【技术实现步骤摘要】
本申请涉及起重机的，尤其是涉及微型起重机吊臂和支腿分区限位系统及其控制方法。
技术介绍
1、起重机是一种在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作工程机械。微型起重机是一种起重载荷较小的起重机，部分微型起重机又被称为蜘蛛式起重机。起重机以车身与支腿位置为支点，通过吊臂将货物转位置，在货物质量较大时可能会引起起重机倾翻，造成安全事故，尤其是微型起重机，由于车身自重较小，更容易在吊运货物时发生安全事故。
2、现有的起重机大部分会在支腿位置安装力传感器，通过力传感器感知支腿支撑力的变化，进而判断车身倾翻的风险，但起重机作为工程机械，工作地点大多环境复杂，可对车身形成的支撑也不相同，较难应对多变的环境。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本申请的目的是提供一种更有利于使用的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统及其控制方法。
2、本申请的上述申请目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，包括：检测模块、判断模块与控制模块，
4、所述检测模块包括：
5、支腿姿态传感器，安装于起重机车身与支腿连接位置，支腿转动姿态包括第一姿态与第二姿态；
6、支腿伸长传感器，安装于起重机支腿，用于检测支腿伸出长度；
7、吊臂转角传感器，安装于起重机吊臂与车身连接的转盘位置；
8、吊臂伸长传感器，安装于起重机吊臂上；
9、吊臂仰角传感器，安装于起重机吊臂上；
11、所述判断模块包括：
12、最大吊重表，支腿处于所述第一姿态且支腿伸长传感器处于最大位置时，调用所述最大吊重表；
13、非最大吊重表，支腿处于所述第二姿态或支腿伸长传感器处于非最大位置时，调用所述非最大吊重表；
14、其中，所述最大吊重表与非最大吊重表均包括有多个数据表，根据所述支腿姿态传感器、支腿伸长传感器、吊臂伸长传感器及吊臂仰角传感器的数据确定调用的所述数据表，所述数据表限制吊臂转角传感器及所述吊重传感器的安全范围；
15、所述控制模块包括操作面板与显示面板。
16、可选的，起重机支腿与车身连接位置设置有姿态销孔，所述姿态销孔内安装有姿态插销，所述支腿姿态传感器检测所述姿态插销安装位置。
17、可选的，所述支腿伸长传感器包括倾角传感器与伸出传感器，所述倾角传感器安装于支腿上端俯仰转动轴位置，所述伸出传感器安装于支腿伸出液压缸位置。
18、可选的，支腿下端安装有力传感器。
19、一种控制方法，所述控制方法基于权利要求1-4任一项所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统的控制方法，包括：
20、调整支腿姿态，使支腿处于第一姿态或第二姿态，所述支腿姿态传感器将支腿姿态信息同步至所述判断模块；
21、根据四个支腿的展开姿态，划分吊臂转动安全区域与禁止区域，并通过不同色块显示于所述显示面板；
22、使支腿触地，根据地形调整支腿，形成支撑后所述支腿伸长传感器将支腿伸出长度信息同步至所述判断模块；
23、当支腿处于第一姿态时且支腿伸长传感器处于最大位置时，所述判断模块调用所述最大吊重表，当支腿处于所述第二姿态或支腿伸长传感器处于非最大位置时，所述判断模块调用所述非最大吊重表；
24、吊臂伸至作业位置，吊臂伸长传感器与吊臂仰角传感器数据反馈至所述判断模块，通过所述数据计算作业半径；
25、将吊臂伸长传感器与作业半径数据对照最大吊重表或非最大吊重表确定安全区域内最大吊重；
26、当吊重传感器检测超过最大吊重或吊臂转角传感器检测到达安全区域范围边缘时，限制吊臂工作。
27、可选的，所述数据表内包括作业半径与吊臂长度，由所述作业半径与吊臂长度确定最大吊重。
28、可选的，吊臂转动至所述安全区域边缘时，通过所述操作面板可进行强制操作。
29、可选的，确定状态下的所述安全区域与禁止区域范围划分可通过所述操作面板进行更改。
30、可选的，所述安全区域与禁止区域确定方法包括：
31、将第一姿态与第二姿态分为多种不同的工况；
32、调整支腿位置，使支腿处于其中一种工况；
33、吊臂转动至该工况下能提供有效支撑力的位置，并通过吊臂吊起设计最大载重同等质量的砝码；
34、将吊臂控制在最小作业半径并慢速转动；
35、观察车体情况，通过车体倾翻趋势确定吊臂转动极限位置；
36、在不同工况下重复第三步至第五步。
37、可选的，所述最大吊重表或非最大吊重表确定方法包括：
38、调整支腿位置，使支腿处于其中一种工况；
39、调整吊臂，使其处于安全区域内；
40、划定不同的吊臂臂长；
