【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于推土机转向控制，具体涉及一种推土机用可调节转向装置及其转向方法。
技术介绍
1、推土机作为一种常用的工程机械设备，主要用于挖掘土地、平整地面以及搬运材料等工作。在工地施工中，推土机的操作性和灵活性对于提高工作效率和减少劳动力的使用非常重要。目前市场上的推土机转向装置大多采用传统的纯机械结构，其转向角度固定，转向力矩不可调，无法灵活应对不同工作条件下的转向需求，存在转向不灵活等缺点，不能满足复杂环境下的需求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种推土机用可调节转向装置及其转向方法，可以调节转向力矩、转向角度用以改变推土机的行进路径，从而使推土机可以灵活地适应不同工地和人群的需要。
2、为实现上述目的，本专利技术一种推土机用可调节转向装置，包括：
3、转向系统，控制推土机的转向动作并根据操作员输入的转向指令调整转向轮的转向角度；
4、力矩反馈装置，安装于转向系统上，在推土机转向动作时，反馈力矩信息给驾驶员，使其感受到转向时的力量和方向；
5、绝对值编码器，安装于转向桥上，通过拉线与转向齿轮连接，确定转向轮的绝对位置和角度；
6、推土机控制器，接收来自绝对值编码器和力矩反馈装置的输入信号，并根据预设的转向曲线进行处理，确定转向角度后将信息发送给转向系统。
7、作为本专利技术进一步的方案：所述转向系统包括转向柱，所述转向柱设置在推土机的前部，上部连接方向盘，下部连接转向部件，所述方向盘设于推土机
8、作为本专利技术进一步的方案：所述力矩反馈装置同轴安装在转向柱上，所述力矩反馈装置包括：
9、电磁弹性体组件，采用电磁材料制成，随外部输入电流的大小发生形变，增加转向阻尼力，并反馈至驾驶员改变施加在方向盘上的力；
10、传感器元件，用于检测转向力矩，并将力矩转换为电信号；
11、信号处理电路，用于提前和处理传感器元件产生的电信号，确保准确可靠的力矩测量；
12、装配连接器的外壳，利用外壳安装力矩反馈装置所有部件，提供物力保护，同时利用连接器将传感器元件与推土机控制器连接，并通过canopen协议进行通讯。
13、为实现上述目的，本专利技术另一方面提供一种推土机用可调节转向方法，包括以下步骤：
14、s1、信息获取：通过绝对值编码器检测转向轮的角度变化并将其转换为相应的电信号信息；
15、s2、数据处理：推土机控制器接收到绝对值编码器提供的角度信息，根据预设转向曲线的指定角度进行计算和比较，进行数据处理和分析；
16、s3、控制信号生成：推土机控制器根据数据处理的结果，生成相应的控制信号；
17、s4、转向力矩调节：生成的控制信号被传输到转向系统，根据控制信号的变化进行相应的动作；
18、s5、角度调整与稳定：转向系统中，驾驶员施加给转向柱的力使转向系统工作，从而调整转向轴的转向角度；推土机控制器通过对力矩反馈装置反馈的电压信号进行实时监控，当出现角度偏差时，通过调节输出电流大小以使力矩反馈装置中电磁弹性原件产生形变，实现对转向柱所需转向力大小的实时调整，以保持转向轴在指定角度附近的稳定性。
19、作为本专利技术进一步的方案：还包括：
20、指定转向角度位置锁死，力矩反馈装置通过can通信连接到推土机控制器的数字信号线，传感器可以将当前转向角度位置信息发送给推土机控制器；当车辆达到预设的转向角度位置时，推土机控制器通过加大力矩反馈装置中的瞬时电流，增大转向柱的转向阻尼力，控制转向力大小，以实现指定转向角度锁死；
21、轮胎回中角度提醒，当驾驶员转动方向盘时，转向桥上的绝对值编码器会检测转向轮转向角度信息，并将该信息传递给推土机控制器；推土机控制器根据这些信息来计算出轮胎的转向角度α，并与预设的回中角度β进行比较；当轮胎的转向角度α偏离预设回中角度β时，推土机控制器通过仪表盘上的警告灯或蜂鸣器报警提示驾驶员进行调整；
22、通过加大力矩反馈装置中的瞬时电流，增大转向柱转向阻尼力，控制转向力大小，使驾驶员感知转向力的变化，实现回中角度提醒，帮助驾驶员更好地掌控车辆的转向行为。
23、与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
24、可以根据操作员的不同需求进行灵活调整，操作员作用在方向盘上的转向力矩大小可调，使推土机在复杂环境中具有更好的操控性和适应性；
25、通过转向控制和转向力矩反馈，可实现轮胎角度回中提醒，指定转向角度锁死功能，操作员可以更准确地控制转向动作，提高工作效率和安全性；
26、能够适用于不同类型和规模的推土机，具有较高的通用性和适用性。
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1.一种推土机用可调节转向装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种推土机用可调节转向装置，其特征在于，所述转向系统(1)包括转向柱(12)，所述转向柱(12)设置在推土机的前部，上部连接方向盘(11)，下部连接转向部件(13)，所述方向盘(11)设于推土机的驾驶室位置，驾驶员作用在方向盘(11)上的力转变为转矩后，通过转向柱(12)驱动转向部件(13)，完成推土机的转向动作。
3.根据权利要求2所述的一种推土机用可调节转向装置，其特征在于，所述力矩反馈装置(2)同轴安装在转向柱(12)上，所述力矩反馈装置(2)包括：
4.一种基于权利要求1-3任一项所述推土机用可调节转向装置的可调节转向方法，其特征在于，包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种推土机用可调节转向方法，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种推土机用可调节转向装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种推土机用可调节转向装置，其特征在于，所述转向系统(1)包括转向柱(12)，所述转向柱(12)设置在推土机的前部，上部连接方向盘(11)，下部连接转向部件(13)，所述方向盘(11)设于推土机的驾驶室位置，驾驶员作用在方向盘(11)上的力转变为转矩后，通过转向柱(12)驱动转向部件(13)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王星星，方杰，
申请(专利权)人：徐州派特控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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