【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及金属加工，特别是涉及一种金属板表面结粒智能去除系统及方法。
技术介绍
1、铜、镍、钴等金属均是有色金属行业的重要产物，由于其良好的金属特性，被广泛运用于各行各业，随着制造业的迅速发展，需求量也在逐年增长。因此提高上述金属产能的方法、工艺、设备变得尤为重要。通过调研发现，工业生产中通常都采用电解法生产铜、镍、钴等金属，产出的成品往往都会存在表面结粒缺陷，该缺陷不能达到商品出厂的标准，例如阴极铜国家标准中：阴极铜表面高5mm以上圆头密集结粒的总面积不得大于单面面积的10％；电解镍国家标准：电解镍表面高度大于3mm的密集结粒区总面积不得超过镍板面积的15％，故企业在出厂前需对不符合标准的金属板进行表面结粒的去除，传统方法是通过工作人员使用气锤等工具将结粒去除，此作业方式存在劳动强度大、清除效果不稳定等不利因素，进而影响金属板材入库效率及销售价格，造成系统生产成本居高不下，同时也和企业智能化水平提升要求不相符。
2、专利号为cn202011154732.8的专利技术专利公开了一种电解阴极结粒清除装置以及阴极的结粒清除方法，电解阴极结粒清除装置包括：短路检测单元，短路检测单元用于确定电解槽内短路的阴极的精确位置；极板转移单元；结粒清除单元，结粒清除单元用于清除短路的阴极表面的结粒；结粒图像识别单元，结粒图像识别单元用于获取阴极表面结粒的位置和尺寸。由此，通过短路检测单元、极板转移单元、结粒清除单元和结粒图像识别单元相互配合，能够先对短路阴极进行精确检测和定位，然后对阴极表面的结粒进行清除，有利于提高电解作业的电流
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种金属板表面结粒智能去除系统及方法，其能够保证铣削区域覆盖整个金属板表面，提高结粒清除率，同时避免铣刀空载，有效降低能源消耗。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：提供一种金属板表面结粒智能去除系统，其包括金属板传送机构、结粒识别机构、结粒铣削机构以及控制模组，其中，所述金属板传送机构包括正面传送组件、反面传送组件、以及设置在正面传送组件及反面传送组件之间、用于对金属面板进行翻转的翻转组件，所述结粒铣削机构包括设置在正面传送组件传送路径上的正面铣削机构，及设置在反面传送组件传送路径上的反面铣削机构，所述正面铣削机构及反面铣削机构均设有多个铣刀，相邻铣刀交错设置且铣削路径部分重叠设置；所述结粒识别机构通过支架杆设置在金属板传送机构上方，用于对金属板传送机构上的金属板进行结粒识别，所述控制模组分别与每一个铣刀的铣刀驱动部件通信连接，用于根据结粒识别机构识别的结粒位置，控制结粒铣削机构上的相应铣刀铣削。
3、优选的，所述正面传送组件包括正面传送工作台、设置在正面传送工作台上的正面传送部件及设置在正面传送部件上的正面夹紧基座，所述正面夹紧基座包括夹紧平台及设置在夹紧平台两侧、用于将金属板卡固在所述正面夹紧基座上的多个夹爪。
4、优选的，所述翻转组件包括翻转基座及翻转架体，所述翻转基座设置在正面传送组件的末端与反面传送组件的首端之间，所述翻转架体铰接在翻转基座上，且所述翻转架体上分布有多个夹爪。
5、优选的，所述正面铣削机构包括设置在金属板传送路径一侧的铣削基座，及多个设置在铣削基座上的铣刀，所述铣削基座向金属板传送路径上方延伸有垂直于金属板传送路径方向的悬架臂，所述悬架臂的两侧左右交错分布有多个纵向伸缩部件，所述铣刀安装于纵向伸缩部件的伸缩端。
6、优选的，所述控制模组分别与纵向伸缩部件及铣刀的铣刀驱动部件通信连接，用于根据结粒坐标位置驱动相应铣刀铣削。
7、优选的，所述结粒识别机构包括相机模组、三维图像识别模块及三维坐标构建模块，所述相机模组用于拍摄金属板工作空间的照片，所述三维图像识别模块用于基于相机模组拍摄的照片判断识别金属板上的结粒，所述三维坐标构建模块用于基于相机模组拍摄的照片构建金属板工作空间坐标系并计算金属板结粒坐标。
