【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动行驶设备，尤其涉及一种可主动补盲的自动导向车及其补盲控制方法。
技术介绍
1、agv，即automated guided vehicle，即自动导航车辆，又称自动导向车、agv小车、无人搬运车、无人运输车等，其通过电磁或光学等自动导引装置，实现沿规定的导引路径行驶，具有各种移载功能。随着自动化技术的发展，agv的应用范围越来越广泛、功能越来越多样化。从最初的单个agv到现在的agv系统，现代agv已经成为了自动化生产线上不可或缺的一部分。同时，现代agv已经具备了更高的安全性和更大的承载能力，可以运输更多种类的物品，它们可以在制造工厂内自动搬运材料和组装零件、在仓库中自动存储和检索货物，在医院中将药品和医疗设备送到患者的病房等。在如今，agv还可以通过与云计算和大数据分析相结合，实现更加智能的自动化控制。总的来说，agv的历史和发展是自动化技术发展的一个缩影。从最初的单个agv到现在的agv系统，agv技术一直在不断改进和完善。未来，随着人工智能和机器人技术的进一步发展，agv将会继续发挥重要作用，成为推动制造业和物流业智能化发展的重要力量。
2、当前，自动导向车(agv)搭载了雷达、摄像头、红外线的等感知器，利用视觉识别、机器学习以及自主导航等技术，能够更加智能地执行任务和规避障碍物，实现自主避障和路径规划等功能。
3、但是，受限于运动灵活性的要求，自动导向车的体积不会太大，在运送大物品时，受大件物品的覆盖面遮挡，感知器的感知面容易出现被大件物品遮挡的情形，导致及其识别系统识别额外的障
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于：提供一种可主动补盲的自动导向车及其补盲控制方法，可以通过伸缩架实现感知器的伸缩，对出现的盲区进行主动补盲，及时规避非必要避障带来的风险。
2、为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、一种可主动补盲的自动导向车，包括：
4、底盘；
5、伸缩架，与所述底盘活动连接；
6、感知器，安装于所述伸缩架；
7、驱动机构，安装于所述底盘；所述驱动机构的驱动端与所述伸缩架连接，所述驱动机构用于驱动所述伸缩架相对所述底盘向外或向内移动，以使所述感知器向外或向内移动。
8、可选地，所述自动导向车至少包括两个伸缩架，其一所述伸缩架为前向伸缩架，另一所述伸缩架为后向伸缩架，所述前向伸缩架以及所述后向伸缩架均设置所述感知器。
9、可选地，所述驱动机构通过第一传动件与所述前向伸缩架传动连接，通过第二传动件与所述后向伸缩架传动连接；
10、所述驱动机构处于第一驱动状态时，所述驱动机构驱动所述前向伸缩架向前移动，且驱动所述后向伸缩架向后移动；所述驱动机构处于第二驱动状态时，所述驱动机构驱动所述前向伸缩架向后移动，且驱动所述后向伸缩架向前移动。
11、可选地，所述自动导向车包括传动杆以及传动组件；
12、所述传动组件包括主动轮、从动轮以及传动带；所述驱动机构为驱动电机，所述驱动电机的驱动轴通过所述传动杆与所述主动轮传动连接，所述从动轮与所述底盘转动连接；所述传动带套于所述主动轮以及所述从动轮；
13、所述第一传动件与所述第二传动件安装于所述传动带的两侧；所述前向伸缩架与所述第一传动件连接，所述后向伸缩架与所述第二传动件连接。
14、可选地，所述传动组件包括安装座，所述安装座安装于所述底盘；所述主动轮与所述安装座转动连接，所述从动轮与所述安装座转动连接。
15、可选地，包括两组所述传动组件，两组所述传动组件分别设于自动导向车的左侧以及右侧；
16、所述前向伸缩架包括两第一连接架以及连接于两所述第一连接架之间的第一横架，所述第一横架设置所述感知器；一所述第一连接架安装于左侧的所述传动组件，另一所述第一连接架安装于右侧的所述传动组件；
17、所述后向伸缩架包括第二连接架以及连接于两所述第二连接架之间的第二横架，所述第二横架设置所述感知器；一所述第二连接架安装于左侧的所述传动组件，另一所述第二连接架安装于右侧的所述传动组件。
18、可选地，其特征在于，包括多个所述感知器，多个所述感知器中包括设置于所述前向伸缩架的前向摄像头以及前向雷达，多个所述感知器中还包括设置于所述后向伸缩架的后向摄像头以及后向雷达。
19、可选地，所述前向雷达设于所述前向摄像头的左侧，所述后向雷达设于所述后向摄像头的右侧；
20、或，所述前向雷达设于所述前向摄像头的右侧，所述后向雷达设于所述后向摄像头的左侧。
21、一种补盲控制方法，应用于如上方案所述的可主动补盲的自动导向车，所述主动补盲控制方法包括：
22、根据第一信号，控制所述伸缩架由内收位置向外伸出至外伸位置；
23、根据第二信号，控制所述伸缩架由所述外伸位置向内缩回至所述内收位置。
24、可选地，在向所述自动导向车的行驶系统发送启动信号之前，获取所述感知器的感知信息，根据感知信息判断所述感知器的视角是否被遮挡；若判断为是则生成所述第一信号，则控制所述伸缩架由内收位置向外伸出至外伸位置，再向所述行驶系统发送启动信号；若判断为否，则向所述行驶系统发送启动信号。
