【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及微创血管介入手术，尤其涉及一种介入器械的引导推进方法及装置。
技术介绍
1、目前，医师在为患者实施介入手术时，通常需要将介入器械准确的输送到患者体内的病灶处，以进行后续的治疗。常见的介入器械有静脉导管和导丝。
2、由于不同患者的血管形态、位置以及粗细程度各异，因此，医师为了将介入器械准确的输送到患者体内的病灶处，通常需要通过x光射线获取x光图像，并通过该x光图像确定介入器械的位置，以推进该介入器械。在现有技术中，医师可在患者周围观察x光图像，手动推进该介入器械，也可在隔离屏风后观查x光图像，并通过机械装置远程推进该介入器械。
3、但是，无论医师采用哪种方式推进该介入器械，患者在进行介入手术时，都需要照射多次x光射线，受到的x光射线辐射较为严重，对患者的身体健康造成较大的不良影响。为此，本说明书提供一种介入器械的引导推进方法及装置。
技术实现思路
1、本说明书提供一种介入器械的引导推进方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
2、本说明书采用下述技术方案：
3、本说明书提供了一种介入器械的引导推进方法，包括：
4、根据预先获取的患者的血管立体图像，确定从介入起始位置到达患病部位的目标路径；
5、根据所述血管立体图像以及所述介入起始位置，构建介入器械在血管中起始位置的虚拟内窥镜视角的立体图像，并展示；
6、响应于用户对所述介入器械的操作，确定所述介入器械的位置变化；
7、
8、可选的，根据预先获取的患者的血管立体图像，确定从介入起始位置到达患病部位的目标路径之前，所述方法还包括：
9、获取患者的血管立体图像并展示，以提示用户选择介入起始位置以及患病部位；
10、响应于所述用户的操作，确定所述介入起始位置以及所述患病部位；
11、根据所述血管立体图像，分别确定从所述介入起始位置到所述患病部位的各候选路径；
12、确定所述各候选路径分别对应的路径参数，展示所述各候选路径及每个所述候选路径对应的路径参数，所述路径参数至少包括从所述起始位置到所述患病部位的血管的尺寸参数；
13、响应于所述用户的选择，从所述各候选路径中确定目标路径。
14、可选的，确定各候选路径分别对应的路径参数，具体包括：
15、针对每个所述候选路径，根据所述血管立体图像，确定构成该候选路径的各血管的立体图像；
16、根据确定出的各血管的立体图像，确定各血管的中心线，并根据各血管的中心线确定该候选路径的中心线；
17、沿该候选路径的中心线，按照预设步长对该候选路径对应的各血管进行横截面采样，确定各截面图像；
18、根据确定出的各截面图像，确定从所述起始位置到所述患病部位的各血管的尺寸参数，作为该候选路径的路径参数。
19、可选的，确定所述各候选路径分别对应的路径参数，具体包括：
20、针对每个所述候选路径，根据所述血管立体图像，确定构成该候选路径的各血管的立体图像；
21、对确定出的各血管的立体图像进行曲面重建，确定该候选路径的重建图像；
22、根据所述重建图像，确定该候选路径中的各血管支路；
23、根据确定出的血管支路的数量，确定该候选路径的路径参数。
24、可选的，根据确定出的各血管的立体图像，确定各血管的中心线，具体包括：
25、针对确定出的每根血管，根据该血管的立体图像，确定该血管的轮廓；
26、根据所述轮廓，确定采样曲线，按照预设的采样步长沿所述采样曲线对该血管采样，确定各采样面；
27、分别确定所述各采样面的中心点，并根据所述各中心点确定该血管的中心线。
28、可选的，根据所述位置变化以及所述血管立体图像，更新所述立体图像中所述虚拟内窥镜视角，具体包括：
29、根据所述血管立体图像以及所述位置变化，确定所述介入器械在所述血管立体图像中的位置；
30、根据所述介入器械在所述血管立体图像中的位置，更新所述立体图像中所述虚拟内窥镜视角的立体图像。
31、可选的，所述方法还包括：
32、根据所述目标路径中所述各血管的中心线，确定所述目标路径的中心线；
33、根据所述血管立体图像以及所述位置变化，确定所述介入器械在所述血管立体图像中的位置；
34、根据所述血管立体图像、所述介入器械在所述血管立体图像中的位置以及所述目标路径的中心线，在所述立体图像中显示实时更新的所述目标路径的中心线，所述立体图像用于展示所述目标路径的中心线与所述虚拟内窥镜的朝向的偏差。
35、可选的，所述方法还包括：
36、根据所述血管立体图像以及所述位置变化，确定所述介入器械在所述血管立体图像中的位置；
37、根据所述血管立体图像以及所述介入器械在所述血管立体图像中的位置，确定并展示标有所述介入器械的位置的实时更新的血管全景图。
38、可选的，所述方法还包括：
39、根据所述目标路径中所述各血管的中心线，确定所述目标路径的中心线；
40、根据所述血管立体图像以及所述位置变化，确定所述介入器械在所述血管立体图像中的位置；
41、根据所述血管立体图像、所述目标路径的中心线以及所述介入器械在所述目标路径中的位置，确定并展示标有所述目标路径的中心线且实时更新的血管断面图。
42、可选的，所述方法还包括：
43、根据所述血管立体图像，确定若干二维透视影像；
44、响应于所述用户的操作，调整影像采集装置的朝向，获取扫描图像；
45、分别确定所述若干二维透视影像与所述扫描图像的匹配度，并确定若干所述匹配度的最大值为最大匹配度；
46、判断所述最大匹配度是否大于预设的匹配阈值；
47、若是，则根据所述扫描图像中所述介入器械的位置与所述最大匹配度对应二维透视影像中所述介入器械的位置的偏差，校准所述立体图像对应的虚拟内窥镜视角；
48、若否，则重新根据所述血管立体图像确定若干二维透视影像，并重新确定所述若干二维透视影像与所述扫描图像的最大匹配度，重新判断所述最大匹配度是否大于预设的匹配阈值，直至判断结果为是为止。
49、本说明书提供了一种介入器械的引导推进装置，包括：
50、获取模块，根据预先获取的患者的血管立体图像，确定从介入起始位置到达患病部位的目标路径；
51、构建模块，根据所述血管立体图像以及所述介入起始位置，构建介入器械在血管中起始位置的虚拟内窥镜视角的立体图像，并展示；
52、确定模块，响应于用户对所述介入器械的操作，确定所述介入器械的位置变化本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种介入器械的引导推进方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先获取的患者的血管立体图像，确定从介入起始位置到达患病部位的目标路径之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定各候选路径分别对应的路径参数，具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述各候选路径分别对应的路径参数，具体包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据确定出的各血管的立体图像，确定各血管的中心线，具体包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置变化以及所述血管立体图像，更新所述立体图像中所述虚拟内窥镜视角，具体包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种介入器械的引导推
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～10任一项所述的方法。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～10任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种介入器械的引导推进方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预先获取的患者的血管立体图像，确定从介入起始位置到达患病部位的目标路径之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定各候选路径分别对应的路径参数，具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述各候选路径分别对应的路径参数，具体包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据确定出的各血管的立体图像，确定各血管的中心线，具体包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置变化以及所述血管立体图像，更新所述立体图像中所述虚拟内窥镜视角，具体包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建勋，
申请(专利权)人：北京歌锐科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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