【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，更具体地说，是涉及一种轮足结构及机器人。
技术介绍
1、双轮足机器人是双足机器人的一种迭代，舍弃了不常用到的适应复杂地面的能力，增加了运动速度及平稳性，双轮足上搭载平台可以根据不同的配件实现不同的功能。
2、现有技术中的机器人大多将电机安装在关节处，增大整机惯量，且体积较大。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种轮足结构及机器人，以解决现有技术中存在将电机安装在机器人关节处而增大整机惯量的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种轮足结构，用于安装于胸腔主体结构的一侧，所述胸腔主体结构包括第一驱动件；所述轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件；所述大腿的一端与所述第一驱动件的固定部固定连接，所述大腿的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述摇杆的一端与所述第一驱动件的转动部固定连接，所述摇杆的另一端与所述连杆的一端铰接；所述小腿的一端与所述连杆的另一端铰接，所述小腿的另一端与所述轮部组件转动连接。
3、可选地，所述连杆包括依次连接的第一平直部和第二平直部；所述第一平直部和所述第二平直部呈钝角设置；所述第一平直部与所述摇杆铰接，所述第二平直部与所述小腿铰接。
4、可选地，所述大腿包括骨架和外壳；所述骨架的一端与所述第一驱动件固定部连接，所述骨架的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述外壳盖合于所述骨架上，使所述外壳与所述骨架之间形成容置腔，所述摇杆和所述连杆位于所述容置腔中。
6、可选地，所述轮部组件的线缆穿过所述小腿进入到所述束线槽中，并经所述束线槽进入到容置腔中，再穿过所述骨架进入到所述胸腔主体结构中。
7、可选地，所述轮足结构还包括压线件，所述压线件设置在所述束线槽和或所述容置腔中，所述压线件用于压接所述线缆。
8、可选地，所述轮部组件包括轮子、第二驱动件和轮足转接件；所述第二驱动件包括第二驱动件固定部和第二驱动件转动部，所述第二驱动件转动部与所述轮子连接；所述轮足转接件用于连接所述第二驱动件的固定部和所述小腿。
9、可选地，所述轮足转接件包括固定件和安装件；所述固定件具有配合孔，所述第二驱动件的固定部与所述固定件连接，并使所述第二驱动件的转动部置于所述配合孔中；所述安装件包裹于所述第二驱动件固定部上，所述安装件的一端与所述固定件连接，所述安装件的另一端与所述小腿固定连接。
10、可选地，所述轮足结构还包括盖线件，所述盖线件在所述束线槽的开口处与所述小腿可拆卸连接，用以封闭所述束线槽。
11、本申请还提供了一种机器人，包括上述的轮足结构以及胸腔主体结构；所述胸腔主体结构与所述轮足结构转动连接。
12、可选地，所述胸腔主体结构还包括第三驱动件；所述第三驱动件与所述第一驱动件串联设置；所述第三驱动件的转动部与所述第一驱动件的固定部连接。
13、本申请提供的轮足结构及机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请中，大腿、摇杆、连杆和小腿构成了平行四杆机构的等效结构，同时大腿的第一端与第一驱动件的固定部连接；摇杆的第一端与第一驱动件的转动部连接，且第一驱动件位于胸腔主体结构中，结合平行四杆机构的等效结构实现了机器人的膝关节旋转副的上移，降低轮足结构相对膝关节的惯量，压缩了机器人整体结构的体积，有利于机器人的小型化设计。
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1.一种轮足结构，用于安装于胸腔主体结构的一侧，所述胸腔主体结构包括第一驱动件；其特征在于，所述轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件；所述大腿的一端与所述第一驱动件的固定部固定连接，所述大腿的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述摇杆的一端与所述第一驱动件的转动部固定连接，所述摇杆的另一端与所述连杆的一端铰接；所述小腿的一端与所述连杆的另一端铰接，所述小腿的另一端与所述轮部组件转动连接。