8、本专利技术还提供一种基于上述金属板表面结粒智能去除系统的金属板表面结粒智能去除方法，其包括如下步骤：
9、将金属板放置在金属板传送机构的正面传送组件上，由结粒识别机构对金属板正面的结粒进行识别，并确定结粒待铣削区域坐标；
10、构建金属板铣削工区的三维坐标系，实时计算结粒待铣削区域与铣刀之间的距离，当结粒待铣削区域进入对应铣刀的铣削范围内，控制模组控制相应铣刀对结粒待铣削区域进行铣削；
11、当金属板正面铣削工作完成后，通过翻转组件将金属板翻转至反面传送组件上，并按照正面铣削工序对金属板反面的结粒进行铣削。
12、优选的，在实时计算结粒待铣削区域与铣刀之间的距离之前，包括：
13、以金属板放置在正面夹紧基座上时的当前位置的右下角定点为坐标原点构建金属板铣削工区的三维坐标系；
14、基于金属板铣削工区三维坐标系确定金属板结粒待铣削区域的坐标以及正面铣削机构上铣刀的坐标；
15、根据结粒待铣削区域的横坐标以及正面铣削机构上铣刀铣削范围对应的横坐标范围，将结粒待铣削区域与铣刀进行对应分组。
16、优选的，所述实时计算结粒待铣削区域与铣刀之间的距离，当结粒待铣削区域进入对应铣刀的铣削范围内，控制模组控制相应铣刀对结粒待铣削区域进行铣削，包括：
17、根据金属板当前坐标位置实时更新结粒待铣削区域的当前坐标位置，并基于结粒待铣削区域的当前坐标位置实时计算其与对应铣刀之间的距离；
18、在结粒待铣削区域进入对应铣刀的铣削范围，则控制模组启动该铣刀的铣刀驱动部件，对进入铣削范围的结粒待铣削区域进行铣削。
19、优选的，在结粒识别机构确定结粒待铣削区域坐标后，计算结粒待铣削区域的面积是否超过合格阈值面积占比，如果超过，则判定为不合格金属板，反之则判定为合格金属板，对其继续结粒铣削除杂。
20、本专利技术的有益效果是：
21、本专利技术所述金属板表面结粒智能去除系统为金属板结粒去除工序提供了一套自动化操作系统，通过结粒识别机构对金属板上的结粒进行精准识别，控制结粒铣削机构上的相应铣刀铣削，避免铣刀在没有结粒的金属板区域进行空铣而增大能源耗损的问题；同时，所述结粒铣削机构上的铣刀交错分布且相邻铣削路径部分重叠设置，用以保证铣刀区域能够覆盖整个金属板表面，解决相邻铣刀之间间隙区域内的结粒无法全面铣削的问题，实现对金属板铣削全覆盖的同时避免空载的产生，有效降低能源消耗。
22、本专利技术设置同一正面夹紧基座上的固定夹板均水平固定于同本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，包括金属板传送机构、结粒识别机构、结粒铣削机构以及控制模组，其中，所述金属板传送机构包括正面传送组件、反面传送组件、以及设置在正面传送组件及反面传送组件之间、用于对金属面板进行翻转的翻转组件，所述结粒铣削机构包括设置在正面传送组件传送路径上的正面铣削机构，及设置在反面传送组件传送路径上的反面铣削机构，所述正面铣削机构及反面铣削机构均设有多个铣刀，相邻铣刀交错设置且铣削路径部分重叠设置；所述结粒识别机构通过支架杆设置在金属板传送机构上方，用于对金属板传送机构上的金属板进行结粒识别，所述控制模组分别与每一个铣刀的铣刀驱动部件通信连接，用于根据结粒识别机构识别的结粒位置，控制结粒铣削机构上的相应铣刀铣削。
2.根据权利要求1所述的金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，所述正面传送组件包括正面传送工作台、设置在正面传送工作台上的正面传送部件及设置在正面传送部件上的正面夹紧基座，所述正面夹紧基座包括夹紧平台及设置在夹紧平台两侧、用于将金属板卡固在所述正面夹紧基座上的多个夹爪。
3.根据权利要求1所述的金属板表面结粒智
4.根据权利要求1所述的金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，所述正面铣削机构包括设置在金属板传送路径一侧的铣削基座，及多个设置在铣削基座上的铣刀，所述铣削基座向金属板传送路径上方延伸有垂直于金属板传送路径方向的悬架臂，所述悬架臂的两侧左右交错分布有多个纵向伸缩部件，所述铣刀安装于纵向伸缩部件的伸缩端。
