【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人视觉，具体而言，涉及一种机械臂示教方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、机器人可以将传感器(相机)安装在固定位置，具有固定的位置(eye-to-hand)，也可以将传感器安装在机器人的手上，以便通过改变摄像头的视角来获取新图像(即eye-in-hand)。机器人示教器是示教再现机器人的控制和操作装置，它可以通过手动操作引导机器人执行特定任务。示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人，基本结构由机器人本体、执行机构、控制系统、示教盒等部分组成。
2、目前，应用场景中当用户会自由地移动机械臂与相机的位置，则手眼标定需要由用户完成。因此，需要有一套由用户能简单操作的手眼标定方法，在手眼标定之前，需要一套较好的示教方式，易于用户操作、避免给非专业用户使用造成负担，保证标定过程机械臂的位置尽可能的可以到达且能拍摄到标定物，保证基于示教的标定结果是可靠的。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种机械臂示教方法、装置、设备及存储介质，通过在相机界面中突出显示标定物需要出现的指定区域，告知用户需要通过移动机械臂使得标定物出现在该指定区域内，根据相机画面中标记物的出现情况，提示用户执行不同的操作，当判定出现在指定区域内的标定物符合示教要求，便可以进行正常的示教位姿采集，基于该示教的标定结果可靠、准确，易于用户操作，从而解决上述技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种机械臂示教方法，所述方法包括：将包含
3、在上述实现过程中，通过在相机界面中突出显示标定物需要出现的指定区域，告知用户需要通过移动机械臂使得标定物出现在该指定区域内，根据相机画面中标记物的出现情况，提示用户执行不同的操作，当判定出现在指定区域内的标定物符合示教要求，便可以进行正常的示教位姿采集，基于该示教的标定结果可靠、准确，易于用户操作。
4、可选地，所述若判定出现在所述指定区域内的所述标定物符合示教要求，则采集所述机械臂当前的位姿和标定物图片之前，所述方法还包括：判断标定物是否出现在相机画面中的指定区域内；若判定所述标定物出现在所述指定区域内，再判断出现在所述指定区域内的所述标定物是否符合示教要求。
5、在上述实现过程中，通过对标定物是否出现在相机画面中的指定区域内进行识别判断，保证了每一次拍摄标定物图片都能进行标准位置拍摄，提高了基于示教的标定过程的准确性和可靠性。
6、可选地，所述判断标定物是否出现在相机画面中的指定区域内，包括：若判定所述标定物未出现在相机画面中，则提示用户移动机械臂使得所述标定物出现在所述相机画面内；若判定所述标定物出现在相机画面中，但并未出现在所述指定区域内，则显示箭头引导用户移动机械臂使得所述标定物出现在所述指定区域内；若判定所述标定物出现在所述指定区域内，则显示所述标定物与相机的距离和角度引导用户调整到合理数值。
7、在上述实现过程中，通过根据显示画面中标记物的出现情况、出现距离和相机的角度提示用户执行不同的调整操作，方便用户更快速、更准确地进行示教。
8、可选地，所述再判断出现在所述指定区域内的所述标定物是否符合示教要求，包括：判断出现在所述指定区域内的所述标定物的尺寸和姿态是否符合示教要求；若符合示教要求，则采集所述机械臂当前的位姿和标定物图片；若不符合示教要求，则调整机械臂末端和/或相机和/或标定物的位置和角度。
9、在上述实现过程中，通过识别判断标定物的尺寸和姿态朝向，进而确定标定物是否满足示教要求，易于操作，提高了示教效率。
10、可选地，所述将包含标定物的指定区域进行明显显示，包括：若指定区域为单个，则采用醒目颜色的方框或色块进行突出显示；若指定区域为多个，则采用按照序号排列的醒目颜色的方框或色块依次进行突出显示。
11、在上述实现过程中，通过分别用不同的方式突出显示单个示教区域和多个示教区域，提高了示教的灵活性。
12、可选地，所述采集所述机械臂当前的位姿和标定物图片之后，所述方法还包括：基于所述标定物图片和所述机械臂位姿，在相机坐标系下计算所述标定物的中心正对所述相机的初始位姿；基于所述初始位姿，在所述标定物和相机相对旋转运动的预设空间位置区间生成多个拍摄位姿；若判定所述多个拍摄位姿满足预设标定精度数量，则基于所述多个拍摄位姿进行手眼标定。
13、在上述实现过程中，通过利用示教拍摄的标定板图片和对应的机械臂位姿计算初始位姿，进一步生成一定数量的拍摄位姿进行手眼标定，相较于工程师进行人工手眼标定，只需要简单的拖动示教操作便可以进行手眼标定，该半自动化手眼标定能够在更短的时间内完成标定任务，标定结果具有更好的稳定性和一致性，提高了手眼标定的成功率。
14、可选地，所述标定物包括：棋盘格。
15、在上述实现过程中，通过使用棋盘格作为标定物，容易分辨和识别，提高了示教、手眼标定的效率和质量。
16、第二方面，本申请实施例提供了一种机械臂示教装置，所述装置包括：显示示教区域模块，用于将包含标定物的指定区域进行明显显示；其中，如果标定物固定在机械臂末端，获取所述指定区域的画面的相机安装在所述机械臂之外；如果标定物固定在机械臂之外，获取所述指定区域的画的相机安装在所述机械臂末端；移动机械臂模块，用于移动机械臂使得所述标定物出现在所述指定区域内；示教模块，用于若出现在所述指定区域内的所述标定物符合示教要求，采集所述机械臂当前的位姿和标定物图片。
17、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的方法的步骤。
18、第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述的方法的步骤。
19、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
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1.一种机械臂示教方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判定出现在所述指定区域内的所述标定物符合示教要求，则采集所述机械臂当前的位姿和标定物图片之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断标定物是否出现在相机画面中的指定区域内，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述再判断出现在所述指定区域内的所述标定物是否符合示教要求，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将包含标定物的指定区域进行明显显示，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述机械臂当前的位姿和标定物图片之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述标定物包括：棋盘格。
8.一种机械臂示教装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂示教方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若判定出现在所述指定区域内的所述标定物符合示教要求，则采集所述机械臂当前的位姿和标定物图片之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断标定物是否出现在相机画面中的指定区域内，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述再判断出现在所述指定区域内的所述标定物是否符合示教要求，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将包含标定物的指定区域进行明显显示，包括：
6.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：章强，
申请(专利权)人：术之道医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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