【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆，尤其涉及一种障碍物提示方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的高速发展，高级驾驶辅助系统(advanced drivingassistance system，adas)具有重要的意义，而车辆的三维环视系统更是在安全驾驶领域发挥巨大作用。目前三维环视系统往往需要驾驶员主动观察视频画面，缺少主动预警功能，驾驶员不能准确判断障碍物的位置，从而导致障碍物提示的效果较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种障碍物提示方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品，以解决现有的三维环视系统其障碍物提示的效果较差的技术问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种障碍物提示方法，方法包括：
3、在获取到车辆的图像采集装置采集的图像的情况下，确定所述图像中目标障碍物的第一三维坐标和第二三维坐标，其中，所述第一三维坐标基于所述图像采集装置的参数得到，所述第二三维坐标基于预设的三维投影模型得到；
4、根据所述第一三维坐标，确定所述目标障碍物与所述车辆的实际距离；
5、在所述实际距离满足预设条件的情况下，根据所述第二三维坐标，在初始三维环视图上绘制所述目标障碍物的警示图标，得到三维环视效果图，其中，所述初始三维环视图基于所述图像和所述三维投影模型得到；
6、显示所述三维环视效果图。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物提示装置，装置包括：
8、第一确定模块，用于在获取到
9、第二确定模块，用于根据所述第一三维坐标，确定所述目标障碍物与所述车辆的实际距离；
10、绘制模块，用于在所述实际距离满足预设条件的情况下，根据所述第二三维坐标，在初始三维环视图上绘制所述目标障碍物的警示图标，得到三维环视效果图，其中，所述初始三维环视图基于所述图像和所述三维投影模型得到；
11、显示所述三维环视效果图。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种障碍物提示设备，设备包括：
13、处理器以及存储有程序或指令的存储器；
14、所述处理器执行所述程序或指令时实现上述的方法。
15、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的方法。
16、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
17、本申请实施例的障碍物提示方法、装置、设备、可读存储介质及程序产品，能够在获取到车辆的图像采集装置采集的图像的情况下，确定图像中目标障碍物的第一三维坐标和第二三维坐标，其中，第一三维坐标基于图像采集装置的参数得到，第二三维坐标基于预设的三维投影模型得到；根据第一三维坐标，确定目标障碍物与车辆的实际距离；在实际距离满足预设条件的情况下，根据第二三维坐标，在初始三维环视图上绘制目标障碍物的警示图标，得到三维环视效果图，其中，初始三维环视图基于图像和三维投影模型得到；显示三维环视效果图。这样，可以获取目标障碍物在世界坐标系下的三维位置以及与车辆的实际距离，并在实际距离满足预设条件的情况下，可以生成绘制有目标障碍物的警示图标的三维环视效果图以显示，即三维环视效果图上的警示图标可以直接反映出目标障碍物相对于车辆的具体位置，以更直观的方式提醒驾驶员潜在危险，使得障碍物提示的效果更好，从而提高了车辆的行驶安全性。
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1.一种障碍物提示方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述实际距离满足预设条件的情况下，根据所述第二三维坐标，在所述初始三维环视图上绘制所述目标障碍物的警示图标，得到三维环视效果图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中目标障碍物的第二三维坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述纹理坐标和预设的逆向查找表，确定所述目标障碍物的第二三维坐标之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数和所述三维投影模型，确定所述图像采集装置关联的N个图像像素中各图像像素对应的三维坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一三维坐标，确定所述目标障碍物与所述车辆的实际距离之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示所述三维环视效果图，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述变换处理包括模视变换、透视投影变换、视口变换
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置为鱼眼摄像头。
10.一种障碍物提示装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有程序或指令的存储器；
12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-9任意一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-9任意一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物提示方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述实际距离满足预设条件的情况下，根据所述第二三维坐标，在所述初始三维环视图上绘制所述目标障碍物的警示图标，得到三维环视效果图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像中目标障碍物的第二三维坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述纹理坐标和预设的逆向查找表，确定所述目标障碍物的第二三维坐标之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述参数和所述三维投影模型，确定所述图像采集装置关联的n个图像像素中各图像像素对应的三维坐标，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一三维坐标，确定所述目标障碍物与所述车辆的实际距离之后，...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡荣东，彭美华，万波，王思娟，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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