【技术实现步骤摘要】
本技术属于轨道穿梭车，具体涉及一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置。
技术介绍
1、轨道穿梭车系统多用于自动化仓储系统，主要由轨道、穿梭车、物料输送装置、编码器传动定位装置、作业工位认址确认装置等组成，其中穿梭车安装在地面的轨道上，且通过电机驱动穿梭车底部的车轮，实现穿梭车沿轨道方向往复运动，其中物料输送装置为安装在穿梭车上部的带式输送机或链式输送机，物料输送装置随同穿梭车往复运动并实现将物料输入或输出轨道上的各作业工位，因此要求穿梭车在各作业工位精确定位。
2、目前穿梭车主要通过以下方式在轨道上的各作业工位进行定位控制：
3、1)通过编码器传动定位装置进行定位控制：如图1-2所示，编码器传动定位装置由增量型编码器1、联轴器2、链轮3和链条组成，其中增量型编码器1通过支架5固定于穿梭车底部，且增量型编码器1的输出轴通过联轴器2与链轮轴4固定连接，链轮轴4与支架5转动连接，链轮3套设固定于链轮轴4上并与安装在地面上的链条啮合，穿梭车往复运动时安装在穿梭车底部的链轮3与安装在地面上的链条之间发生啮合传动，链轮3又通过联轴器2带动增量型编码器1的输出轴转动，以将穿梭车的直线距离的变化转换为增量型编码器1输出轴的旋转运动，且增量型编码器1将穿梭车直线距离的变化即位移转换成周期性的电信号，再把电信号转换成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，并将穿梭车的位移信号传送给控制系统，控制系统根据位移信号控制穿梭车的电机，进而控制穿梭车的高速运动、低速运动或停止运动，从而控制穿梭车在各作业工位停留的位置，并保证定位精
4、2)通过作业工位认址确认装置进行定位控制：作业工位认址确认装置由接近开关和认址片组成，通过安装在穿梭车上的接近开关与安装在各作业工位处地面上的认址片组合，实现穿梭车在各作业工位的到位确认，用于穿梭车在各作业工位的重复定位；
5、3)通过安装在穿梭车上的行程开关与安装在地面极限位置的撞块配合作用，以防止穿梭车失控走出轨道的极限位置。
6、其中当编码器传动定位装置与作业工位认址确认装置的定位都准确时，控制系统才会认为穿梭车在相应作业工作定位准确，当编码器传动定位装置与作业工位认址确认装置中的其中一个定位失灵时，控制系统都会发出定位故障报警。
7、而上述穿梭车的定位方式存在以下缺陷：
8、1)由于链轮链条属于啮合传动方式，在传动过程中要求具有良好的啮合状态，而由于地面不均匀沉降的原因会造成安装在地面上的链条的水平度偏差变大，从而造成编码器传动定位装置中的链轮与链条之间的间隙变大、啮合不良，并发生链轮跳齿或链轮与链条脱开的现象，造成穿梭车定位出错率增大，严重影响生产的连续性，且发生故障后拆卸安装繁琐、维护耗时较长，需要定期调整穿梭车下方的轨道安装的水平度以及地面上的链条安装的水平度；
9、2)链轮和链条在长时间使用后，会发生链轮磨损、链条节距变长的现象，进而会发生链轮跳齿或链轮与链条脱开的现象，造成穿梭车定位出错现象，也需要及时调整或更换编码器传动定位装置中的链轮和链条；
10、3)穿梭车在运行过程中因运输的物料掉落到链条上，会造成链轮跳齿或链轮与链条脱开的现象，一旦发生该现象会影响穿梭车在轨道上的定位精度，甚至会发生停机现象。
11、综上，由于现有的编码器传动定位装置具有上述缺陷，进而导致穿梭车定位出错率增大，当现有的编码器传动定位装置与作业工位认址确认装置配合使用时，即使作业工位认址确认装置定位准确，但由于现有的编码器传动定位装置定位不准确，控制系统会认为穿梭车在相应作业工作定位不准确，并发出定位故障报警，影响生产的连续性。
技术实现思路
1、鉴于上述现有技术的缺陷，本技术提供一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，该轨道穿梭车定位装置的安装精度要求低，且能保证穿梭车在轨道上的定位精度。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，包括控制系统和固定于穿梭车底部的增量型编码器，所述增量型编码器的信号输出端与控制系统的信号输入端通讯连接，所述控制系统与在轨道上往复运动的穿梭车的驱动电机通讯连接，还包括固定于穿梭车底部的拉线盒，所述拉线盒包括盒本体，所述盒本体内转动连接有拉线轴，所述拉线轴的一端伸出盒本体的一侧壁，并通过联轴器与所述增量型编码器的输出轴固定连接，所述盒本体内的拉线轴上缠绕有拉绳，所述拉绳的自由端伸出盒本体并固定有拉环，所述拉环与固定于轨道一侧不均匀沉降地面上的拉环固定座连接。
4、进一步地，还包括固定于穿梭车底部相应位置处的安装支架，所述盒本体顶端与安装支架底端固定连接。
5、进一步地，所述盒本体顶端与安装支架底端螺栓连接，所述安装支架与穿梭车螺栓连接。
6、进一步地，所述增量型编码器包括壳本体，所述输出轴插设于壳本体内并与壳本体转动连接，所述壳本体通过适配器与盒本体固定连接。
7、进一步地，所述适配器的一端与壳本体螺栓连接，另一端的外边缘一周固定有多个压块，各所述压块与盒本体螺栓连接。
8、进一步地，所述压块为四个，四个所述压块均匀分布于适配器另一端的外边缘一周。
9、进一步地，所述拉绳缠绕在盒本体内拉线轴上的一侧位置处，且所述拉绳的固定端固定于拉线轴相应位置处，所述盒本体内拉线轴上的另一侧位置处套设有卷簧，所述卷簧的一端固定于拉线轴相应位置处，另一端固定于所述盒本体内相应位置处。
10、进一步地，所述拉绳为钢丝绳。
11、相对于现有技术，本技术的有益效果为：
