【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车，尤其涉及一种自动跟车方法及系统。
技术介绍
1、目前，行业中的驾驶辅助系统和高等级的驾驶辅助系统在激活过程中，车辆的行驶轨迹一般参考两种信息：(1)局部路径上，参考当前道路上的车道线信息，以保证车辆在车道内行驶，同时参照前方目标车辆，进行纵向速度控制；例如，l1、l2的驾驶辅助功能；(2)全局路径上，参考驾驶员预设的导航路径，并基于地图信息，进行变道、超车、上下匝道等行为规划；例如，高速公路驾驶辅助功能。
2、然而，现有的行驶轨迹规划方式中，驾驶辅助系统很难完全模拟驾驶员的驾驶行为(如超车、加减速等)，往往无法匹配实际道路上的各种场景，容易出现一些与实际期望相违背的操作，严重时导致车辆及人员出现危险。例如，车辆下匝道场景时，若最右侧车道较为拥堵，可能会主动发起超车变道，而变道后错过匝道口；又如，前方障碍物变道场景时，受限于感知技术的局限性，若感知算法训练数据库中无相关样本，则很难对道路上所有障碍物进行有效识别，尤其是异形障碍物(路面的坑洼，小型石块，异形的车辆等)，会直接撞击障碍物而导致车辆及人员危险。
3、因此，对于上述不安全场景，有必要设计一种基于跟踪前方特定车辆的跟车方式，通过模仿前车行为来实现车辆控制的拟人化，保证车辆安全行驶，并提高驾驶辅助的体验。
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种自动跟车方法及系统，通过模仿前车行为来实现车辆控制的拟人化，保证车辆安全行驶，并提高驾驶辅助的体验。
2
3、获取本车及其周边车辆的车辆属性信息和车辆行驶信息；
4、根据所述车辆属性信息和所述车辆行驶信息，确定符合预定约束条件的目标车辆，并基于所述目标车辆，驾驶辅助系统控制本车进行跟车行驶。
5、其中，所述车辆属性信息包括车辆类型、尺寸、颜色及车牌号码；所述车辆行驶信息包括相对距离、速度及车道线信息。
6、其中，所述预定约束条件包括相对距离匹配条件、车辆类型匹配条件、尺寸匹配条件、颜色匹配条件及速度相近匹配条件；其中，所述相对距离匹配条件、车辆类型匹配条件、尺寸匹配条件、颜色匹配条件及速度相近匹配条件的优先级从大到小进行排序。
7、其中，还包括：
8、若在总时长大于预设的第一时间阈值的第一持续时间段内，确定出所述目标车辆不符合所述预定约束条件或一直未监测到所述目标车辆，则判定所述目标车辆有丢失并记所述第一持续时间段为长丢失时段，且进一步在所述长丢失时段后，将本车的行驶状态直接恢复到所述跟车前的行驶状态，以放弃跟车；
9、若在总时长小于所述第一时间阈值的第二持续时间段内，确定出所述目标车辆不符合所述预定约束条件，则判定出所述目标车辆有丢失并记所述第二持续时间段为短丢失时段，且进一步在所述短丢失时段内调整本车的行驶状态，以重新恢复跟车行驶。
10、其中，所述在所述短丢失时段内调整本车的行驶状态，以重新恢复跟车行驶的步骤具体包括：
11、当检测到所述短丢失时段内本车因弯道而丢失所述目标车辆时，先保持本车的行驶状态为丢失前的行驶状态，且若在第一预定监测时段内能再次监测到所述目标车辆，则再对本车所保持的丢失前的行驶状态进行动态调整，直至再次确定出所述目标车辆符合所述预定约束条件为止，使本车重新恢复跟车行驶；或若在所述第一预定监测时段内未再次监测到所述目标车辆，则将本车所保持的丢失前的行驶状态直接恢复到所述跟车前的行驶状态，以放弃跟车；其中，所述第一预定监测时段小于所述短丢失时段；
12、当检测到所述短丢失时段内本车因第三方遮挡车辆而丢失所述目标车辆时，则获取本车与其之前后车辆的相关信息，以判断本车是否能变道，且在判定出本车能变道后，先调整本车的行驶状态进行变道，待变道完成后，若在第二预定监测时段内能再次监测到所述目标车辆，则再对本车的行驶状态进行动态调整，直至再次确定出所述目标车辆符合所述预定约束条件为止，使本车重新恢复跟车行驶；或若在所述第二预定监测时段内未再次监测到所述目标车辆，则将本车的行驶状态直接恢复到所述跟车前的行驶状态，以放弃跟车；其中，所述第二预定监测时段小于所述短丢失时段。
13、其中，所述对本车的行驶状态进行动态调整可在无需加速超过第三方遮挡车辆的场景和加速超过第三方遮挡车辆的场景下完成；其中，所述无需加速超过第三方遮挡车辆的场景为本车变道后能监测到所述目标车辆的场景；所述加速超过第三方遮挡车辆的场景为本车变道后需超过第三方遮挡车辆才能监测到所述目标车辆的场景；
14、通过第一变道几率是否大于第二预设值来判断变道与否；其中，所述第一变道几率是基于所述本车与其之前后车辆的相关信息计算出来的。
15、其中，所述方法进一步包括：
16、在本车跟车行驶时，对所述目标车辆的行驶行为进行跟踪，并基于所述目标车辆的行驶行为，调整本车的行驶状态以确保跟车行驶正常；其中，所述目标车辆的行驶行为至少有纵向加速行为及变道行为之其中一个。
17、其中，所述基于所述目标车辆的行驶行为，调整本车的行驶状态以确保跟车行驶正常的具体步骤包括：
