【技术实现步骤摘要】
本技术涉及光伏阵列面板维护，尤其涉及一种光伏阵列面板的清扫机器人。
技术介绍
1、随着光伏发电技术的广泛推广和应用，在光伏阵列面板的使用过程中，需要对光伏阵列面板进行清理，以保证光伏阵列面板受光照的强度，从而保证光伏阵列面板的发电效率。
2、相关技术中，采用挂板式的清洁机器人对光伏阵列面板进行清扫和维护，挂板式清洁机器人具体沿光伏阵列面板的倾斜方向挂设在光伏阵列面板上，并沿着光伏阵列面板的排布方向移动；通常，在挂板式清洁机器人的上端和下端均设有一个行走机构，从而驱动机器人沿光伏阵列面板的排布方向移动，以便对光伏阵列面板进行清扫。
3、但是，相关技术中，上下两端的行走机构之间可能存在一定的行走速度差，导致清扫机器人相对于光伏阵列面板倾斜，从而出现行走卡顿或卡死在光伏阵列面板上的情况。
技术实现思路
1、本技术提供一种光伏阵列面板的清扫机器人用以解决相关技术中清扫机器人容易出现行走卡顿的情况，实现了清扫机器人在发生倾斜时自适应摆动调节自身姿态，避免了清扫机器人卡死在光伏阵列面板上的情况，提升了光伏阵列面板的清扫机器人在光伏阵列面板上行走的顺畅性。
2、本技术提供一种光伏阵列面板的清扫机器人，包括：
3、机架，所述机架具有沿光伏阵列面板倾斜方向的上端和下端；
4、摆动架，所述摆动架可转动地设于所述机架的上端，所述摆动架上沿所述机架的宽度方向设有第二挂轮，所述第二挂轮可转动地与所述摆动架连接，所述第二挂轮的周壁适于贴合于所述光伏阵
5、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述摆动架和所述机架的其中一者上设有摆角检测机构，所述摆角检测机构的检测头与所述摆动架和所述机架中的另一者相连接，所述摆角检测机构用于检测所述摆动架和所述机架之间的转动角度。
6、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述摆动架和所述机架的其中至少一者上设有转动轴孔，所述转动轴孔内穿设有摆动轴；
7、所述摆角检测机构的检测头与所述摆动轴连接。
8、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述清扫机器人还包括传动机构，所述摆角检测机构包括编码器；所述传动机构的至少部分设于所述摆动轴上，所述传动机构的另一部分设于所述编码器的检测头上。
9、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述传动机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮设于所述摆动轴上，且所述第一齿轮与所述摆动轴的周向固定连接；所述第二齿轮设于所述编码器的检测头上；所述第一齿轮和所述第二齿轮传动连接。
10、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述第一齿轮的齿数大于所述第二齿轮的齿数。
11、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述摆角检测机构还包括至少两个位置检测传感器，至少两个位置检测传感器环绕排布于所述第一转轴的外周。
12、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述位置检测传感器包括光电传感器、点触开关、形成开关和霍尔传感器中的至少一种。
13、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述清扫机器人还包括限位导向机构，所述限位导向机构的部分设于所述机架上，所述限位导向机构的另一部分设于所述摆动架上，所述限位导向机构用于导向和限位所述机架与所述摆动架之间的摆动；
14、两个所述位置检测传感器沿所述限位导向机构的导向方向设于所述限位导向机构的两端。
15、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述限位导向机构包括：
16、弧形槽，所述弧形槽设于所述机架和所述摆动机构的其中一者上，所述弧形槽的轴心与所述第一转轴共线；
17、导向杆，所述导向杆设于所述机架和所述摆动机构的另一者上，所述导向杆穿设于所述弧形槽内，且所述导向杆可沿所述弧形槽的延伸方向滑动。
18、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述限位导向机构沿所述机架的宽度方向相对排布有两组。
19、根据本技术实施例提供的一种光伏阵列面板的清扫机器人，所述机架的上端设有连接座，所述摆动架可转动地连接于所述连接座上。
20、本技术提供的光伏阵列面板的清扫机器人，通过在机架的上端可转动地设置摆动架，并沿机架的宽度方向在摆动架上设有第二挂轮，第二挂轮与摆动架可转动地连接，第二挂轮的周壁贴合于光伏阵列面板的上侧边沿；其中，摆动架与机架的第一转轴与第二挂轮的第二转轴平行，且第一转轴和第二转轴与机架的第一截面不平行，第一截面为机架的长度和宽度方向所确定的截面；这样，在清扫机器人沿光伏阵列面板的排布方向移动时，第二挂轮在光伏阵列面板的上侧边沿上移动，当第二挂轮移动至相邻两个光伏面板的错位处时，第二挂轮受到错位光伏阵列面板的阻挡，并向错位位置攀爬，即与第二挂轮连接的摆动架会发生倾斜，本技术实施例中，将机架与摆动架可转动地连接，在通过错位位置时，摆动架发生倾斜，但机架会与摆动架发生转动，即机架不会随摆动架转动，或者，机架随摆动架转动的角度较小，从而可有效保证机架移动的平稳性和稳定性。
