【技术实现步骤摘要】
本公开涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、车辆纵向控制(vehicle longitudinal control，vlc)是指对于车辆在直线上的加减速控制，在相关技术中，vlc系统会根据目标加速度和车辆的实际加速度之间的偏差进行开环或闭环控制，以获取达到该目标加速度所需的扭矩，再将该扭矩发送至驱动单元或制动单元，实现车辆的纵向控制。
2、然而，车辆在实际行驶过程中会受到坡道、风力等环境因素影响，其实际加速度并不稳定，导致目标加速度与实际加速度之间的偏差无法快速收敛，使得vlc系统难以准确、快速地获取达到该目标加速度所需的扭矩，影响车辆的纵向控制效果。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆纵向控制方法、装置、车辆及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆纵向控制方法，包括：
3、接收到针对所述车辆的纵向控制请求，所述纵向控制请求包括输入控制量，所述输入控制量包括所述车辆的目标加速度和/或目标速度；
4、根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩；
5、获取所述车辆的阻力扭矩；
6、根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩；
7、根据所述第二输出扭矩控制所述车辆的电机运行，以对所述车辆进行纵向控制。
8、可选地，所述获取所述车辆的阻力扭矩，包括：
9、获取所述车辆在当前时刻的实
10、根据当前时刻的实际速度和当前时刻的上一时刻的实际速度，确定所述车辆的加速度；
11、根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述阻力扭矩。
12、可选地，所述根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述阻力扭矩，包括：
13、根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述车辆在所述当前时刻的预测速度以及预测扭矩；
14、根据第一速度偏差，确定扭矩补偿量；其中，所述第一速度偏差为所述预测速度与当前时刻的实际速度之差；
15、根据所述扭矩补偿量对所述预测扭矩进行补偿，得到所述阻力扭矩。
16、可选地，所述输入控制量包括目标加速度，所述根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩，包括：
17、以所述目标加速度为控制输入量，以所述车辆的输出扭矩为被控对象，对所述车辆进行前馈控制，得到所述第一输出扭矩。
18、可选地，所述输入控制量包括目标速度，所述根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩，包括：
19、以所述目标速度为控制输入量，以所述车辆的输出扭矩为被控对象，对所述车辆进行反馈控制，得到所述第一输出扭矩。
20、可选地，所述以所述目标速度为控制输入量，以所述车辆的输出扭矩为被控对象，对所述车辆进行反馈控制，得到所述第一输出扭矩，包括：
21、对第二速度偏差进行比例控制，得到比例控制扭矩；其中，所述第二速度偏差为所述目标速度与当前时刻的上一时刻的实际速度之差；
22、对第三速度偏差进行积分控制，得到积分控制扭矩；其中，所述第三速度偏差为所述目标速度与当前时刻的实际速度之差；
23、将所述比例控制扭矩和所述积分控制扭矩之和，确定为所述第一输出扭矩。
24、可选地，所述根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩，包括：
25、根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到合成扭矩；
26、根据所述车辆的电机状态，确定电机能力限制扭矩；
27、根据所述车辆的电池状态，确定电池能力限制扭矩；
28、将所述合成扭矩、所述电机能力限制扭矩以及所述电池能力限制扭矩中的最小值，确定为第二输出扭矩。
29、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆纵向控制装置，包括：
30、请求接收模块，被配置为接收到针对所述车辆的纵向控制请求，所述纵向控制请求包括输入控制量，所述输入控制量包括所述车辆的目标加速度和/或目标速度；
31、第一获取模块，被配置为根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩；
32、第二获取模块，被配置为获取所述车辆的阻力扭矩；
33、第三获取模块，被配置为根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩；
34、控制模块，被配置为根据所述第二输出扭矩控制所述车辆的电机运行，以对所述车辆进行纵向控制。
35、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：
36、处理器；
37、用于存储处理器可执行指令的存储器；
38、其中，所述处理器被配置为：
39、接收到针对所述车辆的纵向控制请求，所述纵向控制请求包括输入控制量，所述输入控制量包括所述车辆的目标加速度和/或目标速度；
40、根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩；
41、获取所述车辆的阻力扭矩；
42、根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩；
43、根据所述第二输出扭矩控制所述车辆的电机运行，以对所述车辆进行纵向控制。
44、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的车辆纵向控制方法的步骤。
45、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过纵向控制请求获得第一输出扭矩，然后，获取车辆的阻力扭矩，并根据车辆的阻力扭矩对第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩，再然后，根据第二输出扭矩控制车辆的电机运行，对车辆进行纵向控制，这样，能够补偿车辆在行驶过程中受到的阻力对车辆纵向运动的影响，从而能够准确、快速地获取到第二输出扭矩，提升车辆纵向控制的效果。
46、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
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1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的阻力扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述阻力扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入控制量包括目标加速度，所述根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入控制量包括目标速度，所述根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述以所述目标速度为控制输入量，以所述车辆的输出扭矩为被控对象，对所述车辆进行反馈控制，得到所述第一输出扭矩，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述阻力扭矩对所述第一输出扭矩进行补偿，得到第二输出扭矩，包括：
8.一种车辆纵向控制装置，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，
...【技术特征摘要】
1.一种车辆纵向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的阻力扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度、所述车辆的质量以及当前时刻的实际电机扭矩，预测得到所述阻力扭矩，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入控制量包括目标加速度，所述根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入控制量包括目标速度，所述根据所述输入控制量，确定第一输出扭矩，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：冯茂林，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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