【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能机器人，尤其涉及一种针对住院患者的自动远程探视方法、设备及介质。
技术介绍
1、患者住院期间，为了体现对患者的人文关怀，又避免大量亲友到病房对住院环境造成影响，同时避免交叉感染的风险，部分医院都开通了远程探视服务，虽然有了探视的方案，但仍存在如患者年龄较大对智能设备不会操作，因患者的特殊病情不便进行调整探视设备的情况。
2、现有探视方案需要护士辅助完成远程探视，耗费人力成本，且使用的受众不能覆盖所有的患者，造成现有资源的浪费。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种针对住院患者的自动远程探视方法、设备及介质，用于解决现有的患者探视方案耗费人力成本，用户体验差，受众不能覆盖所有的患者，造成现有资源的浪费的问题。
2、一方面，本申请实施例提供了一种针对住院患者的自动远程探视方法，所述方法应用于远程探视机器人；所述远程探视机器人至少包括：显示模块、音频模块、行驶模块、与所述显示模块连接的机械臂、主控模块；该方法包括：
3、接收来自探视平台的探视通知信息，并确定所述探视通知信息对应的待定探视患者标识；
4、根据所述待定探视患者标识，生成相应的探视规划路径；
5、在根据所述探视规划路径移动至所述待定探视患者标识对应的探视区域的情况下，获取设置于所述远程探视机器人的图像采集设备实时采集的患者状态图像；
6、将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径，以通过所述探视辅助路径控制
7、当接收到满足预置条件的探视结束指令之后，继续采集所述患者状态图像，以更新所述探视辅助路径，并将所述机械臂收回预设原位，以便执行下一所述探视通知信息。
8、在本申请的一种实现方式中，根据所述待定探视患者标识，生成相应的探视规划路径，具体包括：
9、通过所述待定探视患者标识，遍历预先存储的患者病床列表，以根据遍历结果，确定所述待定探视患者标识对应的探视区域；
10、在所述遍历结果为错误的情况下，生成探视区域获取指令，并发送至探视平台，以便基于用户对所述探视平台的指定操作，确定所述探视区域；所述遍历结果为错误包括所述患者病床列表不存在所述待定探视患者标识或所述待定探视患者标识不存在对应的所述探视区域；
11、根据所述探视区域对应的位置坐标及所述远程探视机器人中预设平面地图、所述远程探视机器人的当前位置，以所述当前位置为起点，所述探视区域对应的位置坐标为终点，生成所述探视规划路径。
12、在本申请的一种实现方式中，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径之前，所述方法还包括：
13、获取若干患者姿势样本图像；各所述患者姿势样本图像标注有患者面部区域；所述患者面部区域包括三维坐标；
14、将各所述患者姿势样本图像输入待训练的所述探视目标跟踪模型，以对所述探视目标跟踪模型进行训练，直至所述探视目标跟踪模型的损失函数值小于预设阈值，得到训练完成的所述探视目标跟踪模型；其中，所述探视目标跟踪模型包括卷积神经网络子模型及预置粒子滤波算法。
15、在本申请的一种实现方式中，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径，具体包括：
16、通过训练完成的所述探视目标跟踪模型，确定所述患者状态图像中所述待定探视患者的面部区域，以得到所述机械臂的运动终止位置；
17、根据所述运行终止位置及所述机械臂对应的所述预设原位，生成所述探视辅助路径。
18、在本申请的一种实现方式中，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径之后，所述方法还包括：
19、根据实时采集的所述患者状态图像，实时确定与各所述患者状态图像对应的患者面部轮廓特征点集合；
20、通过所述探视目标跟踪模型中所述预置粒子滤波算法，依次确定各所述患者面部轮廓特征点集合对应的预测转向位置；所述预测转向位置至少所述机械臂控制所述显示模块转向角度；
21、根据所述预测转向位置，更新所述探视辅助路径，以使所述机械臂沿更新后的所述探视辅助路径移动，以使所述图像采集设备采集待定探视患者面部图像和/或所述显示模块面向所述待定探视患者的面部展示探视对象视频。
22、在本申请的一种实现方式中，根据所述预测转向位置，更新所述探视辅助路径，具体包括：
23、根据所述预测转向位置，从预设转向角度步长对照表中，确定相应的转向角度步长；所述转向角度步长对照表包括各所述预测转向位置及各转向角度步长的对应关系；所述转向角度步长用于使所述机械臂以所述转向角度步长依次转动至所述转向角度；
24、根据所述转向角度步长，更新所述探视辅助路径。
25、在本申请的一种实现方式中，所述接收到满足预置条件的探视结束指令，具体包括：
26、所述探视平台基于与所述探视通知信息对应的探视时长，确定当前探视时间是否达到所述探视时长；若是，所述探视平台向所述主控模块发送所述探视结束指令；或者
27、在所述探视平台接收到来自探视对象终端视频挂断指令的情况下，生成所述探视结束指令，以将所述探视结束指令发送至所述主控模块。
28、在本申请的一种实现方式中，继续采集所述患者状态图像，以更新所述探视辅助路径，并将所述机械臂收回预设原位，以便执行下一所述探视通知信息，具体包括：
29、将继续采集到的所述患者状态图像输入预先训练的障碍物识别模型，以确定所述探视辅助路径是否存在障碍物；
30、若存在，根据所述障碍物的边界位置坐标、所述探视目标跟踪模型，以距离所述边界位置坐标预设安全距离处为终点，更新所述探视辅助路径，执行机械臂收回指令，直至将所述机械臂所连接的所述显示模块收回至所述边界位置坐标预设安全距离处；
31、当所述显示模块收回至所述边界位置坐标预设安全距离处，且所述探视辅助路径不存在障碍物的情况下，继续执行机械臂收回指令，直至将所述机械臂收回预设原位。
32、另一方面，本申请实施例还提供了一种针对住院患者的自动远程探视设备，所述设备包括：
33、至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
34、接收来自探视平台的探视通知信息，并确定所述探视通知信息对应的待定探视患者标识；
35、根据所述待定探视患者标识，生成相应的探视规划路径；
36、在根据所述探视规划路径移动至所述待定探视患者标识对应的探视区域的情况下，获取设置于所述远本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，所述方法应用于远程探视机器人；所述远程探视机器人至少包括：显示模块、音频模块、行驶模块、与所述显示模块连接的机械臂、主控模块；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，根据所述待定探视患者标识，生成相应的探视规划路径，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，根据所述预测转向位置，更新所述探视
7.根据权利要求1所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，所述接收到满足预置条件的探视结束指令，具体包括：
8.根据权利要求1所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，继续采集所述患者状态图像，以更新所述探视辅助路径，并将所述机械臂收回预设原位，以便执行下一所述探视通知信息，具体包括：
9.一种针对住院患者的自动远程探视设备，其特征在于，所述设备包括：
10.一种针对住院患者的自动远程探视非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令能够执行如上述权利要求1-8任一项所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法。
...【技术特征摘要】
1.一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，所述方法应用于远程探视机器人；所述远程探视机器人至少包括：显示模块、音频模块、行驶模块、与所述显示模块连接的机械臂、主控模块；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，根据所述待定探视患者标识，生成相应的探视规划路径，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟踪模型，以确定相应的探视辅助路径，具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种针对住院患者的自动远程探视方法，其特征在于，将所述患者状态图像输入预先训练的探视目标跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：江文静，路春华，张朋，李海云，郭庆，白凯林，
申请(专利权)人：山东大学齐鲁医院，
类型：发明
国别省市：
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