25、本专利技术的有益效果为：该可主动补盲的自动导向车将雷达、摄像头等感知器安装在可自动伸缩的伸缩架上，当受装载物遮挡感知器的感知视角时，通过伸缩架将感知器向外伸出，以使感知器的感知视角不受装载物遮挡，对出现的盲区进行主动补盲，及时规避感知器盲区可能引起的自主避障风险。
26、该补盲控制方法，通过控制感知器向外伸出，以使感知器避开被遮挡的区域，自动导向车行驶更加安全。
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1.一种可主动补盲的自动导向车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述自动导向车至少包括两个伸缩架，其一所述伸缩架为前向伸缩架(20)，另一所述伸缩架为后向伸缩架(30)，所述前向伸缩架(20)以及所述后向伸缩架(30)均设置所述感知器(100)。
3.根据权利要求2所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述前向伸缩架(20)通过第一传动件(81)与所述驱动机构(61)传动连接，所述后向伸缩架(30)通过第二传动件(82)与所述驱动机构(61)传动连接；
4.根据权利要求3所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述自动导向车包括传动杆(62)以及传动组件(70)；
5.根据权利要求4所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述传动组件(70)包括安装座(74)，所述安装座(74)安装于所述底盘(10)；所述主动轮(71)与所述安装座(74)转动连接，所述从动轮(72)与所述安装座(74)转动连接。
6.根据权利要求4所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，包括两组
7.根据权利要求1至6任一项所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，包括多个所述感知器(100)，多个所述感知器(100)中包括设置于所述前向伸缩架(20)的前向摄像头(41)以及前向雷达(42)，多个所述感知器(100)中还包括设置于所述后向伸缩架(30)的后向摄像头(51)以及后向雷达(52)。
8.根据权利要求7所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述前向雷达(42)设于所述前向摄像头(41)的左侧，所述后向雷达(52)设于所述后向摄像头(51)的右侧；
9.一种补盲控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至8任一项所述的可主动补盲的自动导向车，所述主动补盲控制方法包括：
10.根据权利要求9所述的补盲控制方法，其特征在于，获取所述感知器(100)的感知信息，根据感知信息判断所述感知器(100)的视角是否被遮挡；若判断为是则生成所述第一信号，控制所述伸缩架由内收位置向外伸出至外伸位置；若判断为否，则伸缩架保持于内收位置。
...【技术特征摘要】
1.一种可主动补盲的自动导向车，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述自动导向车至少包括两个伸缩架，其一所述伸缩架为前向伸缩架(20)，另一所述伸缩架为后向伸缩架(30)，所述前向伸缩架(20)以及所述后向伸缩架(30)均设置所述感知器(100)。
3.根据权利要求2所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述前向伸缩架(20)通过第一传动件(81)与所述驱动机构(61)传动连接，所述后向伸缩架(30)通过第二传动件(82)与所述驱动机构(61)传动连接；
4.根据权利要求3所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述自动导向车包括传动杆(62)以及传动组件(70)；
5.根据权利要求4所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，所述传动组件(70)包括安装座(74)，所述安装座(74)安装于所述底盘(10)；所述主动轮(71)与所述安装座(74)转动连接，所述从动轮(72)与所述安装座(74)转动连接。
6.根据权利要求4所述的可主动补盲的自动导向车，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓东，赖志林，俞锦涛，杨帆，张旭彪，
申请(专利权)人：江西赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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