【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业，尤其是一种考虑整体偏差的运动平台补偿方法。
技术介绍
1、在许多工业应用中，运动平台是一个重要的组成部分，用于实现精确的位置控制和运动轨迹。然而，由于制造误差、磨损、负载变化等因素，运动平台在实际运行过程中可能会出现偏差，从而影响其精度和稳定性。为了解决这个问题，通常需要对运动平台进行补偿。
2、现有对运动平台的补偿方法主要依赖于查表补偿，将得到的补偿数据以补偿表的形式加载到运动平台里面，根据设备移动到的位置数据与目标数据的差异，对各个点的运动位置进行补偿。根据补偿的方式不同，又分为全局补偿跟分块补偿，但是不论哪种补偿方式都是对误差过程的线性近似，而非对运动平台的偏差模型整体进行误差分析，该方法十分容易受环境影响，并且稳定性差，对设备本身硬件重复性要求极高，因此在定点之间的误差与实际出入较大。
技术实现思路
1、本申请针对上述问题及技术需求，提出了一种考虑整体偏差的运动平台补偿方法，本申请的技术方案如下：
2、一种考虑整体偏差的运动平台补偿方法，该运动平台补偿方法包括：
3、将标准标定板置于待标定设备的运动平台上，利用待标定设备检测确定标准标定板上各个标定点的实际位置；
4、根据各个标定点的实际位置计算横向倾斜角α和纵向倾斜角β，
5、根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β对各个标定点的实际位置进行旋转变换和错切变换，得到补偿后的实际位置。
6、其进一步的技术方案为，对各个标定点的实际位置进行旋转变换和
7、根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β确定平台旋转角度γ；
8、根据平台旋转角度γ对任意第n个标定点的实际位置qn＝(xn，yn)进行旋转变换，得到第n个标定点的旋转校正后的实际位置
9、根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β对第n个标定点的旋转校正后的旋转校正后的实际位置进行错切变换，得到第n个标定点的补偿后的实际位置q′n＝(x′n，y′n)。
10、其进一步的技术方案为，根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β对第n个标定点的旋转校正后的旋转校正后的实际位置进行错切变换包括：
11、根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β对第n个标定点的旋转校正后的旋转校正后的实际位置进行错切变换，得到第n个标定点的错切校正后的实际位置
12、根据各个标定点的实际位置以及对应的错切校正后的实际位置计算得到补偿值；
13、按照补偿值对第n个标定点的错切校正后的实际位置进行补偿，得到第n个标定点的补偿后的实际位置q′n。
14、其进一步的技术方案为，根据各个标定点的实际位置以及对应的错切校正后的实际位置计算得到补偿值包括：
15、确定x方向的补偿值确定y方向的补偿值其中，标准标定板上总共包括n个标定点。
16、其进一步的技术方案为，补偿得到任意第n个标定点的补偿后的实际位置
17、其进一步的技术方案为，对第n个标定点的旋转校正后的旋转校正后的实际位置进行错切变换，得到错切校正后的实际位置中的
18、其进一步的技术方案为，任意第n个标定点的旋转校正后的实际位置中的
19、其进一步的技术方案为，根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β确定平台旋转角度
20、其进一步的技术方案为，标准标定板上包括m1行m2列按照阵列形式排布的标定点；
21、根据各个标定点的实际位置计算横向倾斜角α和纵向倾斜角β包括：
22、根据每一行中m2个标定点的实际位置计算当前行的倾斜角，根据所有m1行的倾斜角计算得到横向倾斜角α；
23、根据每一列中m1个标定点的实际位置计算当前列的倾斜角，根据所有m2列的倾斜角计算得到纵向倾斜角β。
24、其进一步的技术方案为，计算横向倾斜角α和纵向倾斜角β还包括：
25、以最小二乘法求解每一行中m2个标定点的实际位置的直线方程，求取直线方程对应的倾斜角作为当前行的倾斜角，并计算所有m1行的倾斜角的平均值作为横向倾斜角α；
26、以最小二乘法求解每一列中m1个标定点的实际位置的直线方程，求取直线方程对应的倾斜角作为当前列的倾斜角，并计算所有m2列的倾斜角的平均值作为纵向倾斜角β。
27、本申请的有益技术效果是：
28、本申请公开了一种考虑整体偏差的运动平台补偿方法，该方法利用标准标定板，通过标准标定板上理论位置已知的各个标定点对待标定设备的运动平台进行误差整体建模，通过错切变换与旋转变换的方式实现对运动平台的误差校准，该方法从整体上考虑运动平台的误差特性，从而提高校准的精度和可靠性，校正精度相比于传统方法，提高了50％以上。该方法以较为简单的计算方法、较低的成本实现较高的校准效果，且基于建立的模型，可以预测在特定条件下的误差趋势，从而提前采取措施预防误差的产生或扩大。
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1.一种考虑整体偏差的运动平台补偿方法，其特征在于，所述运动平台补偿方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动平台补偿方法，其特征在于，对各个标定点的实际位置进行旋转变换和错切变换包括：
3.根据权利要求2所述的运动平台补偿方法，其特征在于，根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β对第n个标定点的旋转校正后的旋转校正后的实际位置进行错切变换包括：
4.根据权利要求3所述的运动平台补偿方法，其特征在于，根据各个标定点的实际位置以及对应的错切校正后的实际位置计算得到补偿值包括：
5.根据权利要求4所述的运动平台补偿方法，其特征在于，补偿得到任意第n个标定点的补偿后的实际位置
6.根据权利要求3所述的运动平台补偿方法，其特征在于，对第n个标定点的旋转校正后的旋转校正后的实际位置进行错切变换，得到错切校正后的实际位置中的
7.根据权利要求2所述的运动平台补偿方法，其特征在于，任意第n个标定点的旋转校正后的实际位置中的
8.根据权利要求2所述的运动平台补偿方法，其特征在于，根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β确定平台旋转角度
9.根据权利要求1-8任一所述的运动平台补偿方法，其特征在于，所述标准标定板上包括M1行M2列按照阵列形式排布的标定点；
10.根据权利要求9所述的运动平台补偿方法，其特征在于，计算横向倾斜角α和纵向倾斜角β还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种考虑整体偏差的运动平台补偿方法，其特征在于，所述运动平台补偿方法包括：
2.根据权利要求1所述的运动平台补偿方法，其特征在于，对各个标定点的实际位置进行旋转变换和错切变换包括：
3.根据权利要求2所述的运动平台补偿方法，其特征在于，根据横向倾斜角α和纵向倾斜角β对第n个标定点的旋转校正后的旋转校正后的实际位置进行错切变换包括：
4.根据权利要求3所述的运动平台补偿方法，其特征在于，根据各个标定点的实际位置以及对应的错切校正后的实际位置计算得到补偿值包括：
5.根据权利要求4所述的运动平台补偿方法，其特征在于，补偿得到任意第n个标定点的补偿后的实际位置
【专利技术属性】
技术研发人员：窦志前，袁征，
申请(专利权)人：无锡影速半导体科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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