【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统、方法及车辆。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的发展和普及，先进驾驶辅助系统 (adas) 应运而生，其有助于提高行车的安全可靠性，而自适应巡航控制 (acc) 系统作为其中的典型之一，利用车载传感器感知自车及前向车辆的行驶状态，根据控制算法对驱/制动系统进行自动控制，使车辆在功能设计域内保持驾驶员期望的纵向运动状态，实现定速巡航或跟车行驶等功能，从而解放驾驶员的双脚，减轻长途驾驶的疲劳感。
2、现有技术中公开了一些实现定速巡航的方式，比如现有方案中公开了一种用于纯电动汽车的自动驾驶域控制装置，该文件包括集成在同一块pcb板上的自动驾驶控制单元、整车控制单元和通讯总线，自动驾驶控制单元包括第一自动驾驶控制单元和受控于第一自动驾驶控制单元的第二自动驾驶控制单元，第一自动驾驶控制单元与第二自动驾驶控制单元通过通讯总线相连，整车控制单元通过通讯总线分别与第一自动驾驶控制单元和第二自动驾驶控制单元相连，各单元协同工作，实现自动驾驶。
3、但是从该文件来讲，仅仅是对电动机的控制来实现的自动驾驶，无法实现电机及发动机基于自动驾驶的控制方式，而且无法有效地对电机及发动机基于自适应巡航状态进行控制，难以满足当前对自动驾驶技术的需要。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，系统可以在自适应巡航状态下自动控制电机及发动机，满足自动驾驶技术的需要。
2、自动驾驶域控
3、整车控制器vcu通过与巡航按键连接，获取驾驶员输入的巡航开启指令或关闭指令；
4、整车控制器vcu通过与发动机控制器ecu连接，获取发动机的运行状态；
5、整车控制器vcu通过与驱动电机控制器mcu连接，获取驱动电机的运行状态；
6、整车控制器vcu通过与变速箱控制器tcu连接，获取挡位信息和速比信息；
7、整车控制器vcu通过与电子制动系统ebs连接，控制车辆制动；
8、整车控制器vcu通过与仪表连接，分别显示发动机的运行状态、驱动电机的运行状态、挡位信息和速比信息以及电子制动的运行状态；
9、整车控制器vcu通过自动驾驶域控制器adcu与测距雷达连接，从测距雷达获取车距信息，进行自适应巡航状态的判断，并基于当前的车速通过发动机控制器ecu控制发动机输出扭矩。
10、进一步需要说明的是，整车控制器vcu通过三条can总线与自动驾驶域控制器adcu连接。
11、整车控制器vcu通过第一can总线向自动驾驶域控制器adcu发送自适应巡航开启指令；
12、整车控制器vcu通过第二can总线向自动驾驶域控制器adcu发送当前车速信息、挡位信息、油门状态信息、刹车踏板状态信息、发动机扭矩与转速信息以及驱动电机扭矩与转速信息，使自动驾驶域控制器adcu基于上述信息执行自适应巡航状态，并通过第三can总线向整车控制器vcu反馈整车进入自适应巡航模式。
13、进一步需要说明的是，整车控制器vcu通过can总线与发动机控制器ecu连接，获取发动机当前的最大驱动扭矩和最大制动扭矩，并向发动机控制器ecu发送整车自适应巡航模式下发动机控制指令，控制发动机运行；
14、整车控制器vcu通过can总线与驱动电机控制器mcu连接，获取驱动电机当前最大驱动扭矩和最大制动扭矩，并向驱动电机控制器mcu发送整车自适应巡航模式下的电机控制指令，控制驱动电机运行；
15、整车控制器vcu通过can总线与变速箱控制器tcu连接，获取当前挡位信息和速比信息，并向变速箱控制器tcu发送整车自适应巡航模式下变速箱控制指令，控制变速箱运行。
16、进一步需要说明的是，自动驾驶域控制器adcu根据整车自适应巡航模式下设定的车速和当前车速进行比对，计算出轮端驱动需求扭矩和轮端制动需求扭矩，以百分比的形式发送给整车控制器vcu；整车控制器vcu接收扭矩请求后，计算出所需发动机输出轴扭矩和驱动电机输出轴扭矩，分别发送至发动机控制器ecu和驱动电机控制器mcu，对应控制发动机和驱动电机运行，使车辆在自适应巡航设定车速下运行。
17、进一步需要说明的是，整车控制器vcu通过can总线与电子制动系统ebs连接，自动驾驶域控制器adcu检测到当前有紧急制动请求之后，将紧急制动请求发送给整车控制器vcu，整车控制器vcu控制电子制动系统ebs执行紧急制动，并控制车辆退出自适应巡航模式，同时在仪表上显示退出自适应巡航模式。
18、进一步需要说明的是，整车控制器vcu通过巡航按键获取巡航关闭指令，并将巡航关闭指令发送至自动驾驶域控制器adcu，执行退出自适应巡航，同时在仪表上显示退出自适应巡航模式。
19、本专利技术还提供一种自动驾驶域控制器自适应巡航交互方法，方法包括：
20、驾驶员通过巡航按键输入的巡航开启指令；
21、整车控制器vcu通过第一can总线向自动驾驶域控制器adcu发送自适应巡航开启指令；
22、整车控制器vcu通过第二can总线向自动驾驶域控制器adcu发送当前车速信息、挡位信息、油门状态信息、刹车踏板状态信息、发动机扭矩与转速信息以及驱动电机扭矩与转速信息，使自动驾驶域控制器adcu基于上述信息执行自适应巡航状态，并通过第三can总线向整车控制器vcu反馈整车进入自适应巡航模式；
23、自动驾驶域控制器adcu根据整车自适应巡航模式下设定的车速和当前车速进行比对，计算出轮端驱动需求扭矩和轮端制动需求扭矩，以百分比的形式发送给整车控制器vcu；
