【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制系统、控制方法、控制器及车辆。
技术介绍
1、随着汽车消费市场的成熟，安全、便捷、节能越来越受到终端用户的重视。电子技术的发展促进了车辆控制技术的发展，使安全、便捷及节能的目标更容易实现。
2、相关技术中，由于车辆系统架构的限制，无法实现车辆稳定、灵活控制的需求，不利于车辆的安全行驶。例如，在一种场景下，对于车辆行驶过程中发生爆胎故障，无法根据爆胎状态进行稳定性控制。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆控制系统。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆。
3、为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆控制系统，包括：中央控制器和多个车辆零部件，其中，多个车辆零部件属于多个不同的功能域，每个功能域中的车辆零部件与中央控制器直接连接；中央控制器用于向至少一个车辆零部件发送第一控制信息；多个不同的功能域中的第一功能域为动力域，动力域中的车辆零部件包括驱动总成，驱动总成包括电机控制器和多个与车轮一一对应设置的独立驱动车轮的驱动电机，第一控制信息至少包括各驱动电机的力矩分配信息，中央控制器用于根据车辆驾驶场景向电机控制器发送力矩分配信息。
4、根据本专利技术实施例的车辆控制系统，将多个车辆零部件划分至多个不同的功能域，每个功能域中的车辆零部件与中央控制器直接连接，多个不同的功能域包括动力域，动力域包括电
5、为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆控制方法，车辆包括多个车辆零部件，多个车辆零部件属于多个不同的功能域，多个不同的功能域中的第一功能域为动力域，动力域中的车辆零部件包括驱动总成，驱动总成包括电机控制器和多个与车轮一一对应设置的独立驱动车轮的驱动电机，方法包括：识别车辆驾驶场景；根据车辆驾驶场景向电机控制器发送各驱动电机的力矩分配信息。
6、根据本专利技术实施例的车辆控制方法，根据车辆驾驶场景向电机控制器发送各驱动电机的力矩分配信息，如此，通过基于四电机独立驱动的车辆系统架构设计，有效提升了车辆操控的灵活性和稳定性，从而有利于满足车辆在特殊工况的驾驶场景下实现更加安全、可靠、便捷的驾控需求。
7、为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现前述的车辆控制方法。
8、根据本专利技术实施例的车辆控制器，通过执行前述的车辆控制方法，根据车辆驾驶场景向电机控制器发送各驱动电机的力矩分配信息，如此，通过基于四电机独立驱动的车辆系统架构设计，有效提升了车辆操控的灵活性和稳定性，从而有利于满足车辆在特殊工况的驾驶场景下实现更加安全、可靠、便捷的驾控需求。
9、为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆，包括前述的车辆控制系统。
10、根据本专利技术实施例的车辆，通过前述的车辆控制系统，一方面车辆零部件与中央控制器直接通信连接，实现各域统一、协调控制，同时可减少通信延时；另一方面通过基于四电机独立驱动的车辆系统架构设计，有效提升了车辆操控的灵活性和稳定性，从而有利于满足车辆在特殊工况的驾驶场景下实现更加安全、可靠、便捷的驾控需求。
11、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：中央控制器和多个车辆零部件，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述力矩分配信息至少包括各驱动电机的目标力矩，所述目标力矩包括力矩正负、力矩大小。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于，
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆爆胎场景，所述中央控制器用于，根据所述车辆爆胎场景，获取所述各驱动电机的目标修正反向力矩，并根据所述车辆爆胎场景下的车辆状态信息对所述目标修正反向力矩进行分配，得到各驱动电机的目标反向力矩。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，根据当前车速确定第一修正反向力矩，并根据目标横摆角速度与当前横摆角速度之间的差值确定第二修正反向力矩，以及根据所述第一修正反向力矩和所述第二修正反向力矩，确定所述目标修正反向力矩。
6.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于，根据车辆转向状态和所述车辆状态信息确定各驱动电机的反向力矩分
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
8.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于，获取各驱动电机的总需求力矩，并根据各驱动电机的总需求力矩和目标反向力矩，确定各驱动电机的目标力矩。
9.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆漂浮场景，所述中央控制器用于，在车辆处于漂浮状态时，基于目标横摆角速度、当前横摆角速度以及各个车轮的预控目标轮速和当前轮速，采用运动控制算法，确定各个车轮的预控力矩和力矩修正量，并根据各个车轮的预控力矩和力矩修正量，确定各驱动电机的目标力矩。
10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
11.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
12.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
13.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆防滑场景，所述中央控制器用于，在车辆处于所述车辆防滑场景时，获取各个车轮的调节力矩，并根据各个车轮的调节力矩，确定前轴调节力矩和后轴调节力矩，以及根据所述前轴调节力矩和所述后轴调节力矩确定各驱动电机的目标力矩。
14.根据权利要求13所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
15.根据权利要求13所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
