【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶、决策规划等，尤其涉及一种自动驾驶变道决策及模型训练方法、装置、设备和车辆。
技术介绍
1、保证自动驾驶的安全性是自动驾驶技术的核心，自动驾驶变道决策技术可以有效提升自动驾驶的安全性。
2、相关技术中，可以基于预设规则进行变道决策，但存在泛化性差的问题。
技术实现思路
1、本公开提供了一种自动驾驶变道决策及模型训练方法、装置、设备、和车辆。
2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶变道决策方法，包括：对主车的模态数据进行编码处理，以获得编码特征；获取预设多个候选锚点的位置坐标，并基于所述候选锚点的位置坐标确定所述候选锚点的锚点特征；其中，每个候选锚点与每个候选变道决策结果一一对应；对所述编码特征和所述候选锚点的锚点特征进行解码处理，以获得解码结果，所述解码结果包括：在所述候选变道决策结果中确定的目标变道决策结果。
3、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶模型的训练方法，该模型包括：全局编码器和解码器，所述方法包括：获取训练数据，所述训练数据包括：主车的模态数据样本、候选锚点的位置坐标样本，以及所述主车的真实变道决策结果；采用所述全局编码器，对所述模态数据样本进行编码处理，以获得编码特征；基于所述候选锚点的位置坐标样本获取锚点特征；采用所述解码器，对所述编码特征和所述锚点特征进行解码处理，以获得预测结果，所述预测结果包括：预测变道决策结果；基于所述预测变道决策结果和所述真实变道决策结果，构建损失函数；基于所
4、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶变道决策装置，包括：编码模块，用于对主车的模态数据进行编码处理，以获得编码特征；获取模块，用于获取预设多个候选锚点的位置坐标，并基于所述候选锚点的位置坐标确定所述候选锚点的锚点特征；其中，每个候选锚点与每个候选变道决策结果一一对应；解码模块，用于对所述编码特征和所述候选锚点的锚点特征进行解码处理，以获得解码结果，所述解码结果包括：在所述候选变道决策结果中确定的目标变道决策结果。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶模型的训练装置，该模型包括：全局编码器和解码器，所述装置包括：获取模块，用于获取训练数据，所述训练数据包括：主车的模态数据样本、候选锚点的位置坐标样本，以及所述主车的真实变道决策结果；编码模块，用于采用所述全局编码器，对所述模态数据样本进行编码处理，以获得编码特征；确定模块，用于基于所述候选锚点的位置坐标样本获取锚点特征；解码模块，用于采用所述解码器，对所述编码特征和所述锚点特征进行解码处理，以获得预测结果，所述预测结果包括：预测变道决策结果；构建模块，用于基于所述预测变道决策结果和所述真实变道决策结果，构建损失函数；调整模块，用于基于所述损失函数调整所述编码器的模型参数和所述解码器的模型参数。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一方面的任一项所述的方法。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述任一方面的任一项所述的方法。
8、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述任一方面的任一项所述的方法。
9、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述任一方面的任一项所述的电子设备。
10、根据本公开的技术方案，可以提高自动驾驶变道决策的泛化性。
11、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动驾驶变道决策方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求3所述的方法，其中，
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，
6.根据权利要求5所述的方法，其中，
7.根据权利要求5所述的方法，其中，
8.一种自动驾驶模型的训练方法，所述模型包括：全局编码器和解码器，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
11.根据权利要求10所述的方法，其中，
12.一种自动驾驶变道决策装置，包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，
14.根据权利要求13所述的装置，其中，
15.根据权利要求14所述的装置，其中，
16.根据权利要求12-15任一项所述的装置，其中，
17.根据权利要求16所述的装置，其中，
18.根据权利要求16所述的装置，其中，
<...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶变道决策方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，
3.根据权利要求2所述的方法，其中，
4.根据权利要求3所述的方法，其中，
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其中，
6.根据权利要求5所述的方法，其中，
7.根据权利要求5所述的方法，其中，
8.一种自动驾驶模型的训练方法，所述模型包括：全局编码器和解码器，所述方法包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其中，
10.根据权利要求9所述的方法，其中，
11.根据权利要求10所述的方法，其中，
12.一种自动驾驶变道决策装置，包括：
13.根据权利要求12所述的装置，其中，
14.根据权利要求13所述的装置，其中，
15.根据权利要求14所述的装置，其中，
...【专利技术属性】
技术研发人员：潘安，王泽旭，刘京凯，薛晶晶，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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