【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv领域，特别是涉及一种室外车辆转运设备。
技术介绍
1、随着车辆的日益增多，需要转运车辆的场合越来越多，如停车场、汽车整车进出口中转场所等，都存在将车辆从一位置转运至另一位置的需求。为了节省人力成本，现在都通常使用agv对车辆进行转运，如申请号为201610833003.2、公告日为2018年07月24日、名称为“一种汽车自动搬运agv及其控制方法”的中国专利技术专利，其公开的汽车自动搬运agv包括整体框架、控制系统、导航系统及驱动轮，所述整体框架的一侧连接有可移动夹臂，所述夹臂为4个，分为两组，分别对应待搬运汽车的前轮和后轮；每组中的夹臂对称设置，其相对侧均设置有两组夹紧汽车两侧轮胎的夹持部件；通过每组夹臂的相对运动夹持汽车轮胎。由于上述汽车自动搬运agv在搬运汽车时，整体框架位于汽车的一侧，这样在搬运过程中agv存在运输不平稳的问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种室外车辆转运设备，其能够对车辆进行平稳运输。
2、本专利技术室外车辆转运设备，包括agv车体，所述agv车体包括车架和两个承载框架，两个所述承载框架相对布置并通过车架固定连接，每个所述承载框架上均安装有滚轮，每个所述承载框架上均设有两个夹持装置，所述夹持装置位于两个承载框架之间，所述夹持装置包括夹持框架，所述夹持框架上转动安装有两个夹持臂，所述夹持框架上还设有与两个夹持臂均连接的夹持臂驱动器，所述夹持臂驱动器能够驱动两个夹持臂作相互靠近或远离的转动。
4、本专利技术室外车辆转运设备，其中所述夹持座驱动器包括转动安装在夹持框架上的正反旋丝杠，所述正反旋丝杠通过设在夹持框架上的第一电机驱动，所述正反旋丝杠上螺纹连接有两个第一螺母，两个所述第一螺母与两个夹持座一一对应布置，所述第一螺母与相对应的夹持座固定连接，当所述第一电机驱动正反旋丝杠转动时，两个所述第一螺母带动两个夹持座沿着夹持框架作相互靠近或远离的滑动。
5、本专利技术室外车辆转运设备，其中所述夹持臂包括套筒和夹持臂本体，所述夹持臂本体固定设在套筒的外筒壁上，所述套筒转动安装在夹持座上，所述夹持臂驱动器包括第二电机和传动机构，所述传动机构包括第一丝杠、第二螺母、推拉板、两个直齿条和两个齿轮，所述第一丝杠转动安装在夹持框架上，所述第一丝杠通过设在夹持框架上的第二电机驱动，所述第二螺母螺纹连接在第一丝杠上，所述第二螺母与推拉板固定连接，两个所述齿轮分别固定套装在两个套筒的外筒壁上，两个所述直齿条分别滑动安装在两个夹持座上，每个所述夹持座上的直齿条和齿轮相互啮合，两个所述直齿条均与推拉板滑动连接，当所述第二电机驱动第一丝杠转动时，所述第二螺母能够通过推拉板带动两个直齿条同时沿着各自的夹持座滑动，两个所述直齿条通过各自啮合的齿轮同时驱动两个夹持臂作相互靠近或远离的转动，当所述第一电机驱动正反旋丝杠转动时，两个所述第一螺母通过两个夹持座带动两个直齿条沿着推拉板作相互靠近或远离的滑动。
6、本专利技术室外车辆转运设备，其中所述夹持臂驱动器包括夹持电机和正反旋丝杠，所述正反旋丝杠转动安装在夹持框架上，所述夹持电机安装在夹持框架上并与正反旋丝杠连接，所述正反旋丝杠上螺纹连接有两个螺母，两个所述螺母与两个滑块一一对应布置，所述螺母与相对应的滑块固定连接，两个所述滑块均滑动安装在夹持框架上，当所述夹持电机驱动正反旋丝杠转动时，两个所述螺母带动两个滑块沿着夹持框架作相互靠近或远离的滑动，两个所述滑块与两个夹持臂一一对应布置，所述滑块与相对应的夹持臂之间铰接有连杆，当两个所述滑块沿着夹持框架作相互靠近的滑动时，两个滑块通过两个连杆推动两个夹持臂作相互靠近的转动，当两个所述滑块沿着夹持框架作相互远离的滑动时，两个滑块通过两个连杆拉动两个夹持臂作相互远离的转动。