16.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于识别所述车辆驾驶场景。
17.根据权利要求16所述的车辆控制系统，其特征在于，所述多个不同的功能域还包括第二功能域，所述中央控制器还用于获取所述第一功能域中的至少一个车辆零部件的第一数据、所述第二功能域中的至少一个车辆零部件的第二数据，并对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据识别所述车辆驾驶场景。
18.根据权利要求17所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆爆胎场景，所述第二功能域为底盘域，所述中央控制器用于获取所述动力域中的至少一个车辆零部件的第一数据和所述底盘域中的至少一个车辆零部件的第二数据，并对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据识别所述车辆爆胎场景。
19.根据权利要求18所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一数据包括各个车轮的第一轮速，所述第二数据包括各个车轮的第二轮速，所述中央控制器用于，
20.根据权利要求19所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第二数据还包括各个车轮的胎压，所述中央控制器还用于，
21.根据权利要求16所述的车辆控制系统，其特征在于，所述多个不同的功能域还包括第二功能域和第三功能域，所述中央控制器还用于获取所述第一功能域中的至少一个车辆零部件的第一数据、所述第二功能域中的至少一个车辆零部件的第二数据和所述第三功能域中的至少一个车辆零部件的第三数据，并对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据识别所述车辆驾驶场景。
22.根据权利要求21所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆漂浮场景，所述第二功能域为底盘域，所述第...
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：中央控制器和多个车辆零部件，其中，
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述力矩分配信息至少包括各驱动电机的目标力矩，所述目标力矩包括力矩正负、力矩大小。
3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于，
4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆爆胎场景，所述中央控制器用于，根据所述车辆爆胎场景，获取所述各驱动电机的目标修正反向力矩，并根据所述车辆爆胎场景下的车辆状态信息对所述目标修正反向力矩进行分配，得到各驱动电机的目标反向力矩。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，根据当前车速确定第一修正反向力矩，并根据目标横摆角速度与当前横摆角速度之间的差值确定第二修正反向力矩，以及根据所述第一修正反向力矩和所述第二修正反向力矩，确定所述目标修正反向力矩。
6.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于，根据车辆转向状态和所述车辆状态信息确定各驱动电机的反向力矩分配系数，并基于所述反向力矩分配系数和所述目标修正反向力矩，确定各驱动电机的目标反向力矩。
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
8.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于，获取各驱动电机的总需求力矩，并根据各驱动电机的总需求力矩和目标反向力矩，确定各驱动电机的目标力矩。
9.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆漂浮场景，所述中央控制器用于，在车辆处于漂浮状态时，基于目标横摆角速度、当前横摆角速度以及各个车轮的预控目标轮速和当前轮速，采用运动控制算法，确定各个车轮的预控力矩和力矩修正量，并根据各个车轮的预控力矩和力矩修正量，确定各驱动电机的目标力矩。
10.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
11.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
12.根据权利要求9所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
13.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆防滑场景，所述中央控制器用于，在车辆处于所述车辆防滑场景时，获取各个车轮的调节力矩，并根据各个车轮的调节力矩，确定前轴调节力矩和后轴调节力矩，以及根据所述前轴调节力矩和所述后轴调节力矩确定各驱动电机的目标力矩。
14.根据权利要求13所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
15.根据权利要求13所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
16.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于识别所述车辆驾驶场景。
17.根据权利要求16所述的车辆控制系统，其特征在于，所述多个不同的功能域还包括第二功能域，所述中央控制器还用于获取所述第一功能域中的至少一个车辆零部件的第一数据、所述第二功能域中的至少一个车辆零部件的第二数据，并对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据识别所述车辆驾驶场景。
18.根据权利要求17所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆爆胎场景，所述第二功能域为底盘域，所述中央控制器用于获取所述动力域中的至少一个车辆零部件的第一数据和所述底盘域中的至少一个车辆零部件的第二数据，并对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据识别所述车辆爆胎场景。
19.根据权利要求18所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一数据包括各个车轮的第一轮速，所述第二数据包括各个车轮的第二轮速，所述中央控制器用于，
