【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种工业相机的标定方法、标定工具、装置、设备及介质。
技术介绍
1、相机标定是计算机视觉中的一项重要技术，在实际的工业视觉领域中也是不可缺少的一道程序。工业相机需要进行内参和外参的标定主要是为了获得相机的几何参数信息，以便进行图像校正、3d重建、位姿估计等应用。
2、现有的相机标定方法采用网格标定法。网格标定法是使用具有已知尺寸的棋盘格模板，通过对棋盘格图像进行检测和匹配，计算相机的内部参数和外部参数。当视野较大时，棋盘格标定板不一定能满足需要的尺寸大小，如果太大标定时也不太方便确定准确的参数数据。例如，对大视野3d相机进行标定时，需要的标定板的尺寸就会相应变大，不仅标定板自身容易有形变，在移动时由于尺寸过大也很不方便，影响参数计算的准确性。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种工业相机的标定方法、标定工具、装置、设备及介质，可根据实际需求进行调节标定工具的大小，标定起来更加方便快捷，提高了相机参数确定的准确性。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种工业相机的标定方法，包括：
3、获取工业相机对标定工具进行拍摄获得的目标图像；其中，所述标定工具包括设定数量的标定圆盘和连杆；
4、确定所述标定工具中每个所述标定圆盘的世界坐标；
5、确定所述目标图像中每个所述标定圆盘的像素坐标；
6、根据所述世界坐标和所述像素坐标对所述工业相机进行标定。
7、可选的，确定所述标定工具
8、获取每个所述连杆的长度和所述连杆与竖直方向的夹角；
9、将所述设定标定圆盘作为世界坐标的原点；所述设定标定圆盘为所述设定数量的标定圆盘中的任一个圆盘；
10、基于所述原点、各个连杆的长度及连杆与竖直方向的夹角依次确定各个标定圆盘的世界坐标。
11、可选的，确定所述目标图像中每个所述标定圆盘的像素坐标，包括：
12、对所述目标图像进行二值化处理，以得到二值化图像；
13、对所述二值化图像进行设定处理操作，以确定设定数量的标定圆盘区域；
14、根据所述标定圆盘区域确定各个标定圆盘的像素坐标。
15、可选的，根据所述世界坐标和所述像素坐标对所述工业相机进行标定，包括：
16、根据所述世界坐标和所述像素坐标代入设定关系式，以获得第一转化关系；
17、对所述第一转化关系进行简化处理，得到第二转化关系；
18、根据设定单应性矩阵和所述第二转化关系联立方程组；
19、根据所述方程组确定相机的内参信息和外参信息。
20、可选的，所述目标图像至少采集三次包括所述标定圆盘的图像；所述设定数量至少为4个。
21、根据本专利技术的另一方面，提供了一种工业相机的标定工具，所述标定工具包括底座、夹具、连杆、球形万向节以及标定圆盘；所述连杆的一端通过所述夹具固定在底座的中心点位置，连杆的另一端通过所述球形万向节与标定圆盘连接。
22、可选的，所述标定圆盘携带预设重量的物体，用于控制所述标定圆盘的方向。
23、根据本专利技术的另一方面，提供了一种工业相机的标定装置，包括：
24、目标图像获取模块，用于获取工业相机对标定工具进行拍摄获得的目标图像；其中，所述标定工具包括设定数量的标定圆盘和连杆；
25、世界坐标确定模块，用于确定所述标定工具中每个所述标定圆盘的世界坐标；
26、像素坐标确定模块，用于确定所述目标图像中每个所述标定圆盘的像素坐标；
27、标定模块，用于根据所述世界坐标和所述像素坐标对所述工业相机进行标定。
28、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
29、至少一个处理器；以及
30、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
31、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的工业相机的标定方法。
32、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的工业相机的标定方法。
33、本专利技术实施例的技术方案，通过获取工业相机对标定工具进行拍摄获得的目标图像；其中，所述标定工具包括设定数量的标定圆盘和连杆；确定所述标定工具中每个所述标定圆盘的世界坐标；确定所述目标图像中每个所述标定圆盘的像素坐标；根据所述世界坐标和所述像素坐标对所述工业相机进行标定。本技术方案，可根据实际需求进行调节标定工具的大小，标定起来更加方便快捷，提高了相机参数确定的准确性。
34、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种工业相机的标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述标定工具中每个所述标定圆盘的世界坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标图像中每个所述标定圆盘的像素坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述世界坐标和所述像素坐标对所述工业相机进行标定，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像至少采集三次包括所述标定圆盘的图像；所述设定数量至少为4个。
6.一种工业相机的标定工具，其特征在于，所述标定工具包括底座、夹具、连杆、球形万向节以及标定圆盘；所述连杆的一端通过所述夹具固定在底座的中心点位置，连杆的另一端通过所述球形万向节与标定圆盘连接。
7.根据权利要求6所述的工具，其特征在于，所述标定圆盘携带预设重量的物体，用于控制所述标定圆盘的方向。
8.一种工业相机的标定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质
...【技术特征摘要】
1.一种工业相机的标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述标定工具中每个所述标定圆盘的世界坐标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标图像中每个所述标定圆盘的像素坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述世界坐标和所述像素坐标对所述工业相机进行标定，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像至少采集三次包括所述标定圆盘的图像；所述设定数量至少为4个。
6.一种工业相机的标定工具，其特征在于，所述标...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭俊麟，王浩，王洋，杨军超，朱江兵，
申请(专利权)人：北京博视像元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。