41、使吊臂伸出确定的臂长，并调整吊臂仰角，使吊臂处于该臂长状态下的最小作业半径，使并吊起设计最大载重同等质量的砝码；
42、观察车体情况，通过观察车体倾翻趋势，不断对砝码进行减重，直至可以安全起吊；
43、逐步减小吊臂仰角，使该臂长状态下作业半径增大；
44、观察车体情况，通过观察车体倾翻趋势，不断对砝码进行减重，通过砝码质量标定吊臂仰角角度，即确定作业半径，并记录作业半径与该半径下砝码的最大质量；
45、调整不同的臂长，并重复第四步到第七步；
46、对多个臂长状态下测定的数据进行整合，通过臂长、作业半径与砝码质量制作最大吊重表或非最大吊重表。
47、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
48、当起重机处于某一确定姿态时，通过吊臂转角传感器将吊臂限制在安全区域范围内转动，而通过调用最大吊重表或非最大吊重表，在确定臂长与作业半径情况下限制吊重，进而保障起重机在安全转动范围内起吊安全重量，减少起重机工作时发生侧翻的可能；
49、工作时调用的最大吊重表或非最大吊重表均来自工程开始前的实际测量数据，更能匹配相关工况下起重机的实际工作表现，且最大吊重表与非最大吊重表对应多种不同的工况，使起重机可以适应不同的工作环境。
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1.微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于，包括：检测模块（01）、判断模块（02）与控制模块（03），
2.根据权利要求1所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于：起重机支腿与车身连接位置设置有姿态销孔（113），所述姿态销孔（113）内安装有姿态插销（114），所述支腿姿态传感器（11）检测所述姿态插销（114）安装位置。
3.根据权利要求1所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于：所述支腿伸长传感器（12）包括倾角传感器（121）与伸出传感器（122），所述倾角传感器（121）安装于支腿上端俯仰转动轴位置，所述伸出传感器（122）安装于支腿伸出液压缸位置。
4.根据权利要求1所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于：支腿下端安装有力传感器（14）。
5.一种控制方法，其特征在于，所述控制方法基于权利要求1-4任一项所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统的控制方法，包括：
6.根据权利要求5所述的一种控制方法，其特征在于：所述数据表内包括作业半径与吊臂长度，由所述作业半径与吊臂长度
7.吊臂转动至所述安全区域边缘时，通过所述操作面板可进行强制操作。
8.根据权利要求5所述的一种控制方法，其特征在于：确定状态下的所述安全区域与禁止区域范围划分可通过所述操作面板进行更改。
9.根据权利要求5所述的一种控制方法，其特征在于：所述安全区域与禁止区域确定方法包括：
10.根据权利要求9所述的一种控制方法，其特征在于：所述最大吊重表（41）或非最大吊重表（42）确定方法包括：
...【技术特征摘要】
1.微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于，包括：检测模块（01）、判断模块（02）与控制模块（03），
2.根据权利要求1所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于：起重机支腿与车身连接位置设置有姿态销孔（113），所述姿态销孔（113）内安装有姿态插销（114），所述支腿姿态传感器（11）检测所述姿态插销（114）安装位置。
3.根据权利要求1所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于：所述支腿伸长传感器（12）包括倾角传感器（121）与伸出传感器（122），所述倾角传感器（121）安装于支腿上端俯仰转动轴位置，所述伸出传感器（122）安装于支腿伸出液压缸位置。
4.根据权利要求1所述的微型起重机吊臂和支腿分区限位系统，其特征在于：支腿下端安装有力传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵校坤，郭林，代从仁，回军领，李胜辉，
申请(专利权)人：河南斯派特机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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