【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及无人机，尤其涉及一种无人机航路规划方法、装置、计算设备及存储介质。
技术介绍
1、无人机物流和其他新兴产业的发展，对低空空域管理提出了新的要求。空域容量评估作为空中交通管理的核心要素，是合理分配空域资源的重要前提。
2、然而，低空空域复杂多变，将现有的典型空域容量评价方法应用于低空空域存在局限性。由于对低空空域容量评价技术的研究还处于初期阶段，目前还没有形成统一的低空空域容量定义。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种无人机航路规划方法、装置、计算设备及存储介质，实现了对无人机航路网络容量的优化分配。
2、第一方面，提供了一种无人机航路规划方法，包括：
3、确定航路网络信息；
4、根据所述航路网络信息，以无人机网络总收益最大化为第一目标函数、以总阻抗最小化为第二目标函数，建立路径规划模型；
5、采用鲸鱼优化算法和逐次算法求解所述路径规划模型，得到无人机航路规划结果。
6、第二方面，提供了一种无人机航路规划装置，包括：
7、信息确定模块，用于确定航路网络信息；
8、建模模块，用于根据所述航路网络信息，以无人机网络总收益最大化为第一目标函数、总阻抗最小化为第二目标函数，建立路径规划模型；
9、求解模块，用于采用鲸鱼优化算法和逐次算法求解所述路径规划模型，得到无人机航路规划结果。
10、第三方面，提供了一种计算设备，所述计算设备包括：
1
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的无人机航路规划方法。
14、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的无人机航路规划方法。
15、本公开实施例提供了一种无人机航路规划方法、装置、计算设备及存储介质，该方法，首先确定航路网络信息；然后根据所述航路网络信息，以无人机网络总收益最大化为第一目标函数、以总阻抗最小化为第二目标函数，建立路径规划模型；采用鲸鱼优化算法和逐次算法求解所述路径规划模型，得到无人机航路规划结果。上述技术方案，根据航路网络信息、无人机网络总收益最大化和总阻抗最小化建立路径规划模型，通过鲸鱼优化算法和逐次算法对路径规划模型进行求解从而得到无人机航路规划结果。现有技术中物流无人机航路网络容量分配研究均假设确定的需求与无人机飞行速度，这与实际情况不符。与现有技术相比，本技术方案适应未来物流无人机大规模、常态化运行的趋势，解决了考虑随机性的物流无人机航路网络容量分配问题，减少优化迭代的时间，实现了对无人机航路网络容量的优化分配。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开实施例的范围。本公开实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种无人机航路规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航路网络信息包括传递站顶点、接收站顶点、边集、边集中每条边的航路容量上限、每条边对无人机飞行速度的影响率、以及接收站顶点的需求量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机网络总收益为各所述接收站顶点需求被满足的总收入与缺货的总成本之和的期望值；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述总阻抗值为各传递站顶点和接收站顶点之间每条路径和相应阻抗系数的乘积。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用鲸鱼优化算法和逐次算法求解所述路径规划模型，得到无人机航路规划结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述下一代可行解的适应度，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述路径规划模型的约束条件包括：
8.一种无人机航路规划装置，其特征在于，包括：
9.一种计算设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
...【技术特征摘要】
1.一种无人机航路规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航路网络信息包括传递站顶点、接收站顶点、边集、边集中每条边的航路容量上限、每条边对无人机飞行速度的影响率、以及接收站顶点的需求量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无人机网络总收益为各所述接收站顶点需求被满足的总收入与缺货的总成本之和的期望值；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述总阻抗值为各传递站顶点和接收站顶点之间每条路径和相应阻抗系数的乘积。
5.根据权利要求2...
【专利技术属性】
技术研发人员：万施霖，张裕汉，金鑫，
申请(专利权)人：广东翼景信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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