【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及计算机，尤其涉及一种自动化三维扫描方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在三维扫描的工业应用中，经常需要扫描仪器连接机械臂或者搭载agv小车对被扫描对象进行扫描，在这样的三维扫描场景下，通常需要自动规划扫描路径以实现全自动化扫描。
2、目前，在三维扫描过程中，通常通过启发法、或仿真法等方法自动规划扫描路径，但是，经常会出现扫描不完整等问题，导致三维扫描质量不高。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种自动化三维扫描方法、装置、设备及存储介质。
2、本公开实施例的第一方面提供了一种自动化三维扫描方法，该方法包括：
3、获取当前扫描路径，当前扫描路径包括至少一个扫描点位姿；
4、基于当前扫描路径的扫描点位姿对被扫描对象进行扫描，得到被扫描对象对应的当前三维模型；
5、基于当前三维模型确定下一扫描路径，下一扫描路径包括至少一个扫描点位姿；
6、基于下一扫描路径更新当前扫描路径；
7、基于更新的当前扫描路径的扫描点位姿对扫描对象进行扫描，更新被扫描对象对应的当前三维模型。
8、本公开实施例的第二方面提供了一种自动化三维扫描装置，该装置包括：
9、第一获取模块，用于获取当前扫描路径，当前扫描路径包括至少一个扫描点位姿；
10、第一扫描模块，用于基于当前扫描路径的扫描点位姿对被扫描对象进行扫描，得到被
11、第一确定模块，用于基于当前三维模型确定下一扫描路径，下一扫描路径包括至少一个扫描点位姿；
12、第一更新模块，用于基于下一扫描路径更新当前扫描路径；
13、第二更新模块，用于基于更新的当前扫描路径的扫描点位姿对扫描对象进行扫描，更新被扫描对象对应的当前三维模型。
14、本公开实施例的第三方面提供了一种电子设备，该服务器包括：处理器和存储器，其中，存储器中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，处理器执行上述第一方面的方法。
15、本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。
16、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
17、本公开实施例，能够获取当前扫描路径，当前扫描路径包括至少一个扫描点位姿；基于当前扫描路径的扫描点位姿对被扫描对象进行扫描，得到被扫描对象对应的当前三维模型；基于当前三维模型确定下一扫描路径，下一扫描路径包括至少一个扫描点位姿；基于下一扫描路径更新当前扫描路径；基于更新的当前扫描路径的扫描点位姿对扫描对象进行扫描，更新被扫描对象对应的当前三维模型。可见，采用上述技术方案，可以通过更新当前扫描路径多次扫描，以对被扫描对象全局进行比较完整的三维扫描，提高三维扫描质量。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自动化三维扫描方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，当前扫描路径包括预设的扫描路径，预设的扫描路径包括至少一个预设的扫描点位姿；
3.根据权利要求1的方法，其特征在于，当前扫描路径包括更新的扫描路径，更新的扫描路径包括至少一个更新的扫描点位姿；
4.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于当前扫描路径的扫描点位姿对被扫描对象进行扫描，得到被扫描对象对应的当前三维模型，包括：
5.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于当前三维模型确定下一扫描路径，包括：
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，基于当前三维模型，确定多个候选的扫描点位姿分别对应的当前收益值，包括：
7.根据权利要求5的方法，其特征在于，基于当前三维模型，确定多个候选的扫描点位姿分别对应的当前收益值，包括：
8.根据权利要求6或7的方法，其特征在于，获取当前权重场，包括：
9.根据权利要求8的方法，其特征在于，基于当前三维模型对初始权重场进行更新得到当前权重场，包括：
10.根据权
11.根据权利要求6的方法，其特征在于，还包括：
12.根据权利要求6的方法，其特征在于，从多个候选的扫描点位姿中选取至少一个作为下一扫描路径的扫描点位姿，包括：
13.一种自动化三维扫描装置，其特征在于，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-12中任一项的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种自动化三维扫描方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，当前扫描路径包括预设的扫描路径，预设的扫描路径包括至少一个预设的扫描点位姿；
3.根据权利要求1的方法，其特征在于，当前扫描路径包括更新的扫描路径，更新的扫描路径包括至少一个更新的扫描点位姿；
4.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于当前扫描路径的扫描点位姿对被扫描对象进行扫描，得到被扫描对象对应的当前三维模型，包括：
5.根据权利要求1的方法，其特征在于，基于当前三维模型确定下一扫描路径，包括：
6.根据权利要求5的方法，其特征在于，基于当前三维模型，确定多个候选的扫描点位姿分别对应的当前收益值，包括：
7.根据权利要求5的方法，其特征在于，基于当前三维模型，确定多个候选的扫描点位姿分别对应的当前收益值，包括：
8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：林忠威，江腾飞，赵晓波，张健，李仁举，
申请(专利权)人：先临三维科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。