【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种无人机作业控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、利用无人机对壁面进行扫描作业时，可以基于覆盖区域的区域覆盖搜索来对无人机的作业路径进行规划。区域覆盖搜索是一种利用区域之间的空间关系来提高搜索效率的方法，目前无人机的全覆盖路径规划算法有基于自适应快速扩展随机树的、基于自适应视点采样的、基于遗传算法的以及基于无监督学习神经网络的，其训练成本、计算耗时等控制成本较高，并不适用于非高精度的无人机全覆盖路径规划。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种无人机作业控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够利于高效精确地完成对目标壁面各个分割壁面区域的扫描作业工作。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种无人机作业控制方法，包括：根据无人机在每个悬停作业点位扫描作业时的可扫描区域大小，对无人机需扫描作业的目标壁面的各个壁面分割区域进行栅格化处理得到多个目标栅格；
3、将各个目标栅格的中心点确定为所述无人机的悬停作业点位，并利用平行式搜索算法对所述各个壁面分割区域的各个悬停作业点位进行排序，得到所述无人机对相应壁面分割区域进行扫描作业的区域作业路径；以及
4、控制所述无人机根据各个区域作业路径对相应壁面分割区域进行扫描作业。
5、第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机作业控制装置，包括：
6、栅格化模块，用于根据无人机在每个悬停作业点位扫描作业时的可扫描区域大小，对无人机需扫描作业的目标
7、作业路径获取模块，用于将各个目标栅格的中心点确定为所述无人机的悬停作业点位，并利用平行式搜索算法对所述各个壁面分割区域的各个悬停作业点位进行排序，得到所述无人机对相应壁面分割区域进行扫描作业的区域作业路径；以及
8、扫描作业模块，用于控制所述无人机根据各个区域作业路径对相应壁面分割区域进行扫描作业。
9、第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的无人机作业控制方法。
10、第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的无人机作业控制方法。
11、本专利技术一种无人机作业控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过对对无人机需扫描作业的目标壁面的各个壁面分割区域进行栅格化处理，将得到的各个目标栅格的中心点作为无人机的悬停作业点位，并利用平行算法对各个壁面分割区域的各个悬停作业点位进行排序，能够以较高的运算效率、较低的实现难度以及较少的时间成本，实现对各个壁面分割区域的全覆盖路径规划；通过控制无人机根据所述区域作业路径对相应壁面分割区域进行扫描作业，能够高效精确地对各个分割壁面区域进行扫描作业，并能够利于针对不同的分割避免区域执行不同的扫描作业计划，从而提高后续对避免进行检修等工作的工作效率，有效地避免不必要的人身财产损失。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种无人机作业控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，所述根据无人机在每个悬停作业点位扫描作业时的可扫描区域大小，对无人机需扫描作业的目标壁面的各个壁面分割区域进行栅格化处理得到多个目标栅格，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述利用平行式搜索算法对所述各个壁面分割区域的各个悬停作业点位进行排序，包括：
6.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机根据各个区域作业路径对相应壁面分割区域进行扫描作业，包括：
7.根据权利要求6所述的无人机作业控制方法，其特征在于，还包括：在所述控制所述无人机根据所述各个壁面分割区域的所述各个悬停作业点位的序号，依次在所述各个悬停作业点位悬停并对相应的壁面区域进行图像扫描采集得到所述各个悬停作业点位对应的壁面图像之前，
8.一种无人机作业控制装置，其
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任一所述的无人机作业控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一所述的无人机作业控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机作业控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，所述根据无人机在每个悬停作业点位扫描作业时的可扫描区域大小，对无人机需扫描作业的目标壁面的各个壁面分割区域进行栅格化处理得到多个目标栅格，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述利用平行式搜索算法对所述各个壁面分割区域的各个悬停作业点位进行排序，包括：
6.根据权利要求1所述的无人机作业控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机根据各个区域作业路径对相应壁面分割区域进行扫描...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨坤，张强，林润达，韩哲，王家勇，王俊超，王鹤楠，于广丰，樊志强，徐佳敏，陈家颖，钟嶒楒，张志强，张秋瑶，牛晓璇，
申请(专利权)人：上海发电设备成套设计研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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