【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自适应巡航，尤其是涉及一种自适应巡航目标追踪方法。
技术介绍
1、自适应巡航acc功能是辅助驾驶领域的一种根据前车运动信息适时调节自车纵向速度辅助驾驶员操控车辆在安全有效范围内解放驾驶员双脚的功能。传统acc系统目标追踪只考虑摄像头识别到的主目标，对于跟车很近以及逆光弱光等场景有极大的安全隐患，此外，传统acc系统当摄像头目标突然丢失或功能失效后会退出acc功能，如果高速或城市道路行驶中存在极大安全隐患。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种自适应巡航目标追踪方法，以期解决上述部分技术问题中的至少之一。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、本专利技术第一方面提供了一种自适应巡航目标追踪方法，包括以下步骤：
4、s1、融合视感知摄像头的目标信息和毫米波雷达的目标信息，生成融合后主目标信息和融合成功标志位；
5、s2、根据融合成功标志位是否存在做出不同的巡航控制；
6、s3、如果融合成功标志位由存在变为不存在，则根据第一主目标存在标志位和第二主目标存在标志位是否存在做出不同的巡航控制。
7、进一步的，所述s2还包括以下步骤：
8、s21、如果融合成功标志位存在，则以融合主目标信息作为目标信息进行自适应巡航；
9、否则进入s22；
10、s22、如果融合成功标志位不存在，且视觉摄像头的第一主目标存在标志位存在，则以第一主目标存在标
11、否则进入s23；
12、s23、如果融合成功标志位不存在，且视觉摄像头的第一主目标存在标志位不存在，且毫米波雷达的第二主目标存在标志位存在，则以当前车速做定速巡航第一设置时间后转为自适应巡航；
13、否则进入s24；
14、s24、如果融合成功标志位不存在，且视觉摄像头的第一主目标存在标志位不存在，且毫米波雷达的第二主目标存在标志位不存在，则退出自适应巡航。
15、进一步的，所述s3包括以下步骤：
16、s31、如果第一主目标存在标志位存在，则以第一主目标存在标志位作为目标信息进行自适应巡航；
17、否则进入s32；
18、s32、如果第一主目标存在标志位不存在，且第二主目标存在标志位存在，则以第二主目标存在标志位作为目标信息进行自适应巡航；
19、否则进入s33；
20、s33、如果第一主目标存在标志位不存在，且第二主目标存在标志位不存在，则以当前车速做定速巡航第二设置时间后转为自适应巡航。
21、进一步的，所述视感摄像头安装在车辆前风挡距离地面1.5～2.4m高度的居中位置；
22、毫米波雷达安装在车辆车头距离地面0.3～0.8m高度的左右居中位置。
23、进一步的，所述s1包括以下步骤：
24、s11、视感摄像头采集车辆前方目标物信息，视感摄像头的主目标信息为车辆所在车道内正前方距离最近目标的目标物信息，如果视感摄像头的主目标信息存在则第一目标存在标志位存在，如果视感摄像头的主目标信息不存在则第一目标存在标志位不存在；
25、毫米波雷达采集车辆前方目标物信息，视感摄像头的主目标信息为车辆所在车道内正前方距离最近目标的目标物信息，如果毫米波雷达的主目标信息存在则第二目标存在标志位存在，如果毫米波雷达的主目标信息不存在则第二目标存在标志位不存在；
26、s12、视感摄像头的主目标信息和毫米波雷达的主目标信息如果差值小于阈值，则判断视感摄像头的主目标信息和视感摄像头的主目标信息为同一主目标的信息，输出输出融合主目标信息，判定融合成功标志位存在。
27、进一步的，所述s12中，如果视感摄像头主目标信息的横坐标减去毫米波雷达主目标信息的横坐标≤第一阈值，且视感摄像头主目标信息的纵坐标减去毫米波雷达主目标信息的纵坐标≤第二阈值，则判断视感摄像头的主目标信息和视感摄像头的主目标信息为同一主目标的信息，输出输出融合主目标信息，融合主目标信息为毫米波雷达的主目标信息，判定融合成功标志位存在。
28、进一步的，所述自适应巡航的控制方法如下：
29、将目标加速度转为需求扭矩，并将需求扭矩输入驱动系统，驱动系统控制驱动电机达到期望扭矩值；
30、将目标减速度值输入制动系统，制动系统控制制动达到期望减速度值。
31、本专利技术第二方面提供了一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，所述处理器用于执行上述第一方面所述的方法。
32、本专利技术第三方面提供了一种服务器，包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面所述的方法。
33、本专利技术第四方面提供了一种计算机可读取存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
34、相对于现有技术，本专利技术所述的一种自适应巡航目标追踪方法具有以下
35、有益效果：
36、(1)本专利技术所述的一种自适应巡航目标追踪方法，通过前视智能摄像头目标信息和毫米波雷达目标信息判断筛选融合根据计算得出当前应当追踪的前方目标，防止出现追踪错误目标，提高跟车行驶安全性，减少驾驶员的恐慌感。
37、(2)本专利技术所述的一种自适应巡航目标追踪方法，通过分别为融合成功后智能摄像头目标突然丢失或失效后以毫米波雷达主目标为跟踪目标控制车辆，避免了突然丢失主目标后的功能退出或者突然按照驾驶员设置车速加速行驶所给驾驶员带来的恐慌情绪，以及处理跟车停止过程中因为跟车过近导致的摄像头识别车辆形态不全所造成的的主目标丢失，此时可以保持以雷达主目标信息继续跟车停止，防止出现目标突然丢失所造成的追尾风险；在高速跟车行驶过程中当智能摄像头和雷达目标都突然丢失之后保持当前车速定速行驶5s之后再根据驾驶员设置的车速做定速巡航控制，解决了高速情况下传感器突然同时检测不到信息所导致的车辆突然加速或退出功能所造成的危险。
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1.一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述S2还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述S3包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述视感摄像头安装在车辆前风挡距离地面1.5～2.4m高度的居中位置；
5.根据权利要求1所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述S1包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述S12中，如果视感摄像头主目标信息的横坐标减去毫米波雷达主目标信息的横坐标≤第一阈值，且视感摄像头主目标信息的纵坐标减去毫米波雷达主目标信息的纵坐标≤第二阈值，则判断视感摄像头的主目标信息和视感摄像头的主目标信息为同一主目标的信息，输出输出融合主目标信息，融合主目标信息为毫米波雷达的主目标信息，判定融合成功标志位存在。
7.根据权利要求1所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：自适应
8.一种电子设备，包括处理器以及与处理器通信连接，且用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其特征在于：所述处理器用于执行上述权利要求1-7任一所述的方法。
9.一种服务器，其特征在于：包括至少一个处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-7任一所述的方法。
10.一种计算机可读取存储介质，存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述s2还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述s3包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述视感摄像头安装在车辆前风挡距离地面1.5～2.4m高度的居中位置；
5.根据权利要求1所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述s1包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的一种自适应巡航目标追踪方法，其特征在于：所述s12中，如果视感摄像头主目标信息的横坐标减去毫米波雷达主目标信息的横坐标≤第一阈值，且视感摄像头主目标信息的纵坐标减去毫米波雷达主目标信息的纵坐标≤第二阈值，则判断视感摄像头的主目标信...
【专利技术属性】
技术研发人员：包蕾，苗会杰，张威超，宋立超，张国瑞，吴晨晓，
申请(专利权)人：苏州优控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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