7、本专利技术室外车辆转运设备，其中所述夹持臂包括夹持臂本体和延伸臂，所述夹持臂本体转动安装在夹持框架上，所述延伸臂与夹持臂本体并排布置，所述延伸臂滑动连接在夹持臂本体上，所述延伸臂与夹持臂本体之间设有弹性件，所述滑块与相对应的夹持臂的延伸臂之间铰接有所述连杆，所述夹持框架上设有两个限位结构，两个所述限位结构与两个夹持臂本体一一对应布置，当两个夹持臂本体作相互靠近的转动时能够与各自对应的限位结构相抵而不再继续转动，当两个夹持臂本体与各自对应的限位结构相抵时，所述延伸臂能够在连杆的推动下作远离夹持臂本体的滑动并使弹性件产生形变。
8、本专利技术室外车辆转运设备，其中所述夹持臂本体上滑动穿插设有导向柱，所述导向柱的两端分别位于夹持臂本体的相对两侧，所述导向柱的一端和延伸臂固定连接，所述导向柱的另一端和夹持臂本体之间设有所述弹性件，所述延伸臂能够在连杆的推动下作远离夹持臂本体的滑动并使弹性件产生压缩形变。
9、本专利技术室外车辆转运设备，其中所述夹持装置沿竖向滑动安装在承载框架上，每个所述承载框架上均设有两个升降机构，每个所述承载框架上的两个升降机构与两个夹持装置一一对应布置，所述升降机构与相对应的夹持装置连接，所述升降机构能够驱动相对应的夹持装置沿着承载框架进行竖向滑动。
10、本专利技术室外车辆转运设备，其中每个所述承载框架上的两个夹持装置分别为第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置沿水平方向滑动安装在调节框架上，所述调节框架沿竖向滑动安装在承载框架上，所述第一夹持装置相对应的升降机构与调节框架连接并驱动调节框架沿着承载框架进行竖向滑动，所述调节框架上设有驱动机构，所述驱动机构能够驱动第一夹持装置沿着调节框架作靠近或远离第二夹持装置的滑动。
11、本专利技术室外车辆转运设备，其中所述夹持框架上还设有电推杆和单线激光雷达，所述电推杆和单线激光雷达均设于两个夹持臂之间，所述电推杆位于两个夹持臂的上方，所述单线激光雷达位于电推杆的下方并且和两个夹持臂位于同一个水平面内。
12、本专利技术室外车辆转运设备与现有技术不同之处在于本专利技术在使用的时候，将agv车体通过滚轮行驶至待转运的车辆处，使待转运的车辆位于两个承载框架之间，即两个承载框架分别位于待转运车辆的左侧和右侧，位于左侧的承载框架上的两个夹持装置分别用来夹持待转运车辆的左前轮和左后轮，位于右侧的承载框架上的两个夹持装置分别用来夹持待转运车辆的右前轮和右后轮，在夹持装置夹持车轮时，通过夹持臂驱动器驱动两个夹持臂作相互靠近的转动，直至两个夹持臂将车轮夹住，待四个夹持装置将待转运车辆的四个车轮均夹住后，即可移动agv，通过agv将车辆转运至目的地，之后，通过夹持臂驱动器驱动两个夹持臂作相互远离的转动以释放车轮，待四个夹持装置将待转运车辆的四个车轮均释放后，将agv驶离即可，从而完成车辆的转运工作。由此可见，本专利技术在转运车辆的时候，分别从车辆的左侧和右侧夹住本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种室外车辆转运设备，其特征在于：包括AGV车体，所述AGV车体包括车架和两个承载框架，两个所述承载框架相对布置并通过车架固定连接，每个所述承载框架上均安装有滚轮，每个所述承载框架上均设有两个夹持装置，所述夹持装置位于两个承载框架之间，所述夹持装置包括夹持框架，所述夹持框架上转动安装有两个夹持臂，所述夹持框架上还设有与两个夹持臂均连接的夹持臂驱动器，所述夹持臂驱动器能够驱动两个夹持臂作相互靠近或远离的转动。
2.根据权利要求1所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持框架上滑动连接有两个相对布置的夹持座，两个所述夹持座均与设在夹持框架上的夹持座驱动器连接，两个所述夹持座在夹持座驱动器的作用下能够沿着夹持框架作相互靠近或远离的滑动，两个夹持臂分别转动安装在两个夹持座上。