12、本技术的基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，包括控制系统和固定于穿梭车底部的增量型编码器，增量型编码器的信号输出端与控制系统的信号输入端通讯连接，控制系统与在轨道上往复运动的穿梭车的驱动电机通讯连接，还包括固定于穿梭车底部的拉线盒，拉线盒包括盒本体，盒本体内转动连接有拉线轴，拉线轴的一端伸出盒本体的一侧壁，并通过联轴器与增量型编码器的输出轴固定连接，盒本体内的拉线轴上缠绕有拉绳，拉绳的自由端伸出盒本体并固定有拉环，拉环与固定于轨道一侧不均匀沉降地面上的拉环固定座连接；这样当穿梭车在轨道上往复运动时，穿梭车与拉环固定座之间的距离发生变化，当穿梭车向远离拉环固定座的方向运动时，拉线盒内的拉绳被不断拉出，且拉绳带动拉线轴转动，拉线轴通过联轴器带动增量型编码器的输出轴转动，以将穿梭车的直线距离的变化转换为增量型编码器输出轴的旋转运动，且增量型编码器将穿梭车直线距离的变化即位移转换成周期性的电信号，再把电信号转换成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小，并将穿梭车的位移信号传送给控制系统，控制系统根据位移信号控制穿梭车的驱动电机，进而控制穿梭车的高速运动、低速运动或停止运动，从而实现穿梭车在轨道上任意指定位置的精确定位，且由于拉线盒内的拉绳为柔性元件，因此在安装该轨道穿梭车定位装置时水平度要求较低，允许在较大范围内的偏本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，包括控制系统和固定于穿梭车底部的增量型编码器(1)，所述增量型编码器(1)的信号输出端与控制系统的信号输入端通讯连接，所述控制系统与在轨道上往复运动的穿梭车的驱动电机通讯连接，其特征在于：还包括固定于穿梭车底部的拉线盒(6)，所述拉线盒(6)包括盒本体(601)，所述盒本体(601)内转动连接有拉线轴，所述拉线轴的一端伸出盒本体(601)的一侧壁，并通过联轴器(2)与所述增量型编码器(1)的输出轴固定连接，所述盒本体(601)内的拉线轴上缠绕有拉绳，所述拉绳的自由端伸出盒本体(601)并固定有拉环(602)，所述拉环(602)与固定于轨道一侧不均匀沉降地面上的拉环(602)固定座连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：还包括固定于穿梭车底部相应位置处的安装支架(7)，所述盒本体(601)顶端与安装支架(7)底端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：所述盒本体(601)顶端与安装支架(7)底端螺栓连接，所述安装
4.根据权利要求2所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：所述增量型编码器(1)包括壳本体(101)，所述输出轴插设于壳本体(101)内并与壳本体(101)转动连接，所述壳本体(101)通过适配器(8)与盒本体(601)固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：所述适配器(8)的一端与壳本体(101)螺栓连接，另一端的外边缘一周固定有多个压块(9)，各所述压块(9)与盒本体(601)螺栓连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：所述压块(9)为四个，四个所述压块(9)均匀分布于适配器(8)另一端的外边缘一周。
7.根据权利要求1所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：所述拉绳缠绕在盒本体(601)内拉线轴上的一侧位置处，且所述拉绳的固定端固定于拉线轴相应位置处，所述盒本体(601)内拉线轴上的另一侧位置处套设有卷簧，所述卷簧的一端固定于拉线轴相应位置处，另一端固定于所述盒本体(601)内相应位置处。
8.根据权利要求1所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：所述拉绳为钢丝绳。
...【技术特征摘要】
1.一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，包括控制系统和固定于穿梭车底部的增量型编码器(1)，所述增量型编码器(1)的信号输出端与控制系统的信号输入端通讯连接，所述控制系统与在轨道上往复运动的穿梭车的驱动电机通讯连接，其特征在于：还包括固定于穿梭车底部的拉线盒(6)，所述拉线盒(6)包括盒本体(601)，所述盒本体(601)内转动连接有拉线轴，所述拉线轴的一端伸出盒本体(601)的一侧壁，并通过联轴器(2)与所述增量型编码器(1)的输出轴固定连接，所述盒本体(601)内的拉线轴上缠绕有拉绳，所述拉绳的自由端伸出盒本体(601)并固定有拉环(602)，所述拉环(602)与固定于轨道一侧不均匀沉降地面上的拉环(602)固定座连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：还包括固定于穿梭车底部相应位置处的安装支架(7)，所述盒本体(601)顶端与安装支架(7)底端固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于不均匀沉降地面的轨道穿梭车定位装置，其特征在于：所述盒本体(601)顶端与安装支架(7)底端螺栓连接，所述安装支架(7)与穿梭车螺栓连接。
4.根据权利要求2所述的一种基于...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志，王强，瞿安捷，厉玮劼，
申请(专利权)人：上海烟草集团有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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