24、整车控制器vcu接收扭矩请求后，计算出所需发动机输出轴扭矩和驱动电机输出轴扭矩，分别发送至发动机控制器ecu和驱动电机控制器mcu，对应控制发动机和驱动电机运行，使车辆在自适应巡航设定车速下运行。
25、进一步需要说明的是，方法还包括：
26、自动驾驶域控制器adcu检测到当前有紧急制动请求之后，将紧急制动请求发送给整车控制器vcu，整车控制器vcu控制电子制动系统ebs执行紧急制动，并控制车辆退出自适应巡航模式，同时在仪表上显示退出自适应巡航模式；
27、或，整车控制器vcu通过巡航按键获取巡航关闭指令，并将巡航关闭指令发送至自动驾驶域控制器adcu，执行退出自适应巡航，同时在仪表上显示退出自适应巡航模式。
28、本专利技术还提供一种车辆，包括：自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统。
29、从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：
30、本专利技术提供的交互系统是基于感知、控制以及决策来执行自动驾驶域控制器的自适应巡航控制，本专利技术可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，包括：整车控制器VCU、自动驾驶域控制器ADCU、发动机控制器ECU、驱动电机控制器MCU、变速箱控制器TCU、电子制动系统EBS、仪表、测距雷达以及巡航按键；
2.根据权利要求1所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器VCU通过多条CAN总线与自动驾驶域控制器ADCU连接。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器VCU通过第一CAN总线向自动驾驶域控制器ADCU发送自适应巡航开启指令；
4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器VCU通过CAN总线与发动机控制器ECU连接，获取发动机当前的最大驱动扭矩和最大制动扭矩，并向发动机控制器ECU发送整车自适应巡航模式下发动机控制指令，控制发动机运行；
5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制
7.根据权利要求1或2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器VCU通过巡航按键获取巡航关闭指令，并将巡航关闭指令发送至自动驾驶域控制器ADCU，执行退出自适应巡航，同时在仪表上显示退出自适应巡航模式。
8.一种自动驾驶域控制器自适应巡航交互方法，其特征在于，方法采用如权利要求1至7任意一项所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统；方法包括：
9.根据权利要求8所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互方法，其特征在于，方法还包括：自动驾驶域控制器ADCU检测到当前有紧急制动请求之后，将紧急制动请求发送给整车控制器VCU，整车控制器VCU控制电子制动系统EBS执行紧急制动，并控制车辆退出自适应巡航模式，同时在仪表上显示退出自适应巡航模式；
10.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求1至7任意一项所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统。
...【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，包括：整车控制器vcu、自动驾驶域控制器adcu、发动机控制器ecu、驱动电机控制器mcu、变速箱控制器tcu、电子制动系统ebs、仪表、测距雷达以及巡航按键；
2.根据权利要求1所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器vcu通过多条can总线与自动驾驶域控制器adcu连接。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器vcu通过第一can总线向自动驾驶域控制器adcu发送自适应巡航开启指令；
4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器vcu通过can总线与发动机控制器ecu连接，获取发动机当前的最大驱动扭矩和最大制动扭矩，并向发动机控制器ecu发送整车自适应巡航模式下发动机控制指令，控制发动机运行；
5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，
6.根据权利要求1或2所述的自动驾驶域控制器自适应巡航交互系统，其特征在于，整车控制器vcu通过can总线与电子制动系统eb...
【专利技术属性】
技术研发人员：付广龙，刘梦真，杨成波，于江涛，李延红，安迪，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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