【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及基于高精地图数据生成v2x_map的方法，属于车联网。
技术介绍
1、中国智能网联汽车产业创新联盟已经正式发布了国内第一个针对v2x应用层的团体标准《合作式智能交通系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准》。该标准中定义了五大消息类型，用于满足不同应用场景的需求，其中map是地图消息。由路侧单元广播，向车辆传递局部区域的地图信息。包括局部区域的路口信息、路段信息、车道信息、道路之间的连接关系等。
2、然而目前并没有一套标准的生产v2x地图消息的标准化流程，由其他形式的地图转换为v2x消息时可能会导致转换错误，并且需要人工干预，这就使得在v2x应用过程中地图消息无法准确快速同步的情况，影响了车路协同的效率。
技术实现思路
1、为了提升v2x地图消息的准确率和转换效率，以提升车路协同的效率，本专利技术提供了基于高精地图数据生成v2x_map的方法，所述技术方案如下：
2、步骤一：解析opendrive，将以可扩展标记语言xml来描述道路网络转换为集合对象；
3、步骤二：根据所述集合对象所记录的道路节点信息进一步构建道路结构；
4、步骤三：将构建为所述集合对象的opendrive道路结构信息映射为v2x_map格式数据。
5、可选的，所述步骤一包括：
6、步骤11：使用common io工具库中的fileutils读取opendrive标准的xodr格式高精地图文件；
7、步骤12：根据op
8、步骤13：将解析后的各元素信息存入所述集合对象中。
9、可选的，所述步骤二包括：
10、步骤21：根据所述road元素所记录的道路前驱、后继节点建立道路关系列表；
11、步骤22：根据所述lane元素、road元素所记录的车道段前驱、后继节点建立车道段连接关系列表；
12、步骤23：根据所述junction元素、road元素、connection元素初始化道路的行驶信息；
13、步骤24：根据所述header元素所记录的地理投影信息、planview中所描述的参考线信息计算出高精地图所描绘的车道边界。
14、可选的，所述步骤24包括：
15、利用参数三次多项式计算像素坐标系中的u值和v值：
16、u(p)＝au+bu·p+cu·p2+du·p3
17、v(p)＝av+bv·p+cv·p2+dv·p3
18、将uv坐标系转为xy坐标系；
19、根据坐标点绘出道路曲线，将所有曲线进行拟合并与道路信息进行关联。
20、可选的，所述步骤三包括：
21、步骤31：根据v2x_map消息主体结构建立集合对象；
22、步骤32：建立opendrive所描绘的高精地图与v2x_map之间关键元素的映射关系；
23、步骤33：利用整理所得的opendrive对象转换为v2x_map集合对象数据存入mysql数据库中。
24、可选的，所述步骤33包括：
25、将可以直接从opendrive数据中获取的属性直接填充到v2x_map要求的属性当中；
26、将无法直接从opendrives数据中获取的属性，计算后再填充到v2z_map属性当中，所述计算过程包括：
27、根据opendrive参考线的连接关系计算出道路的转向信息，并转化成12位的比特流存入v2x_map消息的maneuvers属性中；根据opendrive中header节点所记录的投影信息，将拟合曲线中xy的坐标转为大地坐标；拾取接近路口中心点的经纬度坐标传入v2x_map的repos节点对应属性中；根据参考线、车道偏移属性信息计算出路段中间点的坐标并按上游至下游顺序排列传入v2x_map的points节点对应属性中。
28、本专利技术有益效果是：
29、本专利技术基于opendrive格式的精地图数据的标准存储格式向v2x_map格式消息进行转换，涵盖了opendrive文件解析、构建道路结构、v2x_map格式消息各个过程，建立了一套标准的数据处理流程，能够准确快速的生成v2x_map消息数据，保证了v2x地图消息的准确率和转换效率，从而提升车路协同的效率，优化了高精地图在车路协同领域的应用效果。
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1.一种基于高精地图数据生成V2X_MAP的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤24包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤三包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述步骤33包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于高精地图数据生成v2x_map的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨雷，洪涛，李金毅，王汝文，周正，
申请(专利权)人：江苏天安智联科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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