【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于控制领域，特别涉及一种复杂情况下跟踪的控制方法。
技术介绍
1、随着国际局势的日益紧张，武器装备的研制成为了一个国家发展的重点工作。作战中的目标具有灵活多变等特点，距离远近和运动速度都无法控制，加之目标换向时加速度会增大，所以能否精准稳定跟踪上目标是整个武器系统的关键。所以，作为“眼睛”的光电自动跟踪系统尤为重要，它可以满足武器装备快速精确打击的要求。自动跟踪系统由位置传感器、速度传感器、信号处理系统、伺服系统等部分组成。其中，伺服系统作为支撑镜头、跟踪器的执行机构，其动态响应能力、带宽等性能直接影响了跟踪效果。跟踪过程是一个将远离视场中心的目标向视场中心逐渐拉近的过程，通常开始跟踪时，目标都远离视场中心，此时采用大参数调节控制，容易导致系统超调或晃动，极易导致目标丢失。如果将参数调小，对于目标远离视场中心的情况，跟踪效果会比较平稳。但是当目标距离视场中心越来越近时，即逐渐稳定跟踪后，如果继续采用小参数调节，会导致系统刚性无法达到想要的效果，造成跟踪精度低，无法满足系统需要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提出了一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法。本专利技术能够有效解决跟踪过程中不同阶段的控制需求，使伺服系统均能有效的对目标进行跟踪。
2、具体技术方案如下
3、进入跟踪状态后，将探测器捕获到的目标中心像素，与伺服系统的视场中心像素进行求差运算，得出偏差像素值；采集探测器当前的焦距值，将偏差像素值转换成偏差角度值△θ；将对偏差角度值的处理
4、进一步的，从进入跟踪状态开始，由时间t将跟踪状态分为两个阶段。
5、进一步的，时间t的取值范围为1到2秒。
6、进一步的，第二段中的比例系数是第一段中比例系数的两倍。
7、进一步的，第二段中增加的积分项如下，
8、tisum＝tisum0+a0x k，
9、其中，tisum0表示前一时刻的积分值，tisum表示当前时刻的积分值，ki表示积分系数，此系数可根据实际工程情况进行调整。
10、有益效果
11、1)本专利技术简单易移植，能够根据实际试验效果进行调整，算法灵活、适应性高；
12、2)刚开始进入跟踪模式时，目标距离视场中心较远，此时，若采用的比例参数过大，再加上积分处理，则会出现超调和晃动，极易丢失目标，故刚开始跟踪时，比例参数不宜过大，且不适合用积分处理。当跟踪稳定后，如果还用上述方法控制，跟踪刚度小，目标一旦加速度大时，会出现丢失的现象，故需增大比例参数，并且为了提高跟踪精度，需增加积分处理。这样就造成了同样的参数和处理方式不能同时适用不同的情况。本专利技术针对这个问题，将跟踪分段处理，即参数和控制方法也分开处理，既保证了远距离跟踪时能够稳定跟踪上，防止丢失，又保证了稳定跟踪后系统有足够的刚度。
13、3)本专利技术系统可靠性高，可应用于车载、舰载等多种情景下。
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1.一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法，其特征在于：
4.根据权利要求1-3所述的一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法，其特征在于：
5.根据权利要求1-4所述的一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的一种可自适应跟踪的伺服系统控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种可自适应跟踪的伺服系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：周璇，冯莎，刘武全，
申请(专利权)人：河北汉光重工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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