18、在检测到所述目标车辆的行驶行为为纵向加速行为时，获取所述目标车辆的加速度，并在判断出所述目标车辆的加速度小于加速度阈值时，对本车的行驶状态进行动态调整，使所述目标车辆继续符合所述预定约束条件，以确保本车跟车行驶正常。
19、其中，所述基于所述目标车辆的行驶行为，调整本车的行驶状态以确保跟车行驶正常的具体步骤还包括：
20、在检测到所述目标车辆的行驶行为为变道行为时，则获取所述目标车辆的变道方向，且基于所述目标车辆的变道方向，调整本车的行驶状态进行同向变道，待本车变道完成并与所述目标车辆保持在同一车道内，对本车的行驶状态进行动态调整，使所述目标车辆继续符合所述预定约束条件，以确保本车跟车行驶正常，其中，通过第二变道几率是否大于第三预设值来判断所述目标车辆的变道方向；所述第二变道几率是基于所述目标车辆的横向速度及其与车道线边沿的距离计算出来的。
21、本专利技术实施例还提供了一种自动跟车系统，包括：
22、车辆信息获取单元，用于获取本车及其周边车辆的车辆属性信息和车辆行驶信息；
23、跟车行驶启动单元，用于根据所述车辆属性信息和所述车辆行驶信息，确定符合预定约束条件的目标车辆，并基于所述目标车辆，驾驶辅助系统控制本车进行跟车行驶。
24、实施本专利技术实施例，具有如下有益效果：
25、本专利技术基于符合预定约束条件的目标车辆启动本车预设的驾驶辅助系统进行跟车行驶，并在正常跟车行驶过程中因目标车辆行驶行为改变或目标车辆丢失时，动态调整本车的行驶状态以重新恢复跟车行驶或放弃跟车，从而可通过模仿目标车辆行为来实现车辆控制的拟人化，保证车辆安全行驶，并提高驾驶辅助的体验。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动跟车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动跟车方法，其特征在于，所述车辆属性信息包括车辆类型、尺寸、颜色及车牌号码；所述车辆行驶信息包括相对距离、速度及车道线信息。
3.如权利要求1所述的自动跟车方法，其特征在于，所述预定约束条件包括相对距离匹配条件、车辆类型匹配条件、尺寸匹配条件、颜色匹配条件及速度相近匹配条件；其中，所述相对距离匹配条件、车辆类型匹配条件、尺寸匹配条件、颜色匹配条件及速度相近匹配条件的优先级从大到小进行排序。
4.如权利要求1所述的自动跟车方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的自动跟车方法，其特征在于，所述在所述短丢失时段内调整本车的行驶状态，以重新恢复跟车行驶的步骤具体包括：
6.如权利要求5所述的自动跟车方法，其特征在于，所述对本车的行驶状态进行动态调整可在无需加速超过第三方遮挡车辆的场景和加速超过第三方遮挡车辆的场景下完成；其中，所述无需加速超过第三方遮挡车辆的场景为本车变道后能监测到所述目标车辆的场景；所述加速超过第三方遮挡车辆的场景为本车
7.如权利要求1所述的自动跟车方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
8.如权利要求7所述的自动跟车方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的行驶行为，调整本车的行驶状态以确保跟车行驶正常的具体步骤包括：
9.如权利要求7所述的自动跟车方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的行驶行为，调整本车的行驶状态以确保跟车行驶正常的具体步骤还包括：
10.一种自动跟车系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自动跟车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的自动跟车方法，其特征在于，所述车辆属性信息包括车辆类型、尺寸、颜色及车牌号码；所述车辆行驶信息包括相对距离、速度及车道线信息。
3.如权利要求1所述的自动跟车方法，其特征在于，所述预定约束条件包括相对距离匹配条件、车辆类型匹配条件、尺寸匹配条件、颜色匹配条件及速度相近匹配条件；其中，所述相对距离匹配条件、车辆类型匹配条件、尺寸匹配条件、颜色匹配条件及速度相近匹配条件的优先级从大到小进行排序。
4.如权利要求1所述的自动跟车方法，其特征在于，还包括：
5.如权利要求4所述的自动跟车方法，其特征在于，所述在所述短丢失时段内调整本车的行驶状态，以重新恢复跟车行驶的步骤具体包括：
6.如权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄画宇，姚浪，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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