【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊接设备领域，尤其是涉及一种仿生焊接机器人。
技术介绍
1、当焊接机器人对于尺寸较大的工件进行焊接时，由于工件的各个焊接位置之间的间隔距离较长，焊接机器人需要移动至工件的各个焊接位置以对工件焊接。
2、在现有技术中，焊接机器人大多为机械臂结构，在焊接车间的地面需要铺设轨道，机械臂能够沿轨道移动至工件的各个焊接位置。上述结构使得焊接机器人的移动路线受限，只能够焊接形状较为规整的工件，不能实现灵活焊接。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种仿生焊接机器人，具有更灵活的移动路线，能够焊接更多结构形式的被焊工件。
2、本申请提供了一种仿生焊接机器人，包括主体部和行走机构；
3、所述主体部设置有环境检测机构，所述环境检测机构用于检测行走面的环境信息，以定位被焊工件的位置；
4、所述行走机构与所述主体部连接，所述行走机构根据所述环境信息带动所述主体部在所述行走面上移动，且所述主体部固定有焊接装置以对所述被焊工件焊接。
5、在上述技术方案中，进一步地，所述行走机构设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述行走面上距离所述行走机构预设范围内的障碍物，以使所述行走机构避让所述障碍物移动。
6、在上述技术方案中，进一步地，所述主体部为仿人形结构；
7、所述主体部包括两个机械腿，两个所述机械腿底部均安装有所述行走机构；
8、所述行走机构为履带组件，所述履带组件设置有减震装置。
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10、所述调平机构包括调平驱动装置、第一蜗轮和第一蜗杆；
11、所述第一蜗轮与所述机械腿连接，所述第一蜗杆与所述第一蜗轮啮合，且所述第一蜗杆与所述履带主体连接；
12、所述调平驱动装置能够获取所述履带主体相对于所述行走面的倾斜角度，且根据所述倾斜角度驱动所述第一蜗杆绕自身轴线转动，以使所述第一蜗杆沿所述第一蜗轮的弧形齿面移动，进而带动所述履带主体相对于所述机械腿摆动以适应所述行走面的起伏。
13、在上述技术方案中，进一步地，所述机械腿与所述履带组件之间设置有第一转动组件，所述第一转动组件包括第一驱动装置、第二蜗轮和第二蜗杆；
14、所述第二蜗轮与所述履带组件连接；所述第二蜗杆与所述第二蜗轮啮合；所述第二蜗杆和所述第一驱动装置均安装于所述机械腿；
15、所述第一驱动装置的输出端与所述第二蜗杆连接，以驱动所述第二蜗杆绕自身轴线转动，进而带动所述履带组件在第一预设平面上转动，所述第一预设平面与所述机械腿的长度方向垂直。
16、在上述技术方案中，进一步地，所述机械腿包括大腿仿形结构和小腿仿形结构，所述大腿仿形结构和所述小腿仿形结构之间设置有第二驱动装置；
17、所述第二驱动装置安装于所述大腿仿形结构，所述第二驱动装置的输出端与所述小腿仿形结构连接，以驱动所述小腿仿形结构相对于所述大腿仿形结构前后摆动。
18、在上述技术方案中，进一步地，所述主体部还包括胯部仿形结构，所述胯部仿形结构与两个所述机械腿之间均设置有第二转动组件；所述第二转动组件包括第三驱动装置、第一枢纽件和第四驱动装置；
19、所述第三驱动装置安装于所述胯部仿形结构，所述第三驱动装置的输出端与所述第一枢纽件连接，以驱动所述第一枢纽件相对于所述胯部仿形结构前后摆动；
20、所述第四驱动装置安装于所述第一枢纽件，且所述第四驱动装置的输出端与所述机械腿连接，以驱动所述机械腿相对于所述第一枢纽件左后摆动。
21、在上述技术方案中，进一步地，所述主体部还包括上身仿形结构，所述上身仿形结构与所述胯部仿形结构之间设置有第三转动组件；所述第三转动组件包括第五驱动装置、第二枢纽件和第六驱动装置；
22、所述第五驱动装置安装于所述胯部仿形结构，所述第五驱动装置的输出端与所述第二枢纽件连接，以驱动所述第二枢纽件在第二预设平面相对于所述胯部仿形结构转动；所述第二预设平面为与所述胯部仿形结构的高度方向垂直的平面；
23、所述第六驱动装置安装于所述第二枢纽件，且所述第六驱动装置的输出端与所述上身仿形结构连接，以驱动所述上身仿形结构相对于所述第二枢纽件前后摆动。
24、在上述技术方案中，进一步地，所述上身仿形结构内设置有收纳腔以存储电器元件；
25、所述上身仿形结构开设有散热孔。
26、在上述技术方案中，进一步地，所述主体部还包括两个机械臂，所述上身仿形结构与两个所述机械臂之间均设置有第四转动组件；所述第四转动组件包括第七驱动装置、第三枢纽件和第八驱动装置；
27、所述第七驱动装置安装于所述上身仿形结构，所述第七驱动装置的输出端与所述第三枢纽件连接，以驱动所述第三枢纽件相对于所述上身仿形结构前后摆动；
28、所述第八驱动装置安装于所述第三枢纽件，且所述第八驱动装置的输出端与所述机械臂连接，以驱动所述机械臂相对于所述第三枢纽件左后摆动。
29、在上述技术方案中，进一步地，所述机械臂包括大臂仿形结构和小臂仿形结构，所述大臂仿形结构和所述小臂仿形结构之间设置有第九驱动装置；
30、所述第九驱动装置安装于所述大臂仿形结构，所述第九驱动装置的输出端与所述小臂仿形结构的近端连接，以驱动所述小臂仿形结构相对于所述大臂仿形结构摆动，以使所述小臂仿形结构的远端靠近或者远离所述大臂仿形结构。
31、在上述技术方案中，进一步地，所述主体部还包括与机械臂连接的手部仿形结构，手部仿形结构用于拾取所述焊接装置；
32、所述机械臂与手部仿形结构之间设置有第十驱动装置；所述第十驱动装置安装于机械臂，所述第十驱动装置的输出端与所述手部仿形结构连接，以驱动所述手部仿形结构在第三预设平面上转动，所述第三预设平面与所述机械臂的长度方向垂直。
33、在上述技术方案中，进一步地，所述手部仿形结构包括掌部支架和安装于所述掌部支架的多个手指仿形结构，所述第十驱动装置的输出端与所述掌部支架连接；
34、所述手指仿形结构包括第十一驱动装置、第三蜗轮、第三蜗杆和指形连杆机构；
35、所述第十一驱动装置和第三蜗轮安装于所述掌部支架，所述第十一驱动装置与所述第三蜗杆连接，以驱动所述第三蜗杆绕自身轴线转动；所述第三蜗杆与所述第三蜗轮啮合，以带动所述第三蜗轮转动；所述第三蜗轮与所述指形连杆机构连接，进而带动所述连杆机构弯曲或伸展。
