【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体的，本专利技术应用于无人履带车在换档、起步阶段的车辆控制，特别是涉及一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法。
技术介绍
1、目前，无人履带车辆具有如下优势：
2、1.高效性：无人履带车辆通常采用先进的导航和控制系统，能够在各种地形和环境下进行自主导航和操作，大大提高了作业效率；
3、2.稳定性：由于履带结构能够更好地适应各种地形和环境，无人履带车辆在行驶过程中具有更好的稳定性和通过性，能够更好地应对复杂的地形和环境；
4、3.载重能力：无人履带车辆通常具有较大的载重能力，能够运输重型物资和设备，适用于各种工程和救援场景。
5、由于无人履带车辆具有需求扭矩大，减速箱速比较大等特点，无人履带车辆在换档、起步阶段驱动扭矩突然加大对于减速箱存在以下损害：
6、1.机械损伤：在换档或起步阶段，如果驱动扭矩突然加大，会对减速箱的齿轮和轴承等部件产生额外的压力和摩擦力，长期使用可能会导致机械损伤或过早磨损；
7、2.振动和噪音：驱动扭矩突然加大可能会导致减速箱内部零件之间的摩擦和振动增加，从而产生较大的噪音和振动，影响车辆的舒适性和稳定性；
8、3.动力损失：如果驱动扭矩突然加大，会导致减速箱内的摩擦损失和流体动力损失增加，从而降低车辆的动力性能；
9、4.温度升高：驱动扭矩突然加大会导致减速箱内的零件摩擦增加，从而产生更多的热量，如果热量不能及时散去，可能会导致减速箱过热甚至失效。
10、为了解决这些
11、1.加强维护和保养：定期对减速箱进行检查和维护，更换磨损零件，加注润滑油等，以保证其正常运转；
12、2.优化结构设计：优化减速箱的结构设计，提高其承载能力和稳定性，以更好地应对驱动扭矩的变化。
13、但是，即使对减速箱采取了以上措施，也无法从根本上减轻换档或起步阶段对于减速箱的压力。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，进而解决现有技术中由于无人履带车辆具有需求扭矩大，减速箱速比较大等特点，导致无人履带车辆在换档、起步阶段驱动扭矩突然加大对减速箱造成损害的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的具体技术方案如下：
3、本专利技术提供一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，包括如下步骤：
4、获取车辆参数；通过整车控制器获取车辆的档位信号和油门开度信号，整车控制器通过车辆速度传感器获取车辆的车速信号，通过以上信号可以得知当前车速、当前档位和油门当前开度。
5、根据所述车辆参数判断车辆行驶状态；当所述当前车速为零且所述当前档位为空档时，所述整车控制器判断所述车辆行驶状态为停止状态；当所述实际车速不为零且所述当前档位为前进档或倒车档时，所述整车控制器判断所述车辆行驶状态为行驶状态。
6、获取控制指令；通过遥控器获取操作员输入的操作指令，并将所述操作指令传输给车载遥控接收机；所述车载遥控接收机接收所述操作指令，并通过can总线将所述操作指令反馈给所述整车控制器；所述整车控制器解析所述操作指令，得到所述控制指令。所述操作指令包括解除驻车操作、挂前进/倒车档位操作、推油门遥杆操作；根据所述解除驻车操作生成解除驻车指令；根据所述挂前进/倒车档位操作生成期望档位；根据所述推油门遥杆操作获取期望油门开度，根据所述期望油门开度生成期望扭矩；具体的，期望扭矩是根据电机的实时转速和期望油门开度计算得到的。
7、配置阈值参数表；所述阈值参数表包括扭矩差值阈值、换档车速阈值、换档油门开度阈值，期望扭矩以及与期望扭矩对应的扭矩增量阈值、扭矩变化阈值。
8、当所述车辆行驶状态为所述停止状态时，根据所述控制指令和所述阈值参数表执行起步控制操作，在起步阶段对驱动扭矩进行调控；具体包括：
9、所述整车控制器根据所述解除驻车指令执行车辆的解除驻车；
10、所述整车控制器根据所述期望档位执行挂前进/倒车档位；
