【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，更具体地，本专利技术涉及一种移动机器人的加减速方法。
技术介绍
1、机器人技术综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿。20世纪60年代以来，机械加工、弧焊点焊、喷涂、装配、检测等各种类型的机器人相继出现并迅速应用于工业生产，极大提高了各种产品的一致性和质量。然而，这些固定于某一位置操作的机器人并不能完全满足各方面的需要。
2、与之相比，移动机器人可通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动，并完成一定的作业功能。统计资料表明，在现代制造系统中，各种物料的传输时间占整个生产过程的80-90％，物料传输与存储费用占整个零部件加工费用的30-40％，物流输送设备的自动化水平将直接影响整个制造系统的性能。
3、移动机器人在运动时，过快或者过慢的加减速都会导致车辆的抖动，突然的刹车车辆的转弯半径的变化造成跟踪效果差。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种移动机器人的加减速方法，旨在改善上述问题。
2、本专利技术是这样实现的，一种动机器人的加减速方法，所述方法包括如下步骤：
3、(1)计算移动机器人当前时刻线速度v1与下一时刻线速度v2的差值δv，基于差值δv来修正下一时刻的线速度；
4、(2)基于修正后的线速度v2′自适应的修正下一时刻的角速度w′2；
5、(3)控制移动机器人下一时刻输出修正后的线速度值v2′和角速度值w′2。
6、进一步的，若移
7、进一步的，若移动机器人的线速度当前处于减速状态，则基于线速度减速模型来修正下一时刻的线速度；
8、线速度的减速度bv＝0.2δv2，线速度的减速值bv满足如下线速度减速模型：
9、
10、进一步的，在线速度v1、v2≠0，角速度w1、w2＝0时，下一时刻的角速度无需修正，即w2＝0。
11、进一步的，在线速度v1、v2≠0，角速度w1、w2≠0时，下一时刻修正后角速度：其中，v′2为下一时刻修正后的线速度，w2为下一时刻的输入角速度。
12、进一步的，在线速度v1、v2＝0，角速度w1、w2≠0时，计算移动机器人当前时刻角速度w1与下一时刻角速度w2的差值δw，基于差值δw来修正下一时刻的角速度。
13、进一步的，若移动机器人的角速度当前处于加速状态，则基于角速度加速度模型来修正下一时刻角速度，角速度加速度模型保证角速度加速度不大于设定的加速度阈值aw。
14、进一步的，若移动机器人的角速度当前处于减速状态，则基于角速度减速度模型来修正下一时刻角速度，角速度减速值n＝0.02*(δω*180/π)2，角速度减速度模型设定角度的变化速度限制，具体如下：
15、
16、将角度n转化为弧度，即
17、进一步的，在移动机器人向前移动时，下一时刻修正后的线速度v′2为：
18、
19、移动机器人向后移动时，下一时刻修正后的线速度v′2为：
20、
21、本专利技术提出了的移动机器人的加减速方法，根据移动机器人前后时刻线速度及角速度的变化，动态更改相应的下一时刻的输出值，在保证车体平稳运动的前提下，尽可能的保证机器人沿原行驶轨迹行驶，提高了移动机器人的安全性能和操控性能。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动机器人的加减速方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，若移动机器人的线速度当前处于加速状态，则基于线速度加速度模型来修正下一时刻线速度，其中，线速度加速度模型保证线速度的加速度不大于设定的加速度阈值av。
3.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，若移动机器人的线速度当前处于减速状态，则基于线速度减速模型来修正下一时刻的线速度；
4.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，在线速度v1、v2≠0，角速度w1、w2＝0时，下一时刻的角速度无需修正，即w2＝0。
5.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，在线速度v1、v2≠0，角速度w1、w2≠0时，下一时刻修正后角速度：其中，v′2为下一时刻修正后的线速度，w2为下一时刻的输入角速度。
6.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，在线速度v1、v2＝0，角速度w1、w2≠0时，计算移动机器人当前时刻角速度w1与下一时刻角速度w2的差值Δw，基于差值Δw
7.如权利要求6所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，若移动机器人的角速度当前处于加速状态，则基于角速度加速度模型来修正下一时刻角速度，角速度加速度模型保证角速度加速度不大于设定的加速度阈值aw。
8.如权利要求6所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，若移动机器人的角速度当前处于减速状态，则基于角速度减速度模型来修正下一时刻角速度，角速度减速值n＝0.02*(Δω*180/π)2，角速度减速度模型设定角度的变化速度限制，具体如下：
9.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，在移动机器人向前移动时，下一时刻修正后的线速度v′2为：
...【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的加减速方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，若移动机器人的线速度当前处于加速状态，则基于线速度加速度模型来修正下一时刻线速度，其中，线速度加速度模型保证线速度的加速度不大于设定的加速度阈值av。
3.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，若移动机器人的线速度当前处于减速状态，则基于线速度减速模型来修正下一时刻的线速度；
4.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，在线速度v1、v2≠0，角速度w1、w2＝0时，下一时刻的角速度无需修正，即w2＝0。
5.如权利要求1所述移动机器人的加减速方法，其特征在于，在线速度v1、v2≠0，角速度w1、w2≠0时，下一时刻修正后角速度：其中，v′2为下一时刻修正后的线速度，w2为下一时刻的输入角速度。
【专利技术属性】
技术研发人员：陈双，江亮，孙龙龙，郑亮，孟超，赵立军，曹雏清，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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