【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业控制，尤其涉及线性控制器领域，具体是指一种数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。
技术介绍
1、pi调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制。pi调节不需要准确的被控数学模型，且易于实现，因此在工业控制中应用广泛，如伺服驱动器中的电流调节器和速度调节器。pi调节器中的积分作用，可以消除静差，但会产生积分饱和的现象，使得系统超调变大，响应缓慢。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足超调小、动态响应快、适用范围较为广泛的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质如下：
3、该数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：
4、(1)计算误差；
5、(2)计算比列项；
6、(3)计算积分项的动态限幅值；
7、(4)计算积分项，并利用动态积分限幅值进行限幅处理；
8、(5)根据计算的比列项和积分项，计算pi调节器的输出，并进行限幅处理。
9、较佳地，所述的步骤(1)具体
10、通过计算控制指令与反馈值之间的差值，得到误差e(k)。
11、较佳地，所述的步骤(2)中计算比列项，具体为：
12、根据以下公式计算比列项：
13、up(k)＝kp×e(k)；
14、其中，kp为pi调节器的比例系数，e(k)为误差。
15、较佳地，所述的步骤(3)中计算积分项的动态限幅值，具体为：
16、根据以下公式计算积分项的动态限幅值：
17、uimax＝h—up(k)；
18、uimin＝l—up(k)；
19、其中，uimax和uimin分别为积分项的最大限幅值和最小限幅值，h和l分别为pi调节器输出的最大限幅值和最小限幅值，up(k)为比列项。
20、较佳地，所述的步骤(4)中计算积分项，具体为：
21、根据以下公式计算积分项：
22、ui(k)＝ui(k-1)+ki×e(k)×ts；
23、ki＝kp/ti；
24、其中，ui(k-1)为上次的积分值，ti为积分时间常数，ts为采样时间，e(k)为误差。
25、较佳地，所述的步骤(4)中利用动态积分限幅值进行限幅处理具体为：
26、使用步骤(3)中计算的积分项的动态限幅值，将积分项ui(k)限制在积分项的最小限幅值uimin与积分项的最大限幅值uimax之间。
27、较佳地，所述的步骤(5)中计算pi调节器的输出，具体为：
28、根据以下公式计算pi调节器的输出：
29、uo(k)＝up(k)+ui(k)；
30、其中，up(k)为比列项，ui(k)为积分项。
31、较佳地，所述的步骤(5)中的进行限幅处理，具体为：
32、对pi调节器的输出uo(k)进行限幅处理，将pi调节器的输出uo(k)限制在pi调节器输出的最大限幅值h与最小限幅值l之间。
33、该数控系统中用于实现针对pi调节器的抗饱和及抑制超调功能的控制装置，其主要特点是，所述的装置包括：
34、处理器，被配置成执行计算机可执行指令；
35、存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法的各个步骤。
36、该数控系统中用于实现针对pi调节器的抗饱和及抑制超调功能的控制的处理器，其主要特点是，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法的各个步骤。
37、该计算机可读存储介质，其主要特点是，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现上述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法的各个步骤。
38、采用了本专利技术的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，解决了pi调节器因为积分饱和而导致超调变大、响应缓慢的问题，能够解决积分饱和的问题，实现抑制超调的效果，具有计算量小、系统超调小以及动态响应快的特点。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体为：
3.根据权利要求1所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(2)中计算比列项，具体为：
4.根据权利要求1所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(3)中计算积分项的动态限幅值，具体为：
5.根据权利要求1所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(4)中计算积分项，具体为：
6.根据权利要求1所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(4)中利用动态积分限幅值进行限幅处理具体为：
7.根据权利要求1所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(5)中计算P
8.根据权利要求1所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(5)中的进行限幅处理，具体为：
9.一种数控系统中用于实现针对PI调节器的抗饱和及抑制超调功能的控制装置，其特征在于，所述的装置包括：
10.一种数控系统中用于实现针对PI调节器的抗饱和及抑制超调功能的控制的处理器，其特征在于，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现权利要求1至6中任一项所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法的各个步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现权利要求1至6中任一项所述的数控系统中针对PI调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法的各个步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(1)具体为：
3.根据权利要求1所述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(2)中计算比列项，具体为：
4.根据权利要求1所述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(3)中计算积分项的动态限幅值，具体为：
5.根据权利要求1所述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(4)中计算积分项，具体为：
6.根据权利要求1所述的数控系统中针对pi调节器实现抗饱和及抑制超调功能的控制方法，其特征在于，所述的步骤(4)中利用动态积分限幅值进行限幅处理具体为：
7.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈令云，汤同奎，杜全营，
申请(专利权)人：上海维宏电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。