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【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车载控制器软件开发领域,具体而言,涉及一种车辆行驶速度的确定方法、装置及域控制器。
技术介绍
1、追尾事故是道路交通事故中的占比一直较高的,这一比例甚至曾经高达70%以上,不恰当的车速、车距、疲劳驾驶以及驾驶人员反应能力补足是引发追尾事故的主要因素。
2、为了降低追尾事故的发生概率,相关技术中,根据车辆行驶过程中速度变化规律,计算当前相对速度下自车需要与前车保持的最小纵向安全距离,通过保持自车与其他车辆之间的车距大于或等于最小纵向安全距离,确保自车与其他车辆不发生碰撞。
3、然而,上述方法仅利用自车与他车的当前速度信息,并未考虑他车未来的突发情况,例如,当前车突然急刹车,为了应对真实场景中前车运动的不确定性与突发情况,需要设定较低的纵向速度与较大的安全距离来确保自车与前车之间的安全,但往往会导致频繁地被其他车辆加塞、逼停、长时间锁死停车等通行效率较低的状况出现,降低了车辆的通行效率。
4、针对上述的问题,目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆行驶速度的确定方法、装置及域控制器,以至少解决车辆行驶中出现的驾驶效率较低的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面,提供了一种车辆行驶速度的确定方法,包括:根据第一车辆的历史行驶状态与当前时刻的行驶状态,确定第一车辆的预估制动值,其中,预估制动值用于表示第一车辆在当前时刻之后的其他时刻行驶时的减速度的预估值,第一车辆是行驶在自车前方的车辆,第一车辆
3、可选地,上述根据第一车辆在当前时刻的第一速度、第一车辆的预估制动值和自车的安全制动阈值,确定自车的期望速度,包括:根据第一车辆在当前时刻的第一速度、第一车辆的预估制动值、自车在跟随第一车辆行驶过程中的最大无碰撞相对制动距离以及自车的安全制动阈值,确定目标纵向运动模型;将目标纵向运动模型输出的速度值确定为自车的期望速度。
4、可选地,上述将目标纵向运动模型输出的速度值确定为自车的期望速度,包括:对第一数值和第二数值进行求和,得到第一和值,其中,第一数值是根据最大无碰撞相对制动距离和最大安全距离确定得到的,第二数值是根据自车的安全制动阈值、第一车辆的预估制动值以及第一车辆在当前时刻的第一速度确定得到的;将自车的期望速度确定为等于第一和值与自车的安全制动阈值的乘积所对应的平方根。
5、可选地,上述第一数值是根据最大无碰撞相对制动距离和最大安全距离确定得到的,包括:将第一数值确定为等于n与最大无碰撞相对制动距离与最大安全距离之间的差值的乘积,其中,n为大于或等于2的正整数;上述第二数值是根据自车的安全制动阈值、第一车辆的预估制动值以及第一车辆在当前时刻的第一速度确定得到的,包括:将第二数值确定为等于第一车辆在当前时刻的第一速度的平方与目标制动值之间的比值,其中,目标制动值是自车的目标安全制动阈值和第一车辆的预估制动值中取值较大的值,自车的目标安全制动阈值等于自车的最大安全制动阈值与保守系数之间的乘积,保守系数取值越大,自车在跟随第一车辆行驶过程中持最大安全距离的概率越高。
6、可选地,上述根据自车的最大允许制动值和目标加速度,对自车的期望速度进行调整,得到目标行驶速度,包括:根据目标加速度、自车在当前时刻的实际速度、自车的期望速度以及决策周期,确定调整后的速度,其中,决策周期是按照预设时间间隔对自车跟随第一车辆行驶过程的总时长划分得到的预设时长;将目标行驶速度确定为调整后的速度与道路最大允许行驶速度中取值最小的速度,其中,道路最大允许行驶速度是根据目标道路的最大限定速度和目标约束速度确定得到的。
7、可选地,上述根据目标加速度、自车的实时速度、自车的期望速度以及决策周期,确定调整后的速度,包括:确定第一加速度与目标加速度中取值最小的加速度,得到第二加速度,其中,第一加速度是根据自车的期望速度、自车在当前时刻的实际速度和决策周期确定得到的;将第二加速度与决策周期之间的乘积确定为调整后的速度。
8、可选地,上述第一加速度是根据自车的期望速度、自车在当前时刻的实际速度和决策周期确定得到的,包括:将自车的期望速度与自车在当前时刻的实际速度之间的差值确定为目标差值;将目标差值与决策周期之间的比值确定为期望加速度;将期望加速度与自车的最大允许制动值的负数中取值最大的一个加速度确定为第一加速度,其中,自车的最大允许制动值表示自车的行驶速度变化的快慢。
9、可选地,上述根据第一车辆的历史行驶状态与当前时刻的行驶状态,确定第一车辆的预估制动值,包括:根据第一车辆的历史行驶状态和当前时刻的行驶状态,预估第一车辆在下一时刻的行驶状态,其中,下一时刻的行驶状态包括加速行驶和减速行驶;根据第一车辆的历史行驶状态,确定第一车辆在历史决策周期内行驶过程中的速度变化量;将速度变化量与历史决策周期之间的比值确定为初始制动值;根据第一车辆在下一时刻的行驶状态和初始制动值,确定预估制动值,其中,在下一时刻的行驶状态为加速行驶的情况下,预估制动值为正数,在下一时刻的行驶状态为减速行驶的情况下,预估制动值为负数。