21、另外，机架的倾斜摆动幅度较小，能够有效避免机架两端与光伏阵列面板的侧壁之间产生过紧的夹持抱合力，即能够避免机架出现卡死在光伏阵列面板上的情况发生，有利于保持光伏阵列面板清洁机器人行走和作业的稳定性，也有利于保护光伏阵列面板。
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1.一种光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述摆动架(140)和所述机架(110)的其中一者上设有摆角检测机构(150)，所述摆角检测机构(150)的检测头与所述摆动架(140)和所述机架(110)中的另一者相连接，所述摆角检测机构(150)用于检测所述摆动架(140)和所述机架(110)之间的转动角度。
3.根据权利要求2所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述摆动架(140)和所述机架(110)的其中至少一者上设有转动轴孔(143)，所述转动轴孔(143)内穿设有摆动轴(142)；
4.根据权利要求3所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人(10)还包括传动机构(160)，所述摆角检测机构(150)包括编码器；所述传动机构(160)的至少部分设于所述摆动轴(142)上，所述传动机构(160)的另一部分设于所述编码器的检测头上。
5.根据权利要求4所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述传动机构(160)包括第一齿轮(161
6.根据权利要求5所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述第一齿轮(161)的齿数大于所述第二齿轮(162)的齿数。
7.根据权利要求2所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述摆角检测机构(150)还包括至少两个位置检测传感器(180)，至少两个位置检测传感器(180)环绕排布于所述第一转轴的外周。
8.根据权利要求7所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述位置检测传感器(180)包括光电传感器、点触开关、形成开关和霍尔传感器中的至少一种。
9.根据权利要求7所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人(10)还包括限位导向机构(170)，所述限位导向机构(170)的部分设于所述机架(110)上，所述限位导向机构(170)的另一部分设于所述摆动架(140)上，所述限位导向机构(170)用于导向和限位所述机架(110)与所述摆动架(140)之间的摆动；
10.根据权利要求9所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述限位导向机构(170)包括：
11.根据权利要求9所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述限位导向机构(170)沿所述机架(110)的宽度方向相对排布有两组。
12.根据权利要求1-11任一项所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述机架(110)的上端(111)设有连接座(117)，所述摆动架(140)可转动地连接于所述连接座(117)上。
...【技术特征摘要】
1.一种光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述摆动架(140)和所述机架(110)的其中一者上设有摆角检测机构(150)，所述摆角检测机构(150)的检测头与所述摆动架(140)和所述机架(110)中的另一者相连接，所述摆角检测机构(150)用于检测所述摆动架(140)和所述机架(110)之间的转动角度。
3.根据权利要求2所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述摆动架(140)和所述机架(110)的其中至少一者上设有转动轴孔(143)，所述转动轴孔(143)内穿设有摆动轴(142)；
4.根据权利要求3所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人(10)还包括传动机构(160)，所述摆角检测机构(150)包括编码器；所述传动机构(160)的至少部分设于所述摆动轴(142)上，所述传动机构(160)的另一部分设于所述编码器的检测头上。
5.根据权利要求4所述的光伏阵列面板的清扫机器人，其特征在于，所述传动机构(160)包括第一齿轮(161)和第二齿轮(162)，所述第一齿轮(161)设于所述摆动轴(142)上，且所述第一齿轮(161)与所述摆动轴(142)的周向固定连接；所述第二齿轮(162)设于所述编码器的检测头上；所述第一齿轮(161)和所述第二齿轮(162)传动连接。
6.根据权利要求5所述的光...
【专利技术属性】
技术研发人员：房睿，黄俊生，
申请(专利权)人：凌度广东智能科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：
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