16、提取所述第一传感器采集的目标频率变化参数；
17、获取目标围栏区域的笼络密度参数，所述目标围栏区域为所述第一传感器的检测区域所对应的围栏区域；
18、根据所述目标围栏区域的笼络密度参数，确定所述目标围栏区域的正常振动变化频率；
19、判断所述目标频率变化参数和所述正常振动变化频率是否匹配；
20、若不匹配，则确定异常入侵行为或破坏围栏行为发生。
21、通过采用上述技术方案，本申请通过提取第一传感器采集的目标频率变化参数，然后获取与第一传感器的检测区域对应的围栏区域的笼络密度参数，根据目标围栏区域的笼络密度参数，确定目标围栏区域的正常振动变化频率，将目标频率变化参数与正常振动变化频率进行对比，在匹配时确定目标围栏区域为正常入侵区域，不匹配时，确定为异常入侵或破坏围栏行为发生。
22、可选的，所述方法还包括如下步骤：
23、提取所述第一传感器对应区域的温湿度参数；
24、获取所述目标围栏区域的栏杆材质类型；
25、根据所述栏杆材质类型确定所述温湿度参数对所述正常振动变化频率的影响程度；
26、根据所述温湿度参数和所述影响程度对所述目标频率变化参数进行环境校正。
27、通过采用上述技术方案，本申请还采集温湿度参数，然后获取目标围栏区域的栏杆材质类型，根据栏杆材质类型确定温湿度参数对正常振动频率的影响程度，根据温湿度参数和影响程度对目标频率变化参数进行环境校正。
28、可选的，所述方法还包括：
29、根据各个所述九轴传感器采集的数据信息，确定入侵物体的入侵轨迹；
30、根据所述入侵轨迹建立所述入侵物体的三维运动模型；
31、根据所述三维运动模型判断所述入侵物体的入侵部位和入侵动作；
32、根据所述入侵部位和所述入侵动作调整各个九轴传感器的采样频率和算法权重。
33、通过采用上述技术方案，本申请根据检测到的入侵轨迹，建立三维运动模型，然后判断入侵物体的入侵部位和入侵动作，调整九轴传感器的采样频率和算法权重，例如入侵物体在围栏上下运动时设置更高的采样频率和权重，从而优化采集效果。
34、可选的，还包括如下步骤：
35、根据所述三维运动模型对所述入侵物体进行种类识别；
36、在确定所述入侵物体的种类为人类的情况下，发送语音警告信息。
37、通过采用上述技术方案，根据三维运动模型对入侵物体进行种类识别，当识别到是人类时发送语音警告信息，从而驱逐入侵人员。
38、可选的，所述方法还包括如下步骤：
39、统计历史入侵事件的时间点，得到各个时间段的入侵频率；
40、在所述入侵频率高于预设阈值的时间段，提高所述九轴传感器的采样频率。
41、通过采用上述技术方案，通过统计历史入侵时间的时间点，得到各个时间段的入侵频率，在入侵频率较高的时间段提高九轴传感器的采样频率，从而优化监测效果。
42、第二方面，本申请提供一种基于九轴传感器的围栏入侵检测系统，应用在围栏上，所述围栏周围设置有多个九轴传感器，每个所述九轴传感器覆盖的区域与相邻的九轴传感器部分重叠，所述系统包括：
43、第一数据获取模块，用于获取第一传感器采集的第一数据，确定所述第一传感器是否检测到异常动作，所述第一传感器为所述多个九轴传感器中的任意一个；
44、数据获取模块，用于在所述第一传感器检测到异常动作的情况下，获取第二传感器采集的第二数据和第三传感器采集的第三数据，其中，所述第二传感器和所述第三传感器是除所述第一传感器之外的其他传感器；
45、入侵位置确定模块，用于根据所述第一数据、所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，应用在围栏上，所述围栏周围设置有多个九轴传感器，每个所述九轴传感器覆盖的区域与相邻的九轴传感器部分重叠，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：
7.根据权利要求1所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
8.一种基于九轴传感器的入侵检测系统，其特征在于，应用在围栏上，所述围栏周围设置有多个九轴传感器，每个所述九轴传感器覆盖的区域与相邻的九轴传感器部分重叠，所述系统包括：
9.一种围栏，其特征在于，
10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的基于九轴传感器的入侵检测方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，应用在围栏上，所述围栏周围设置有多个九轴传感器，每个所述九轴传感器覆盖的区域与相邻的九轴传感器部分重叠，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
5.根据权利要求1所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：
7.根据权利要求1所述的基于九轴传感器的入侵检测方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡海量，
申请(专利权)人：深圳市纳泽科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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