【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中方向盘控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着车辆智能化水平越来越高，越来越多的车辆配置有智能驾驶功能，比如自动驾驶功能或辅助驾驶功能,其中,在智能驾驶过程中,通常会涉及方向盘的自动控制,控制过程包括：根据整车信息确定车辆需要转向或变道，并生成方向盘的请求扭矩，根据请求扭矩控制方向盘转动，且方向盘根据请求扭矩的变化回正。
2、然而，方向盘在回正过程中通常会存在一定的扭矩控制死区，扭矩控制死区是指：请求扭矩已经变化，但是方向盘由于响应延迟及机械摩擦等原因，并未及时响应请求扭矩的变化，导致方向盘存在较大的控制延时，大大降低方向盘控制的实时性，存在一定的安全隐患，无法满足智能驾驶的需求。
技术实现思路
1、本申请提供了一种方向盘控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法可以在方向盘处于扭矩控制死区时，对方向盘的请求扭矩进行扭矩补偿，从而可以降低扭矩控制死区对方向盘控制的影响，有效降低方向盘的控制延时，提升方向盘控制的实时性，进而可以提升车辆的安全性，满足智能驾驶的需求。
2、第一方面，提供了一种方向盘控制方法，该方法包括：获取方向盘的当前请求扭矩；根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩；根据所述当前请求扭矩和所述补偿扭矩控制所述方向盘转动。
3、通过上述技术方案，本申请实施例可以在方向盘处于扭矩控制死区时，对方向盘的请求扭矩进行扭矩补偿，从而可以降低扭矩控制死区对方向盘控制的影
4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩，包括：获取请求扭矩和补偿扭矩的第一对应关系；根据所述第一对应关系确定所述当前请求扭矩对应的补偿扭矩。
5、通过上述技术方案，由于对应关系可以准确反应请求扭矩和补偿扭矩之间的映射关系，因此本申请实施例可以通过请求扭矩确定补偿扭矩，提升补偿扭矩确定的准确性，进而可以提升方向盘控制的实时性。
6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，还包括：获取方向盘的请求扭矩数据和实际转角数据；根据所述请求扭矩数据和所述实际转角数据确定实际扭矩控制死区；根据所述实际扭矩控制死区和所述请求扭矩数据标定所述第一对应关系。
7、通过上述技术方案，本申请实施例可以预先标定请求扭矩和补偿扭矩的对应关系，通过标定准确确定请求扭矩和补偿扭矩之间的映射关系，从而在使用时可以基于对应关系快速准确的确定补偿扭矩，提升方向盘控制的速度。
8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，获取车速、请求扭矩和补偿扭矩的第二对应关系；获取车辆的当前车速，根据所述第二对应关系确定当前车速和所述当前请求扭矩对应的补偿扭矩。
9、通过上述技术方案，由于对应关系可以准确反映车速、请求扭矩和补偿扭矩之间的映射关系，因此本申请实施例可以通过车速、请求扭矩确定补偿扭矩，可以提升补偿扭矩确定的准确性，进而可以提升方向盘控制的实时性。
10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩获取车速、请求扭矩和补偿扭矩的对应关系之前，还包括：获取方向盘的请求扭矩数据、实际转角数据和车速数据；根据所述请求扭矩数据和所述实际转角数据确定实际扭矩控制死区；根据所述实际扭矩控制死区、所述请求扭矩数据和所述车速数据标定所述第二对应关系。
11、通过上述技术方案，预先标定请求扭矩和补偿扭矩的对应关系，通过标定准确确定请求扭矩和补偿扭矩之间的映射关系，从而在使用时可以基于对应关系快速准确的确定补偿扭矩，提升方向盘控制的速度。
12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二对应关系包括：所述车速与所述补偿扭矩成反比。
13、通过上述技术方案，由于车速较大时，方向盘的较大幅度转动容易导致车辆失控，因此本申请实施例中车速与补偿扭矩成反比，在车速较大时，补偿扭矩较小，从而在降低扭矩控制死区对方向盘控制的影响的同时，避免车辆失控，提升车辆的安全性。
14、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，还包括：获取上一个请求扭矩，并计算所述当前请求扭矩的绝对值和所述上一个请求扭矩的绝对值之间的实际差值；若所述实际差值小于预设值，则根据所述当前车速和所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩；若所述实际差值为所述预设值，则利用所述当前请求扭矩和上一个补偿扭矩控制所述方向盘转动；若所述实际差值大于所述预设值，则利用所述当前请求扭矩控制所述方向盘转动。
15、通过上述技术方案，本申请实施例可以根据相邻请求扭矩的大小确定方向盘的转动情况，若方向盘正在回正，则根据当前请求扭矩对应的补偿扭矩进行补偿，若方向盘的保持当前转动转角不变，则基于上一个请求扭矩的补充扭矩进行补偿，若方向盘增大转动角度，则及时响应请求扭矩，从而可以根据方向盘的转动情况及时调整扭矩补偿，提升方向盘控制的准确性。
16、第二方面，提供了一种方向盘控制装置，该装置包括：获取模块，用于获取方向盘的当前请求扭矩；确定模块，用于根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩；控制模块，用于根据所述当前请求扭矩和所述补偿扭矩控制所述方向盘转动。
17、结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述确定模块进一步用于：获取请求扭矩和补偿扭矩的第一对应关系；根据所述第一对应关系确定所述当前请求扭矩对应的补偿扭矩。
18、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，还包括：第一标定模块，用于在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，获取方向盘的请求扭矩数据和实际转角数据；根据所述请求扭矩数据和所述实际转角数据确定实际扭矩控制死区；根据所述实际扭矩控制死区和所述请求扭矩数据标定所述第一对应关系。
19、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述确定模块进一步用于：获取车速、请求扭矩和补偿扭矩的第二对应关系；获取车辆的当前车速，根据所述第二对应关系确定当前车速和所述当前请求扭矩对应的补偿扭矩。
20、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，还包括：第二标定模块，用于在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，获取方向盘的请求扭矩数据和、实际转角数据和车速数据；根据所述请求扭矩数据和所述实际转角数据确定实际扭矩控制死区；根据所述实际扭矩控制死区、所述请求扭矩数据和所述车速数据标定所述第二对应关系。
21、结合第二方面和上述实现方式，在某本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第二对应关系包括：所述车速与所述补偿扭矩成反比。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，还包括：
8.一种方向盘控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，以实现如权利要求1-7任一项所述的方向盘控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种方向盘控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述当前请求扭矩确定所述方向盘的扭矩控制死区的补偿扭矩之前，还包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘键鹏，韩伟，
申请(专利权)人：江苏智驭汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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