5.根据权利要求4所述的金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，所述控制模组分别与纵向伸缩部件及铣刀的铣刀驱动部件通信连接，用于根据结粒坐标位置驱动相应铣刀铣削。
6.根据权利要求1所述的金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，所述结粒识别机构包括相机模组、三维图像识别模块及三维坐标构建模块，所述相机模组用于拍摄金属板工作空间的照片，所述三维图像识别模块用于基于相机模组拍摄的照片判断识别金属板上的结粒，所述三维坐标构建模块用于基于相机模组拍摄的照片构建金属板工作空间坐标系并计算金属板结粒坐标。
7.一种基于权利要求1至权利要求6中任意一项权利要求所述的金属板表面结粒智能去除系统的金属板表面结粒智能去除方法，其特征在于，包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的金属板表面结粒智能去除方法，其特征在于，在实时计算结粒待铣削区域与铣刀之间的距离之前，包括：
9.根据权利要求8所述的金属板表面结粒智能去除方法，其特征在于，所述实时计算结粒待铣削区域与铣刀之间的距离，当结粒待铣削区域进入对应铣刀的铣削范围内，控制模组控制相应铣刀对结粒待铣削区域进行铣削，包括：
10.根据权利要求8所述的金属板表面结粒智能去除方法，其特征在于，在结粒识别机构确定结粒待铣削区域坐标后，计算结粒待铣削区域的面积是否超过合格阈值面积占比，如果超过，则判定为不合格金属板，反之则判定为合格金属板，对其继续结粒铣削除杂。
...【技术特征摘要】
1.一种金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，包括金属板传送机构、结粒识别机构、结粒铣削机构以及控制模组，其中，所述金属板传送机构包括正面传送组件、反面传送组件、以及设置在正面传送组件及反面传送组件之间、用于对金属面板进行翻转的翻转组件，所述结粒铣削机构包括设置在正面传送组件传送路径上的正面铣削机构，及设置在反面传送组件传送路径上的反面铣削机构，所述正面铣削机构及反面铣削机构均设有多个铣刀，相邻铣刀交错设置且铣削路径部分重叠设置；所述结粒识别机构通过支架杆设置在金属板传送机构上方，用于对金属板传送机构上的金属板进行结粒识别，所述控制模组分别与每一个铣刀的铣刀驱动部件通信连接，用于根据结粒识别机构识别的结粒位置，控制结粒铣削机构上的相应铣刀铣削。
2.根据权利要求1所述的金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，所述正面传送组件包括正面传送工作台、设置在正面传送工作台上的正面传送部件及设置在正面传送部件上的正面夹紧基座，所述正面夹紧基座包括夹紧平台及设置在夹紧平台两侧、用于将金属板卡固在所述正面夹紧基座上的多个夹爪。
3.根据权利要求1所述的金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，所述翻转组件包括翻转基座及翻转架体，所述翻转基座设置在正面传送组件的末端与反面传送组件的首端之间，所述翻转架体铰接在翻转基座上，且所述翻转架体上分布有多个夹爪。
4.根据权利要求1所述的金属板表面结粒智能去除系统，其特征在于，所述正面铣削机构包括设置在金属板传送路径一侧的铣削基座，及多个设置在铣削基座上的铣刀，所述铣削基座向金属板传送路径上方延伸有垂直于...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐勇，高新峰，谭沁源，冯晓峰，王伟，李国岭，周向荣，杨忠堂，吴伟，
申请(专利权)人：长沙矿山研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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