36、在上述技术方案中，进一步地，所述主体部还包括头部仿形结构，所述环境检测机构安装于所述头部仿形结构；
37、所述头部仿形结构与所述上身仿形结构之间设置有第五转动组件，所述第五转动组件包括第十三驱动装置、第四枢纽件和第十二驱动装置；
38、所述第十三驱动装置安装于所述上身仿形结构，所述第十三驱动装置的输出端与所述第四枢纽件连接，以驱本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种仿生焊接机器人，其特征在于，包括主体部和行走机构；
2.根据权利要求1所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述行走机构设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述行走面上距离所述行走机构预设范围内的障碍物，以使所述行走机构避让所述障碍物移动。
3.根据权利要求1所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部为仿人形结构；
4.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述履带组件包括履带主体和调平机构；
5.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述机械腿与所述履带组件之间设置有第一转动组件，所述第一转动组件包括第一驱动装置、第二蜗轮和第二蜗杆；
6.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述机械腿包括大腿仿形结构和小腿仿形结构，所述大腿仿形结构和所述小腿仿形结构之间设置有第二驱动装置；
7.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部还包括胯部仿形结构，所述胯部仿形结构与两个所述机械腿之间均设置有第二转动组件；所述第二转动组件包括第三驱动装置、第一枢纽件和第四驱动
8.根据权利要求7所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部还包括上身仿形结构，所述上身仿形结构与所述胯部仿形结构之间设置有第三转动组件；所述第三转动组件包括第五驱动装置、第二枢纽件和第六驱动装置；
9.根据权利要求8所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述上身仿形结构内设置有收纳腔以存储电器元件；
10.根据权利要求8所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部还包括两个机械臂，所述上身仿形结构与两个所述机械臂之间均设置有第四转动组件；所述第四转动组件包括第七驱动装置、第三枢纽件和第八驱动装置；
11.根据权利要求10所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述机械臂包括大臂仿形结构和小臂仿形结构，所述大臂仿形结构和所述小臂仿形结构之间设置有第九驱动装置；
12.根据权利要求10所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部还包括与机械臂连接的手部仿形结构，手部仿形结构用于拾取所述焊接装置；
13.根据权利要求12所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述手部仿形结构包括掌部支架和安装于所述掌部支架的多个手指仿形结构，所述第十驱动装置的输出端与所述掌部支架连接；
14.根据权利要求8所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部还包括头部仿形结构，所述环境检测机构安装于所述头部仿形结构；
15.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部设置有姿态传感器，以检测所述主体部的活动部位的姿态。
...【技术特征摘要】
1.一种仿生焊接机器人，其特征在于，包括主体部和行走机构；
2.根据权利要求1所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述行走机构设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测所述行走面上距离所述行走机构预设范围内的障碍物，以使所述行走机构避让所述障碍物移动。
3.根据权利要求1所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部为仿人形结构；
4.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述履带组件包括履带主体和调平机构；
5.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述机械腿与所述履带组件之间设置有第一转动组件，所述第一转动组件包括第一驱动装置、第二蜗轮和第二蜗杆；
6.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述机械腿包括大腿仿形结构和小腿仿形结构，所述大腿仿形结构和所述小腿仿形结构之间设置有第二驱动装置；
7.根据权利要求3所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部还包括胯部仿形结构，所述胯部仿形结构与两个所述机械腿之间均设置有第二转动组件；所述第二转动组件包括第三驱动装置、第一枢纽件和第四驱动装置；
8.根据权利要求7所述的仿生焊接机器人，其特征在于，所述主体部还包括上身仿形结构，所述上身仿形结构与所述胯部仿形结构之间设置有第三转动组件；...
【专利技术属性】
技术研发人员：林泉，王增武，许昌龙，田东辉，武传斌，
申请(专利权)人：大连智汇达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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