【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人手指基关节领域，特别涉及一种灵巧手线性驱动方式。
技术介绍
1、现有灵巧手的传动方式主要为连杆传动、线传动、齿轮传动。动力源的电机通过传动使电机的动力到达手指关节。每一种驱动和传动方式都有其优缺点。线驱动减少了手指体积，但是增大了远端执行器的体积，这种传动往往是不能自锁的。连杆结构简单，但是关节的转动角度与发力情况与电机是非线性关系，不能很好很灵活的控制手指。直接驱动的齿轮存在背隙，电机也比较大。
技术实现思路
1、本专利技术目的在于提供一种灵巧手线性驱动方式，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
2、为解决上述技术问题所采用的技术方案：
3、本专利技术提供了一种灵巧手线性驱动方式，包括：第一关节、第二关节和旋转驱动结构，所述第一关节设有旋转轴，所述第二关节设有与所述旋转轴同轴设置且使得所述第二关节绕旋转轴旋转的传动轮；旋转驱动结构设有第一拉动驱动端、第二拉动驱动端和绕设于所述传动轮外周壁的柔性传动部，所述第一拉动驱动端和第二拉动驱动端同步相反方向拉动柔性传动部的两端。
4、本专利技术的有益效果是：
5、通过第一拉动端和第二拉动端驱动柔性传动部进而带动第二关节绕第一关节的旋转轴旋转，手指关节的转动角度与旋转驱动结构的驱动角度形成了一一对应关系，实现了线性驱动，比较灵活地控制了第二关节的旋转角度。
6、作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转驱动结构包括丝杆传动结构
7、作为上述技术方案的进一步改进，所述丝杆传动结构包括两根均沿所述传动轮的切向延伸设置的第一丝杆和第二丝杆以及分别螺纹设于所述第一丝杆和第二丝杆的第一滑块，所述第一滑块与所述柔性传动部的两端固定连接。设置两根丝杆可以使得结构更为紧凑，且可以通过一个旋转驱动单元驱动两根丝杆传动，更加保证了第一拉动驱动端和第二拉动驱动端的同步性，同时也可以减少旋转驱动结构的设置，使得结构更为紧凑。
8、作为上述技术方案的进一步改进，所述第一丝杆和第二丝杆呈并排设置。结构更为紧凑，方便设置齿轮结构与旋转驱动单元的输出端传动连接，此时的齿轮结构更为简单。
9、作为上述技术方案的进一步改进，所述第一丝杆和第二丝杆的螺纹方向相同。方便设置齿轮结构，齿轮结构的设置更为简单。
10、作为上述技术方案的进一步改进，所述第一丝杆和第二丝杆均设有两个相同规格且相互啮合的调节齿轮，所述旋转驱动单元与调节齿轮传动连接。齿轮结构的设置更为简单，整个线性驱动方式更加简单，且具有双向自锁功能。
11、作为上述技术方案的进一步改进，所述丝杆传动结构还包括用于安装第一丝杆和第二丝杆的安装架，所述第一滑块滑动设于所述安装架。第一滑块在运动中不会发生偏移和旋转，有利于线性保持的功能提高运动稳定性。
12、作为上述技术方案的进一步改进，所述丝杆传动结构包括一根均沿所述传动轮的切向延伸设置的第三丝杆以及两个第二滑块，所述第二滑块与所述柔性传动部的两端固定连接，所述第三丝杆设有正螺纹段和反螺纹段，两个所述第二滑块分别螺纹连接于所述正螺纹段和反螺纹段。
13、作为上述技术方案的进一步改进，所述柔性传动部包括传动带，所述第一滑块卡接于传动带。极大的简化了安装，传动带只需要安装到齿槽中即可。
14、作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转轴与所述传动轮之间设有轴承。
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1.一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
6.根据权利要求5所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
7.根据权利要求3所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
8.根据权利要求2所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
9.根据权利要求3所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
10.根据权利要求1所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：所述旋转轴与所述传动轮之间设有轴承。
【技术特征摘要】
1.一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
4.根据权利要求3所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种灵巧手线性驱动方式，其特征在于：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘慧泉，朱峰，
申请(专利权)人：北京银河通用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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