3.根据权利要求2所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持座驱动器包括转动安装在夹持框架上的正反旋丝杠，所述正反旋丝杠通过设在夹持框架上的第一电机驱动，所述正反旋丝杠上螺纹连接有两个第一螺母，两个所述第一螺母与两个夹持座一一对应布置，所述第一螺母与相对应的夹持座固定连接，当所述第一
4.根据权利要求3所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持臂包括套筒和夹持臂本体，所述夹持臂本体固定设在套筒的外筒壁上，所述套筒转动安装在夹持座上，所述夹持臂驱动器包括第二电机和传动机构，所述传动机构包括第一丝杠、第二螺母、推拉板、两个直齿条和两个齿轮，所述第一丝杠转动安装在夹持框架上，所述第一丝杠通过设在夹持框架上的第二电机驱动，所述第二螺母螺纹连接在第一丝杠上，所述第二螺母与推拉板固定连接，两个所述齿轮分别固定套装在两个套筒的外筒壁上，两个所述直齿条分别滑动安装在两个夹持座上，每个所述夹持座上的直齿条和齿轮相互啮合，两个所述直齿条均与推拉板滑动连接，当所述第二电机驱动第一丝杠转动时，所述第二螺母能够通过推拉板带动两个直齿条同时沿着各自的夹持座滑动，两个所述直齿条通过各自啮合的齿轮同时驱动两个夹持臂作相互靠近或远离的转动，当所述第一电机驱动正反旋丝杠转动时，两个所述第一螺母通过两个夹持座带动两个直齿条沿着推拉板作相互靠近或远离的滑动。
5.根据权利要求1所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持臂驱动器包括夹持电机和正反旋丝杠，所述正反旋丝杠转动安装在夹持框架上，所述夹持电机安装在夹持框架上并与正反旋丝杠连接，所述正反旋丝杠上螺纹连接有两个螺母，两个所述螺母与两个滑块一一对应布置，所述螺母与相对应的滑块固定连接，两个所述滑块均滑动安装在夹持框架上，当所述夹持电机驱动正反旋丝杠转动时，两个所述螺母带动两个滑块沿着夹持框架作相互靠近或远离的滑动，两个所述滑块与两个夹持臂一一对应布置，所述滑块与相对应的夹持臂之间铰接有连杆，当两个所述滑块沿着夹持框架作相互靠近的滑动时，两个滑块通过两个连杆推动两个夹持臂作相互靠近的转动，当两个所述滑块沿着夹持框架作相互远离的滑动时，两个滑块通过两个连杆拉动两个夹持臂作相互远离的转动。
6.根据权利要求5所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持臂包括夹持臂本体和延伸臂，所述夹持臂本体转动安装在夹持框架上，所述延伸臂与夹持臂本体并排布置，所述延伸臂滑动连接在夹持臂本体上，所述延伸臂与夹持臂本体之间设有弹性件，所述滑块与相对应的夹持臂的延伸臂之间铰接有所述连杆，所述夹持框架上设有两个限位结构，两个所述限位结构与两个夹持臂本体一一对应布置，当两个夹持臂本体作相互靠近的转动时能够与各自对应的限位结构相抵而不再继续转动，当两个夹持臂本体与各自对应的限位结构相抵时，所述延伸臂能够在连杆的推动下作远离夹持臂本体的滑动并使弹性件产生形变。
7.根据权利要求6所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持臂本体上滑动穿插设有导向柱，所述导向柱的两端分别位于夹持臂本体的相对两侧，所述导向柱的一端和延伸臂固定连接，所述导向柱的另一端和夹持臂本体之间设有所述弹性件，所述延伸臂能够在连杆的推动下作远离夹持臂本体的滑动并使弹性件产生压缩形变。
8.根据权利要求1-7任一项所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持装置沿竖向滑动安装在承载框架上，每个所述承载框架上均设有两个升降机构，每个所述承载框架上的两个升降机构与两个夹持装置一一对应布置，所述升降机构与相对应的夹持装置连接，所述升降机构能够驱动相对应的夹持装置沿着承载框架进行竖向滑动。
9.根据权利要求8所述的室外车辆转运设备，其特征在于：每个所述承载框架上的两个夹持装置分别为第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置沿...