10、根据本申请实施例的又一方面,还提供了一种车辆行驶速度的确定装置,包括:第一处理单元,用于根据第一车辆的历史行驶状态与当前时刻的行驶状态,确定第一车辆的预估制动值,其中,预估制动值用于表示第一车辆在当前时刻之后的其他时刻行驶时的减速度的预估值,第一车辆是行驶在自车前方的车辆,第一车辆与自车按照相同的行驶方向行驶在同一车道上;第二处理单元,用于根据第一车辆在当前时刻的第一速度、第一车辆的预估制动值和自车的安全制动阈值,确定自车的期望速度,其中,自车的安全制动阈值用于表示在自车从当前时刻的第二速度减至0、且自车与第一车辆之间的距离大于或等于预设安全距离时的最大减速度;调整单元,用于根据自车的最大允许制动值和目标加速度。
11、根据本申请实施例的又一个方面,还提供了一种计算机可读的存储介质,其中,计算机可读的存储介质包括存储的程序,使得该计算机设备执行如以上车辆行驶速度的确定方法。
12、根据本申请实施例的又一方面,还提供了一种域控制器,包括存储器和处理器,上述存储器中存储有计算机程序,上述处理器执行计算机程序时实现上述车辆行驶速度的确定方法。
13、通过根据第一车辆的历史行驶状态和当前时刻的行驶状态,得到第一车辆的预估制动值,然后根据第一车辆的预估制动值、自车的第一速度和自车的安全制动阈值,确定自车的期望速度,并利用自车的最大允许制动值和目标加速素,对自车的期望速度进行调整,得到在自车与第一车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶速度的确定方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一车辆在所述当前时刻的第一速度、所述第一车辆的预估制动值和所述自车的安全制动阈值,确定所述自车的期望速度,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将所述目标纵向运动模型输出的速度值确定为所述自车的期望速度,包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述第一数值是根据所述最大无碰撞相对制动距离和最大安全距离确定得到的,包括:将所述第一数值确定为等于N与所述最大无碰撞相对制动距离与所述最大安全距离之间的差值的乘积,其中,N为大于或等于2的正整数;
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述自车的最大允许制动值和目标加速度,对所述自车的期望速度进行调整,得到目标行驶速度,包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标加速度、所述自车的实时速度、所述自车的期望速度以及决策周期,确定调整后的速度,包括:
7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,所述第一加速度
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法,其特征在于,所述根据第一车辆的历史行驶状态与当前时刻的行驶状态,确定所述第一车辆的预估制动值,包括:
9.一种车辆行驶速度的确定装置,其特征在于,包括:
10.一种计算机可读的存储介质,其特征在于,所述计算机可读的存储介质包括存储的程序,其中,所述程序被电子设备运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。
11.一种域控制器,包括存储器和处理器,其特征在于,所述存储器中存储有计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至8任一项中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶速度的确定方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一车辆在所述当前时刻的第一速度、所述第一车辆的预估制动值和所述自车的安全制动阈值,确定所述自车的期望速度,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述将所述目标纵向运动模型输出的速度值确定为所述自车的期望速度,包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述第一数值是根据所述最大无碰撞相对制动距离和最大安全距离确定得到的,包括:将所述第一数值确定为等于n与所述最大无碰撞相对制动距离与所述最大安全距离之间的差值的乘积,其中,n为大于或等于2的正整数;
5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述自车的最大允许制动值和目标加速度,对所述自车的期望速度进行调整,得到目标行驶速度,包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:胡艳明,
申请(专利权)人:福思杭州智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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