11、所述整车控制器根据所述期望扭矩和所述阈值参数表得到与所述期望扭矩对应的扭矩增量阈值，所述扭矩增量阈值为扭矩在单位时间内的增加量的上下限阈值，例如扭矩每秒增加1~5n·m；防止扭矩突然变化，对减速箱及车辆造成冲击；所述整车控制器根据所述期望扭矩和所述扭矩增量阈值生成第一扭矩控制命令；所述整车控制器将所述第一扭矩控制命令传输给驱动电机控制器，所述驱动电机控制器根据所述第一扭矩控制命令控制双侧的驱动电机。
12、获取所述驱动电机的反馈扭矩，根据所述期望扭矩与所述反馈扭矩计算扭矩相差值，例如可采用绝对值函数获得扭矩相差值；判断扭矩相差值是否大于所述扭矩差值阈值，若大于，则继续执行起步控制操作；若不大于，则退出起步控制操作，且所述整车控制器根据所述期望扭矩控制驱动电机；基于以上的控制方法，在起步阶段输出扭矩增加变化较小，此时减速器内部齿轮就会缓慢贴合，当完全贴紧后，就可以增大扭矩，完成起步和后面的运动。
13、当所述车辆行驶状态为所述行驶状态时，根据所述控制指令和所述阈值参数表执行换档控制操作，在换档阶段对驱动扭矩进行调控；具体包括：
14、若所述期望档位与所述当前档位相反，则执行换档判断操作；
15、所述换档判断操作包括：当所述当前车速小于所述换档车速阈值且所述油门当前开度小于所述油门开度阈值时，所述整车控制器根据所述期望档位执行挂前进/倒车档位，主要是预防车速较大的情况下，由于突然换档会导致车辆出现急停等状态，此时设定一个较低的车速作为换档阈值，根据切换档位的不同，选择不同的阈值；否则，保持当前档位工作，起步后车辆行驶过程，如操作员误操作，换档位，此时整车控制器通过检测到的实际车速，会不执行遥控器的指令，并保持前一时刻的档位继续进行工作。
16、当换档完成后，此时车辆可能处于非静止状态，此时遥控器下发驱动命令，输出的扭矩变换方向，为避免扭矩的突变对于减速箱的损害，所述整车控制器根据当前车速和期望扭矩执行扭矩调整操作。
17、所述整车控制器根据当前车速和期望扭矩执行扭矩调整操作，进一步包括：所述整车控制器根据所述期望扭矩和所述阈值参数表得到与所述期望扭矩对应的扭矩变化阈值；所述整车控制器根据所述期望扭矩和所述扭矩变化阈值生成第二扭矩控制命令；所述整车控制器将所述第二扭矩控制命令传输给驱动电机控制器，所述驱动电机控制器根据所述第二扭矩控制命令控制驱动电机。
18、本专利技术技术方案的有益效果是：本专利技术的无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，应用于双侧独立电驱动的无人履带车辆，在换档或起步阶段，采用合适的控制策略来逐步增加或减小驱动扭矩，避免扭矩突然变化，以减轻甚至消除对减速箱的冲击、损害，还能够保证驾驶员的操作手感；有效的提高了车辆减速箱的使用寿命，弥补了现有技术的缺陷，具有极高的应用价本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，其特征在于：所述获取车辆参数进一步包括：通过整车控制器获取车辆的当前车速、车辆的当前档位和油门当前开度。
3.根据权利要求2所述的一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，其特征在于：所述根据所述车辆参数判断车辆行驶状态进一步包括：
4.根据权利要求3所述的一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，其特征在于：所述获取控制指令进一步包括：
5.根据权利要求4所述的一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，其特征在于：所述操作指令包括解除驻车操作、挂前进/倒车档位操作、推油门遥杆操作；
6.根据权利要求5所述的一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，其特征在于：所述阈值参数表包括期望扭矩以及与期望扭矩对应的扭矩增量阈值；
7.根据权利要求6所述的一种无人履带车辆换档起步过程的减速箱保护方法，其特征在于：所述阈值参数表还包括扭矩差值阈值；
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。