【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人工程与自动化，具体涉及一种复合材料直筒型机器人标定专用感知构件及其使用方法。
技术介绍
1、机器人臂与减速器等构件并非绝对刚性构件，在不同位姿、不同负载环境下多关节机器人构件会产生不同程度的变形，影响机器人末端的运行堆积。为保证机器人的运行精度，需要对机器人连杆构件的真实承载与变形情况进行准确标定。目前国内的大部分机器人连杆构件的标定方式为多次调节机器人本身位姿来进行精度仪器测算的手段，需要花费大量的时间和调用用多种工具与人力来调试，调试精度取决于调试机器的精度和调试的时间。
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技术实现思路
1、本专利技术旨在提供复合材料直筒型机器人标定专用感知构件及其使用方法，解决现有大多次调节机器人本身位姿来进行精度仪器测算的手段需要花费大量的时间和调用用多种工具与人力来调试的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：
3、复合材料直筒型机器人标定专用感知构件，包括标定件外壳，标定件外壳外型为直筒型，标定件外壳的两端均设置有法兰，标定件外壳的上端部和下端部均设置有拉力传感器，标定件外壳的侧壁设置有多功能负载悬挂位和光纤传感器安装位，多功能负载悬挂位用于进行不同位姿重力负载数据测试，光纤传感器安装位用于安装光纤传感器。
4、复合材料直筒型机器人标定专用感知构件的使用方法，包括以下步骤：首先将标定件外壳通过法兰安装在连杆机构上，然后在光纤传感器安装位上安装所需光纤传感器，构成矩阵测量数据，然后根据工作性质
5、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：原本的标定过程需要用到高精度调试机器，本身需要多个操作员，机器人位姿控制操作员，调试设备本身是很昂贵的，采用本专利技术的专用标定件，操作员只需要1-2个人就可以完成上述工作，大大节约了人力，并且所需步骤少，测算出的为最直观的数据，并非二手推算数据，可应用范围广，受限性小。
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本文档来自技高网...【技术保护点】
1.复合材料直筒型机器人标定专用感知构件，其特征在于，包括标定件外壳，标定件外壳外型为直筒型，标定件外壳的两端均设置有法兰，标定件外壳的上端部和下端部均设置有拉力传感器，标定件外壳的侧壁设置有多功能负载悬挂位和光纤传感器安装位，多功能负载悬挂位用于进行不同位姿重力负载数据测试，光纤传感器安装位用于安装光纤传感器。
2.复合材料直筒型机器人标定专用感知构件的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：首先将标定件外壳通过法兰安装在连杆机构上，然后在光纤传感器安装位上安装所需光纤传感器，构成矩阵测量数据，然后根据工作性质与环境不同，决定在多功能负载悬挂位上不同位置放置不同负载件，最后通过调节机器人位姿让光纤传感器安装位上的光纤传感器记录相对应数据，从而完成机器人的专用标定工作的数据采集。
【技术特征摘要】
1.复合材料直筒型机器人标定专用感知构件，其特征在于，包括标定件外壳，标定件外壳外型为直筒型，标定件外壳的两端均设置有法兰，标定件外壳的上端部和下端部均设置有拉力传感器，标定件外壳的侧壁设置有多功能负载悬挂位和光纤传感器安装位，多功能负载悬挂位用于进行不同位姿重力负载数据测试，光纤传感器安装位用于安装光纤传感器。
2.复合材料直筒型机...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈宵燕，孙沂琳，田申，王庆旭，赵阳，刘国臣，
申请(专利权)人：无锡学院，
类型：发明
国别省市：
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