2.如权利要求1所述的轮足结构，其特征在于，所述连杆包括依次连接的第一平直部和第二平直部；所述第一平直部和所述第二平直部呈钝角设置；所述第一平直部与所述摇杆铰接，所述第二平直部与所述小腿铰接。
3.如权利要求2所述的轮足结构，其特征在于，所述大腿包括骨架和外壳；所述骨架的一端与所述第一驱动件固定部连接，所述骨架的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述外壳盖合于所述骨架上，使所述外壳与所述骨架之间形成容置腔，所述摇杆和所述连杆位于所述容置腔中。
4.如权利要求3所述的轮足结构，其特征在于，所述小腿上开设有束线槽，所述束线槽从所述小腿的一端贯穿至所述小腿的另一端。
5.如权利要求4所述的轮足结构，其特征在于，所述轮部组件的线缆穿过所述小腿进入到所述束线槽中，并经所述束线槽进入到容置腔中，再穿过所述骨架进入到所述胸腔主体结构中。
6.如权利要求5所述的轮足结构，其特征在于，所述轮足结构还包括压线件，所述压线件设置在所述束线槽和或所述容置腔中，所述压线件用于压接所述线缆。
7.如权利要求1-6任意一项所述的轮足结构，其特征在于，所述轮部组件包括轮子、第二驱动件和轮足转接件；所述第二驱动件包括第二驱动件固定部和第二驱动件转动部，所述第二驱动件转动部与所述轮子连接；所述轮足转接件用于连接所述第二驱动件的固定部和所述小腿。
8.如权利要求7所述的轮足结构，其特征在于，所述轮足转接件包括固定件和安装件；所述固定件具有配合孔，所述第二驱动件的固定部与所述固定件连接，并使所述第二驱动件的转动部置于所述配合孔中；所述安装件包裹于所述第二驱动件固定部上，所述安装件的一端与所述固定件连接，所述安装件的另一端与所述小腿固定连接。
9.如权利要求4所述的轮足结构，其特征在于，所述轮足结构还包括盖线件，所述盖线件在所述束线槽的开口处与所述小腿可拆卸连接，用以封闭所述束线槽。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的轮足结构以及胸腔主体结构；所述胸腔主体结构与所述轮足结构转动连接。
11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述胸腔主体结构还包括第三驱动件；所述第三驱动件与所述第一驱动件串联设置；所述第三驱动件的转动部与所述第一驱动件的固定部连接。
...【技术特征摘要】
1.一种轮足结构，用于安装于胸腔主体结构的一侧，所述胸腔主体结构包括第一驱动件；其特征在于，所述轮足结构包括大腿、摇杆、连杆、小腿和轮部组件；所述大腿的一端与所述第一驱动件的固定部固定连接，所述大腿的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述摇杆的一端与所述第一驱动件的转动部固定连接，所述摇杆的另一端与所述连杆的一端铰接；所述小腿的一端与所述连杆的另一端铰接，所述小腿的另一端与所述轮部组件转动连接。
2.如权利要求1所述的轮足结构，其特征在于，所述连杆包括依次连接的第一平直部和第二平直部；所述第一平直部和所述第二平直部呈钝角设置；所述第一平直部与所述摇杆铰接，所述第二平直部与所述小腿铰接。
3.如权利要求2所述的轮足结构，其特征在于，所述大腿包括骨架和外壳；所述骨架的一端与所述第一驱动件固定部连接，所述骨架的另一端与所述小腿的非端部铰接；所述外壳盖合于所述骨架上，使所述外壳与所述骨架之间形成容置腔，所述摇杆和所述连杆位于所述容置腔中。
4.如权利要求3所述的轮足结构，其特征在于，所述小腿上开设有束线槽，所述束线槽从所述小腿的一端贯穿至所述小腿的另一端。
5.如权利要求4所述的轮足结构，其特征在于，所述轮部组件的线缆穿过所述小腿进入到所述束线槽中，并经所述束线槽进入到容置腔中，再穿过所述骨架进入到所述胸腔主体结构中。
6.如权...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁振楠，周江琛，刘阳，王浩，陆丽华，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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