【技术实现步骤摘要】
本技术涉及巡检机器人，具体涉及一种仿生巡检机器人。
技术介绍
1、现有边防巡逻机器人在山岳丛林巡检时，只能使用无人机进行空中巡逻，对丛林中的非法目标不易感知，只能通过人工在丛林中巡逻才能实现巡检目标。
2、我国专利申请号：cn202222807368.1，公开日：2023-01-20公开了一种山岳丛林巡检机器人。该装置包括：头部，外部上设有探测机构；躯干机构，包括若干躯干部，各个躯干部依次铰接连接，躯干部外部设有移动机构，躯干部内部设有驱动机构，驱动机构与移动机构连接，首个躯干部的另一端与头部铰接连接，末尾的躯干部的另一端与尾部铰接连接；尾部，外部设有通讯机构，通讯机构用于与监测平台进行通信连接，尾部的内部设有控制器。本公开实施例可以通过头部的探测机构探测山岳丛林内的情况，并通过尾部的通讯机构反馈给监控平台，同时通过移动机构和驱动机构使机器人能够在山岳丛林内穿梭，从而能够实时掌握山岳丛林内的情况，满足了边防巡检机器人在山岳丛林中进行巡视的需求。
3、上述专利存在以下不足：
4、1.设计的蛇形机器人需要在地上爬行时，当途径潮湿的环境时，容易使得机器人上的电路元件受潮，致使发生故障。
5、2.没有设计可以给电池充电的结构，需要定期给电池充电以保证机器人的续航，维护负担较大。
6、3.没有设计可以定位机器人的结构，在后续搜寻机器人时无法快速寻找，同时在监测到目标时无法快速提供目标位置，无法快速作出应对措施。
技术实现思路
1、本
2、为达此目的，本技术采用以下技术方案：
3、提供一种仿生巡检机器人，包括控制器、外壳、探测机构、驱动机构、动力机构、通讯机构，外壳的顶部通过螺栓固定设有盖板，控制器设在外壳的外壁上，探测机构设在盖板的顶部，探测机构包括红外传感器和高清车载摄像头，红外传感器和高清车载摄像头均固定设在盖板的顶部一端，驱动机构设在外壳上，驱动机构包括电控组件、两个传动组件和四个爬行组件，电控组件设在外壳的内部，两个传动组件和四个爬行组件均呈对称设置外壳的外壁上，动力机构设在外壳的内部，动力机构包括蓄电池组和供电组件，蓄电池组设在外壳的内部，供电组件设在盖板的顶部，通讯机构设在盖板的顶部，通讯机构包括发射机和天线，发射机和天线均设在盖板的顶部，供电组件与蓄电池组电性连接，红外传感器、高清车载摄像头、发射机、电控组件和蓄电池组与控制器均为电性连接。
4、优选的，电控组件包括电机、减速器和两个第一齿轮，电机和减速器均固定设在外壳的内部，电机的输出端与减速器的输入端固定连接，每个第一齿轮均通过第一转轴转动设在外壳的一端外壁上，每个第一转轴远离第一齿轮的一端均与减速器的一个输出端固定连接，电机与控制器电连接。
5、优选的，每个传动组件均包括两个第二齿轮，两个第二齿轮均通过第二转轴转动设在外壳的外壁上，且第一齿轮与两个第二齿轮均啮合连接。
6、优选的，每个爬行组件均包括驱动杆、爬行杆、第一限位杆和第二限位杆，驱动杆铰接设置在其中一个第二齿轮的外壁上，第一限位杆和第二限位杆均铰接设置在外壳的外壁上，第一限位杆远离外壳的一端与驱动杆铰接，爬行杆铰接设置在驱动杆远离第二齿轮的一端和第二限位杆远离外壳的一端之间。
7、优选的，供电组件包括两个太阳能板，两个太阳能板均固定设在盖板的顶部，每个太阳能板均与蓄电池组电连接。
8、优选的，外壳远离高清车载摄像头的一端外壁上固定设有定位传感器，定位传感器与控制器电连接。
9、本技术的有益效果：
10、1.本技术通过设计外壳、同时驱动机构包括电控组件两个传动组件和四个爬行组件，外壳底部距离地面具有一定高度，同时四个爬行杆的高度较大，能够使得本机器人在潮湿环境下爬行或跨越，使得机器人上的电路元件不会受潮，提升防护性能。
11、2.本技术通过设计动力机构，即蓄电池组和供电组件，由于蓄电池组与两个太阳能板电连接，太阳能板吸收太阳能并将光能转化成电能储存在蓄电池组内，而又因为控制器与蓄电池组电连接，从而可确保控制器的稳定续航，以确保控制器对各个电路元器件的稳定控制，使得蓄电池组无需频繁更换，节约监测成本。
12、3.本技术通过设计定位传感器，定位传感器方便后台监测人员实时获悉本巡检机器人的具体位置，同时方便后期更换损坏的蓄电池时快速搜寻，同时在本机器人监测到有敌人在丛林中时，通过定位机器人位置快速获悉敌人所在位置，方便作出快速应对措施。
13、4.本技术通过设计通讯机构，即发射机和天线，发射机和天线均设在盖板的顶部，天线方便通讯机构与监测平台进行通信连接，同时方便接收和发送巡检信息，发射机可以增加信号的强度，使其能够在远距离传输，当信号通过天线传输时，会受到信号衰减的影响，因此需要在发射前对信号进行放大处理，进而提升本机器人的通讯性能，方便与监测平台稳定长期的连接。
14、5.本技术通过设计探测机构，即包括红外传感器和高清车载摄像头，红外传感器方便本机器人监测丛林中是否有敌人出现，高清车载摄像头提供监控视野，方便监测平台的监测人员实时观看监控视野，能够满足边防巡检机器人在山岳丛林中进行巡视的需求，可自主独立完成巡检任务。