【技术特征摘要】
1.一种室外车辆转运设备，其特征在于：包括agv车体，所述agv车体包括车架和两个承载框架，两个所述承载框架相对布置并通过车架固定连接，每个所述承载框架上均安装有滚轮，每个所述承载框架上均设有两个夹持装置，所述夹持装置位于两个承载框架之间，所述夹持装置包括夹持框架，所述夹持框架上转动安装有两个夹持臂，所述夹持框架上还设有与两个夹持臂均连接的夹持臂驱动器，所述夹持臂驱动器能够驱动两个夹持臂作相互靠近或远离的转动。
2.根据权利要求1所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持框架上滑动连接有两个相对布置的夹持座，两个所述夹持座均与设在夹持框架上的夹持座驱动器连接，两个所述夹持座在夹持座驱动器的作用下能够沿着夹持框架作相互靠近或远离的滑动，两个夹持臂分别转动安装在两个夹持座上。
3.根据权利要求2所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持座驱动器包括转动安装在夹持框架上的正反旋丝杠，所述正反旋丝杠通过设在夹持框架上的第一电机驱动，所述正反旋丝杠上螺纹连接有两个第一螺母，两个所述第一螺母与两个夹持座一一对应布置，所述第一螺母与相对应的夹持座固定连接，当所述第一电机驱动正反旋丝杠转动时，两个所述第一螺母带动两个夹持座沿着夹持框架作相互靠近或远离的滑动。
4.根据权利要求3所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持臂包括套筒和夹持臂本体，所述夹持臂本体固定设在套筒的外筒壁上，所述套筒转动安装在夹持座上，所述夹持臂驱动器包括第二电机和传动机构，所述传动机构包括第一丝杠、第二螺母、推拉板、两个直齿条和两个齿轮，所述第一丝杠转动安装在夹持框架上，所述第一丝杠通过设在夹持框架上的第二电机驱动，所述第二螺母螺纹连接在第一丝杠上，所述第二螺母与推拉板固定连接，两个所述齿轮分别固定套装在两个套筒的外筒壁上，两个所述直齿条分别滑动安装在两个夹持座上，每个所述夹持座上的直齿条和齿轮相互啮合，两个所述直齿条均与推拉板滑动连接，当所述第二电机驱动第一丝杠转动时，所述第二螺母能够通过推拉板带动两个直齿条同时沿着各自的夹持座滑动，两个所述直齿条通过各自啮合的齿轮同时驱动两个夹持臂作相互靠近或远离的转动，当所述第一电机驱动正反旋丝杠转动时，两个所述第一螺母通过两个夹持座带动两个直齿条沿着推拉板作相互靠近或远离的滑动。
5.根据权利要求1所述的室外车辆转运设备，其特征在于：所述夹持臂驱动器包括夹持电机和正反旋丝杠，所述正反旋丝杠转动安装在夹持框架上，所述夹持电机安装在夹持框架上并与正反旋丝杠连接，所述正反旋丝杠上螺纹连接有两个螺母，两个所述螺母与两个滑块一一对应布置，所述螺母与相对应的滑块固定连接，两个所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明，喻绍雷，宋策，王硕，黎成杰，罗华成，马彤彤，赵东杰，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：
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