【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载侧方雷达的随动控制，特别是涉及一种车载侧方雷达的随动控制方法、系统及汽车。
技术介绍
1、高速/城区导航辅助驾驶系统在传统的l2级智能领航系统(自适应巡航+车道保持辅助)的基础上，增加了额外的激光雷达感知传感器来识别自车四周的目标和高精地图定位模块来定位当前自车所在车道及道路类型(高速道路/城区道路)。
2、当自车开启导航辅助驾驶功能行驶在高速道路上，由于目标车辆均为car或truck类型，当导航辅助驾驶系统有变道需求时，角雷达即可实时感知到自车侧后方是否有目标车辆，系统即可决策是否可安全变道，所以在高速道路行驶时，侧激光雷达不后倾也不存在风险。当自车开启导航辅助驾驶功能自车行驶在城区道路时，由于城区目标类型复杂，至少但不止包含pedestrian、two wheels、car、truck等目标类型，而毫米波雷达对行人目标无法识别，且近距离的感知距离精度差，摄像头受限于光线，在夜晚或遭遇强光直射时性能不能保证，此时需要侧激光雷达后倾来保证在城区道路中自车变道或转弯时，能精确感知自车侧面是否存在碰撞风险的目标。当自车导航辅助驾驶功能处于非运行状态时，可将侧激光雷达后缩并加上装饰罩覆盖起来，以增加美观性并减小风阻。综上，如何根据道路类型判断将侧激光雷达后倾到匹配当前道路类型的角度是目前辅助驾驶系统尽可能消除雷达盲区的关键问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，提出一种车载侧方雷达的随动控制方法、系统及汽车，解决如何根据道路类型判断将侧激光雷达后倾到
2、一方面，提供一种车载侧方雷达的随动控制方法，包括：
3、获取本车所处的当前道路类型；
4、根据所述当前道路类型判断本车的行驶环境；
5、根据本车的行驶环境判断所述车载侧方雷达是否需要进行随动；
6、当所述车载侧方雷达需要进行随动时，根据预设的车载雷达视野角度计算所述车载侧方雷达的后倾角度，并根据计算的后倾角度对所述车载侧方雷达进行随动控制。
7、优选地，所述根据所述当前道路类型判断本车的行驶环境，具体包括：
8、若当前道路类型为高速道路，则获取当前导航规划路线，并根据所述当前导航规划路线确定本车当前位置距离驶入城区道路的剩余距离；若本车当前位置距离驶入城区道路的剩余距离小于预设的距离阈值，则判定本车的行驶环境处于即将驶入城市道路状态；若本车当前位置距离驶入城区道路的剩余距离大于预设的距离阈值，则判定本车的行驶环境处于高速道路状态；
9、若当前道路类型为城区道路，则判定本车的行驶环境处于城区道路状态。
10、优选地，所述根据本车的行驶环境判断所述车载侧方雷达是否需要进行随动，具体包括：
11、当本车的行驶环境处于高速道路状态时，判定所述车载侧方雷达不需要进行随动，车载侧方雷达保持初始位置；
12、当本车的行驶环境处于即将驶入城市道路状态时，判定所述车载侧方雷达开始随动，车载侧方雷达检测并输出随动状态标志位；
13、当本车的行驶环境处于城区道路状态时，判定所述车载侧方雷达需要进行随动，车载侧方雷达保持随动位置。
14、优选地，根据以下公式计算所述车载侧方雷达的后倾角度：
15、β＝(180°-α)/2
16、其中，β表示车载侧方雷达的后倾角度，α表示车载雷达视野角度。
17、优选地，还包括：
18、获取本车的导航辅助驾驶系统运行状态，若本车开启导航辅助驾驶系统，则获取本车所处的当前道路类型；若本车关闭导航辅助驾驶系统，则判定本车的车载侧方雷达收缩并覆盖对应的雷达罩。
19、优选地，还包括：
20、当所述车载侧方雷达进行随动时，检测当前道路类型，若当前道路类型从城区道路变为高速道路，则判定车载侧方雷达从随动位置切换到初始位置并输出随动状态标志位。
21、优选地，还包括：
22、当车载侧方雷达输出随动状态标志位时，判定导航辅助驾驶系统运行时抑制变道功能，直至车载侧方雷达完成输出随动状态标志位为止。
23、另一方面，还提供一种车载侧方雷达的随动控制系统，用以实现所述的车载侧方雷达的随动控制方法，包括：
24、行驶环境判断模块，用以获取本车所处的当前道路类型；并根据所述当前道路类型判断本车的行驶环境；
25、雷达随动模块，用以根据本车的行驶环境判断所述车载侧方雷达是否需要进行随动；当所述车载侧方雷达需要进行随动时，根据预设的车载雷达视野角度计算所述车载侧方雷达的后倾角度，并根据计算的后倾角度对所述车载侧方雷达进行随动控制。
26、优选地，所述行驶环境判断模块还用于检测到本车关闭导航辅助驾驶系统，则判定本车的车载侧方雷达收缩并覆盖对应的雷达罩。
27、另一方面，还提供一种汽车，通过所述的车载侧方雷达的随动控制系统对所述车载侧方雷达进行随动控制。
28、综上，实施本专利技术的实施例，具有如下的有益效果：
29、本专利技术提供的车载侧方雷达的随动控制方法、系统及汽车，采用侧激光雷达随动，系统能够根据道路类型判断(高速道路/城区道路)，并根据的激光雷达的fov角度，自动将侧激光雷达后倾到匹配当前道路类型的角度，尽可能消除雷达盲区。
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1.一种车载侧方雷达的随动控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前道路类型判断本车的行驶环境，具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车的行驶环境判断所述车载侧方雷达是否需要进行随动，具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算所述车载侧方雷达的后倾角度：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求3或6所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种车载侧方雷达的随动控制系统，用以实现如权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，包括：
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述雷达随动模块还用于检测到本车关闭导航辅助驾驶系统，则判定本车的车载侧方雷达收缩并覆盖对应的雷达罩。
10.一种汽车，其特征在于，通过如权利要求8-9所述的车载侧方雷达的随动控制系统对所述车载侧方雷达进行随动控制。
【技术特征摘要】
1.一种车载侧方雷达的随动控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前道路类型判断本车的行驶环境，具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据本车的行驶环境判断所述车载侧方雷达是否需要进行随动，具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据以下公式计算所述车载侧方雷达的后倾角度：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
6.如权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄俊，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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