15、6.本技术通过将机器人设计成爬行类动物或昆虫模样，通过仿形设计结构，可在巡检时可达到隐蔽行动的目的，不易被监测目标发现，提升隐匿性和监测安全性。
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1.一种仿生巡检机器人，其特征在于：包括控制器(1)、外壳(2)、探测机构、驱动机构、动力机构、通讯机构，外壳(2)的顶部通过螺栓固定设有盖板(3)，控制器(1)设在外壳(2)的外壁上，探测机构设在盖板(3)的顶部，探测机构包括红外传感器(4)和高清车载摄像头(5)，红外传感器(4)和高清车载摄像头(5)均固定设在盖板(3)的顶部一端，驱动机构设在外壳(2)上，驱动机构包括电控组件(6)、两个传动组件(7)和四个爬行组件(8)，电控组件(6)设在外壳(2)的内部，两个传动组件(7)和四个爬行组件(8)均呈对称设置外壳(2)的外壁上，动力机构设在外壳(2)的内部，动力机构包括蓄电池组(9)和供电组件(10)，蓄电池组(9)设在外壳(2)的内部，供电组件(10)设在盖板(3)的顶部，通讯机构设在盖板(3)的顶部，通讯机构包括发射机(11)和天线(12)，发射机(11)和天线(12)均设在盖板(3)的顶部，供电组件(10)与蓄电池组(9)电性连接，红外传感器(4)、高清车载摄像头(5)、发射机(11)、电控组件(6)和蓄电池组(9)与控制器(1)均为电性连接。
2.根据权利
3.根据权利要求2所述的一种仿生巡检机器人，其特征在于：每个传动组件(7)均包括两个第二齿轮(16)，两个第二齿轮(16)均通过第二转轴转动设在外壳(2)的外壁上，且第一齿轮(15)与两个第二齿轮(16)均啮合连接。
4.根据权利要求3所述的一种仿生巡检机器人，其特征在于：每个爬行组件(8)均包括驱动杆(17)、爬行杆(18)、第一限位杆(19)和第二限位杆(20)，驱动杆(17)铰接设置在其中一个第二齿轮(16)的外壁上，第一限位杆(19)和第二限位杆(20)均铰接设置在外壳(2)的外壁上，第一限位杆(19)远离外壳(2)的一端与驱动杆(17)铰接，爬行杆(18)铰接设置在驱动杆(17)远离第二齿轮(16)的一端和第二限位杆(20)远离外壳(2)的一端之间。
5.根据权利要求4所述的一种仿生巡检机器人，其特征在于：供电组件(10)包括两个太阳能板(21)，两个太阳能板(21)均固定设在盖板(3)的顶部，每个太阳能板(21)均与蓄电池组(9)电连接。
6.根据权利要求5所述的一种仿生巡检机器人，其特征在于：外壳(2)远离高清车载摄像头(5)的一端外壁上固定设有定位传感器(22)，定位传感器(22)与控制器(1)电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种仿生巡检机器人，其特征在于：包括控制器(1)、外壳(2)、探测机构、驱动机构、动力机构、通讯机构，外壳(2)的顶部通过螺栓固定设有盖板(3)，控制器(1)设在外壳(2)的外壁上，探测机构设在盖板(3)的顶部，探测机构包括红外传感器(4)和高清车载摄像头(5)，红外传感器(4)和高清车载摄像头(5)均固定设在盖板(3)的顶部一端，驱动机构设在外壳(2)上，驱动机构包括电控组件(6)、两个传动组件(7)和四个爬行组件(8)，电控组件(6)设在外壳(2)的内部，两个传动组件(7)和四个爬行组件(8)均呈对称设置外壳(2)的外壁上，动力机构设在外壳(2)的内部，动力机构包括蓄电池组(9)和供电组件(10)，蓄电池组(9)设在外壳(2)的内部，供电组件(10)设在盖板(3)的顶部，通讯机构设在盖板(3)的顶部，通讯机构包括发射机(11)和天线(12)，发射机(11)和天线(12)均设在盖板(3)的顶部，供电组件(10)与蓄电池组(9)电性连接，红外传感器(4)、高清车载摄像头(5)、发射机(11)、电控组件(6)和蓄电池组(9)与控制器(1)均为电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿生巡检机器人，其特征在于：电控组件(6)包括电机(13)、减速器(14)和两个第一齿轮(15)，电机(13)和减速器(14)均固定设在外壳(2)的内部，电机(13)的输出端与减速器(14)的输入端固定连接，每个第一齿轮(15)均...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建安，王哲，李全林，魏德宏，
申请(专利权)人：中国人民解放军陆军边海防学院，
类型：新型
国别省市：
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