【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及驱动控制，特别是一种驱动多电机的方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、现有的电机驱动方法为单个mcu驱动一路电机，在汽车或者其他一些具有复杂的无刷电机需求的应用场景中，若采用单个mcu驱动一路电机的方法，那么驱动板上需要设计多个mcu来驱动，不仅硬件画板的难度非常大，还可能出现各种兼容的问题，使得产品开发难度大，项目周期长且成本高。
2、因此，设计一种驱动多电机的方法、装置及存储介质，对本领域技术人员来说是至关重要的。
技术实现思路
1、本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种能够实现单个mcu驱动多电机的方法、装置及存储介质，以解决现有技术中不仅硬件画板的难度非常大，还可能出现各种兼容的问题，使得产品开发难度大，项目周期长且成本高的问题。
2、本专利技术公开了一种驱动多电机的方法，其具体方案在于，包括以下步骤：
3、定点触发adc采集，以获取电机的三相电流数据，并将采集到的数据存储在寄存器中；
4、在当前周期的pwm溢出中断中读取数据并进行计算，获取下一周期的pwm占空比；
5、在下一周期中根据获取到的下一周期的pwm占空比对电机进行驱动。
6、可选地，还包括以下步骤：
7、通过一路独立的pwm定时器定点触发adc采集。
8、可选地，pwm定时器的频率和相位分别与电机的载波频率和相位一致。
9、可选地，还包括以下步骤：
10、定点触发adc采
11、读取当前周期的三相电流数据，并将其对应的三相坐标转换为直角坐标；
12、使得三相绕组产生的合成磁场与转子磁场成90度，并将直角坐标转换为旋转坐标；
13、对旋转坐标进行pid计算获取下一周期的pwm占空比。
14、可选地，还包括以下步骤：
15、对当前周期的三相坐标进行clark变换，以获取当前周期的直角坐标；
16、对当前周期的直角坐标进行park变换，以获取当前周期的旋转坐标。
17、可选地，还包括以下步骤：
18、将当前周期的旋转坐标进行pid计算，获取下一周期的旋转坐标；
19、将下一周期的旋转坐标转换为下一周期的直角坐标；
20、将下一周期的直角坐标转换为下一周期的三相坐标，并计算获取下一周期的pwm占空比。
21、可选地，还包括以下步骤：
22、对下一周期的旋转坐标进行反park变换，以获取下一周期的直角坐标；
23、对下一周期的直角坐标进行svpwm调制，以获取下一周期的三相坐标。
24、可选地，还包括以下步骤：
25、对下一周期的直角坐标进行svpwm调制，并将输出转化为马鞍波；
26、通过输出的马鞍波计算下一周期的三相坐标，以获取下一周期的pwm占空比。
27、本专利技术还公开了一种驱动多电机的装置，其具体方案在于，包括：主控器和多个无刷直流电机，所述主控器包括多路tcpwm端，且所述主控器的tcpwm端的数量为无刷直流电机数量的三倍，所述主控器用于执行如权上述电机驱动方法的步骤。
28、本专利技术还公开了一种存储介质，其具体方案在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上述电机驱动方法的步骤。
29、与现有技术相比，本专利技术实施例提供的驱动多电机的方法有益效果在于：通过定点触发adc采集，以获取电机的三相电流数据，然后在任意一个pwm溢出中断里读取上一个周期所采集到的数据，之后在当前周期的pwm溢出中断中进行计算，以得出下一周期的pwm占空比，最后在下一周期中根据所得出的pwm占空比对bldc电机进行驱动；充分利用时间，以确保在不影响三路bldc电机正常运转的前提下，提前一个周期将下一周期的三相电流等参数计算出来，从而实现一个muc同时驱动多个bldc电机；不仅能够有效节省布板空间，还能降低muc的使用量，还能降低开发难度和生产成本，还能节约调试集成的工作周期。
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1.一种驱动多电机的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的电机驱动方法，其特征在于，PWM定时器的频率和相位分别与电机的载波频率和相位一致。
4.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
6.根据权利要求4所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
9.一种驱动多电机的装置，其特征在于，包括：主控器和多个无刷直流电机，所述主控器包括多路TCPWM端，且所述主控器的TCPWM端的数量为无刷直流电机数量的三倍，所述主控器用于执行如权利要求1-8任一所述电机驱动方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理
...【技术特征摘要】
1.一种驱动多电机的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的电机驱动方法，其特征在于，pwm定时器的频率和相位分别与电机的载波频率和相位一致。
4.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
6.根据权利要求4所述的电机驱动方法，其特征在于，还包括以下步骤：
7.根据权利要求6...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨九如，夏立闯，汪永祥，陈扬，朱静，
申请(专利权)人：深圳市麦积电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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