【技术实现步骤摘要】
本申请涉及焊接加工，特别是涉及一种管板工件焊接方法、装置、系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、管板是一种用于分离或连接不同流体流动的装置，是确保流体流动控制和处理的关键组件，被大量应用于反应釜、蒸馏塔、换热器、锅炉、燃气轮机等设备中。实际应用中，需要将管板工件与换热管进行焊接。
2、传统技术中，由于管板工件中需要焊接的管孔数量多，分布密集，通常采用人工操作的方式进行焊接。随着技术的发展，出现了基于气动胀紧焊接专机或示教型焊接机器人的半自动焊接方法。然而，上述焊接方法均需要人工投入，存在人力成本高的缺点。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低人力成本的管板工件焊接方法、装置、系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种管板工件焊接方法。该方法包括：
3、获取针对管板工件采集得到的全局信息；管板工件包括多个管孔；
4、基于全局信息，确定每一管孔各自的位置信息；
5、针对每一管孔，基于管孔的位置信息，确定针对该管孔的信息采集位姿；
6、基于在信息采集位姿下针对管孔采集得到的管孔信息，拟合得到该管孔的期望焊接轨迹；
7、按照每一管孔各自的期望焊接轨迹，控制焊接机器人对管板工件进行焊接。
8、第二方面，本申请还提供了一种管板工件焊接装置。该装置包括：
9、全局信息获取模块，用于获取
10、位置信息确定模块，用于基于全局信息，确定每一管孔各自的位置信息；
11、信息采集位姿确定模块，用于针对每一管孔，基于管孔的位置信息，确定针对该管孔的信息采集位姿；
12、轨迹拟合模块，用于基于在信息采集位姿下针对管孔采集得到的管孔信息，拟合得到该管孔的期望焊接轨迹；
13、焊接模块，用于按照每一管孔各自的期望焊接轨迹，控制焊接机器人对管板工件进行焊接。
14、第三方面，本申请还提供了一种管板工件焊接系统。该系统包括控制器、以及与该控制器连接的全局采集装置、局部采集装置和焊接机器人；
15、全局采集装置用于对管板工件进行全局信息采集，得到管板工件的全局信息；管板工件包括多个管孔；
16、局部采集装置用于针对每一管孔分别进行信息采集，得到每一管孔各自的管孔信息；
17、焊接机器人用于焊接管板工件；
18、控制器用于实现上述的管板工件焊接方法。
19、第四方面，本申请还提供了一种计算机设备。该计算机设备包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下方法的步骤：
20、获取针对管板工件采集得到的全局信息；管板工件包括多个管孔；
21、基于全局信息，确定每一管孔各自的位置信息；
22、针对每一管孔，基于管孔的位置信息，确定针对该管孔的信息采集位姿；
23、基于在信息采集位姿下针对管孔采集得到的管孔信息，拟合得到该管孔的期望焊接轨迹；
24、按照每一管孔各自的期望焊接轨迹，控制焊接机器人对管板工件进行焊接。
25、第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下方法的步骤：
26、获取针对管板工件采集得到的全局信息；管板工件包括多个管孔；
27、基于全局信息，确定每一管孔各自的位置信息；
28、针对每一管孔，基于管孔的位置信息，确定针对该管孔的信息采集位姿；
29、基于在信息采集位姿下针对管孔采集得到的管孔信息，拟合得到该管孔的期望焊接轨迹；
30、按照每一管孔各自的期望焊接轨迹，控制焊接机器人对管板工件进行焊接。
31、第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下方法的步骤：
32、获取针对管板工件采集得到的全局信息；管板工件包括多个管孔；
33、基于全局信息，确定每一管孔各自的位置信息；
34、针对每一管孔，基于管孔的位置信息，确定针对该管孔的信息采集位姿；
35、基于在信息采集位姿下针对管孔采集得到的管孔信息，拟合得到该管孔的期望焊接轨迹；
36、按照每一管孔各自的期望焊接轨迹，控制焊接机器人对管板工件进行焊接。
37、上述管板工件焊接方法、装置、系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，先基于管板工件的全局信息确定管孔位置，实现对管板工件中各管孔的粗定位，然后根据全局定位得到的管孔位置，分别确定针对每一管孔各自的信息采集位姿，再基于在对应的信息采集位姿下针对管孔采集得到的管孔信息，拟合得到管孔的期望焊接轨迹，实现对每一管孔的精准定位，最后按照每一个管孔各自的期望焊接轨迹，控制焊接机器人对管板工件进行焊接，相当于是基于粗定位结果确定信息采集位姿，再根据该信息采集位姿下采集的管孔信息实现对管孔的精准定位，能够在无人工参与的情况下完成对管板工件的焊接，有利于降低人工成本。
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1.一种管板工件焊接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局信息由全局采集装置采集得到；所述基于所述全局信息，确定每一所述管孔各自的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局信息包括三维点云信息和二维图像信息；所述基于所述全局信息和所述第一外参，确定每一所述管孔分别在所述基准坐标系下的位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述管孔的位置信息，确定针对所述管孔的信息采集位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述管孔的位置信息，确定局部采集装置在所述基准坐标系下对应的坐标系信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部采集装置的装置类型，从所述管孔中心和所述管孔端面确定所述管孔的特征点，并确定指向所述特征点的特征方向，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述局部采集装置的
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基准坐标系为所述焊接机器人的机器人基坐标系，所述局部采集装置固定于所述焊接机器人末端的工具法兰；
10.一种管板工件焊接系统，其特征在于，所述系统包括控制器、以及与所述控制器连接的全局采集装置、局部采集装置和焊接机器人；
...【技术特征摘要】
1.一种管板工件焊接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局信息由全局采集装置采集得到；所述基于所述全局信息，确定每一所述管孔各自的位置信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局信息包括三维点云信息和二维图像信息；所述基于所述全局信息和所述第一外参，确定每一所述管孔分别在所述基准坐标系下的位置信息，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述管孔的位置信息，确定针对所述管孔的信息采集位姿，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述管孔的位置信息，确定局部采集装置在所述基准坐标系下对应的坐标系信息，包括：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，项载尉，张志远，邓文平，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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