20.根据权利要求19所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第二数据还包括各个车轮的胎压，所述中央控制器还用于，
21.根据权利要求16所述的车辆控制系统，其特征在于，所述多个不同的功能域还包括第二功能域和第三功能域，所述中央控制器还用于获取所述第一功能域中的至少一个车辆零部件的第一数据、所述第二功能域中的至少一个车辆零部件的第二数据和所述第三功能域中的至少一个车辆零部件的第三数据，并对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据识别所述车辆驾驶场景。
22.根据权利要求21所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆漂浮场景，所述第二功能域为底盘域，所述第三功能域为智能驾驶域，所述中央控制器用于获取所述动力域中的至少一个车辆零部件的第一数据、所述底盘域中的至少一个车辆零部件的第二数据和所述智能驾驶域中的至少一个车辆零部件的第三数据，并对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据识别所述车辆漂浮场景。
23.根据权利要求22所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一数据包括各个车轮的第一轮速，所述第二数据包括各个车轮的第二轮速、各个车轮的悬架高度、第一六自由度惯性信息和转向轮轮转角，所述第三数据包括第一车速和各个车轮的涉水深度，所述中央控制器用于，
24.根据权利要求21所述的车辆控制系统，其特征在于，所述车辆驾驶场景包括车辆防滑场景，所述第二功能域为底盘域，所述第三功能域为智能驾驶域，所述中央控制器用于获取所述动力域中的至少一个车辆零部件的第一数据、所述底盘域中的至少一个车辆零部件的第二数据和所述智能驾驶域中的至少一个车辆零部件的第三数据，并对所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据进行融合处理得到融合数据，以及根据所述融合数据确定车辆是否处于所述车辆防滑场景。
25.根据权利要求24所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一数据包括各个车轮的驱动力矩、各个车轮的第一轮速，所述第二数据包括各个车轮的第二轮速、第一六自由度惯性信息、转向轮轮转角和制动踏板的制动深度，所述第三数据包括第一车速，所述中央控制器用于，
26.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述多个车辆零部件至少包括驱动总成、制动系统、转向系统、惯性测量单元、智能驾驶控制器、方向盘转角传感器、轮速传感器、摄像头、雷达中的一种或多种。
27.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述多个不同的功能域还包括第二功能域，所述中央控制器用于获取所述第一功能域中的至少一个车辆零部件的第一数据和所述第二功能域中的至少一个车辆零部件的第二数据，并根据车辆当前状态和/或目标状态，对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理，以及基于融合处理后的数据向车辆零部件发送第二控制信息，所述第二控制信息适于指示车辆进行转向、横向、纵向控制或垂向控制。
28.根据权利要求27所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一数据表征所述第一功能域中的至少一个车辆零部件的性能，所述第二数据表征所述第二功能域中的至少一个车辆零部件的性能。
29.根据权利要求28所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第二功能域为底盘域，所述底盘域包括制动系统、转向系统和悬架系统，所述第一数据包括所述动力域中驱动总成的驱动能力数据，所述第二数据包括所述底盘域中制动系统的制动能力数据、转向系统的转向能力数据和悬架系统的悬架阻尼特性，所述中央控制器用于根据车辆当前状态和/或目标状态，对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理，并基于融合处理后的数据向车辆零部件发送第二控制信息，所述第二控制信息包括转向融合控制信息、横摆融合控制信息、纵向融合控制信息和垂向控制信息。
30.根据权利要求29所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于根据当前车速和目标转弯半径，对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理，并基于融合处理后的数据向车辆零部件发送转向融合控制信息。
31.根据权利要求30所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
32.根据权利要求31所述的车辆控制系统，其特征在于，在所述当前车速为零且所述目标转弯半径为零时，所述转向融合控制信息包括转向内侧车轮对应驱动电机的反向力矩和转向外侧车轮对应驱动电机的正向力矩，以实现原地掉头控制。
33.根据权利要求29所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于根据目标横摆力矩和目标横摆力矩变化率，对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理，并基于融合处理后的数据向车辆零部件发送横摆融合控制信息。
34.根据权利要求33所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器用于，
35.根据权利要求29所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央控制器还用于根据目标纵向力矩和目标纵向力矩变化率，对所述第一数据和所述第二数据进行融合处理，并基于融合处理后的数据向车辆零部件发送纵向融合控制信息。
36.根据权利要求35所述的车辆控制系统，其特征在于，所述中央...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨冬生，陆国祥，庄戌利，唐立中，许伯良，雷朝宇，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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